Revision 5:3d68334aab20, committed 2015-01-08

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ryuna

Date:

Thu Jan 08 05:08:34 2015 +0000

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--- a/main.cpp	Mon Dec 29 07:24:37 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jan 08 05:08:34 2015 +0000
@@ -69,8 +69,9 @@
 #define Debug2 0x08
 #define StartS 0x10
 
-#define READ_IR 0x01 //送る物指定
-#define READ_PING 0x02
+#define READ_IR    0x01 //送る物指定
+#define READ_PING  0x02
+
 
 
 
@@ -225,21 +226,23 @@
 
 
 void PingReceiveRL(char ping[]){//ping[0]==Right,ping[1]==Left
-    char pingdata[1] = {READ_PING};
+    char ReadSelect[1] = {READ_PING};
     bool val;
-    val = Sensor.write(ADDRESS_R|0,pingdata , 1);
+    val = Sensor.write(ADDRESS_R|0, ReadSelect , 1);
     Led[2] = val;
     val = Sensor.read(ADDRESS_R|1, ping, 2);
     Led[2] = !val;
     
-                
-
     
 }
+
+
+
+
 void rotate(unsigned int times, bool dir){
     /*
      *回転速度，回転方向，回転角度等設定変更ののち回転．
-     *
+     * this is 使わなそうである、
      */
      
      
@@ -397,7 +400,37 @@
 void ControlRobo6(int *CompassDef)//BackRight
 {}
 void ControlRobo7(int *CompassDef)//Back
-{}
+{
+    /*****
+     * this function is drawing a semicircle. 
+     * semicircle manipulated ir_data&ping_data.
+     * 
+     * 変数名は後から変えるためにわかりやすい名前にしておく
+     **/
+    uint8_t ir_num;
+    uint8_t pingl,pingr; 
+    
+    /*
+    ir(1位,2位,必要なら距離も)と超音波のデータを取得
+    */
+    if(ir_num==7){//一致しているかどうか念のため
+        return ;
+    }
+    if(pingr<pingl){//本当ならば壁と垂直かどうか、確認すべき。コンパスや超音波の合計を見れば可能
+        /*軌道の計算、楕円の半分見たいな感じの軌道がベスト*/
+        /*半円なのであらかじめステッピングを回転させる必要がある*/
+        /*モーター設定*/
+        /*ステッピング設定*/
+        return;
+    }
+    /*軌道の計算、楕円の半分見たいな感じの軌道がベスト*/
+    /*半円なのであらかじめステッピングを回転させる必要がある*/
+    /*モーター設定*/
+    /*ステッピング設定*/
+    return;
+    
+    
+    }
 void ControlRobo8(int *CompassDef)//BackLeft
 {}
 void ControlRobo9(int *CompassDef)//LeftBack
@@ -407,7 +440,12 @@
 void ControlRobo11(int *CompassDef)//LeftFront
 {}
 void GoHome(int *CompassDef)//Ball is not found.
-{}
+{
+        
+    
+    
+
+}
 
 
 uint8_t SwRead(){
@@ -466,7 +504,7 @@
     */
     while(1){
         Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *compass_def) % 360;
-        if(Cmpass == 3) break;//前を向いたら抜ける。
+        if(Compass == 3) break;//前を向いたら抜ける。
     }
     Lcd.cls();
     
@@ -509,11 +547,20 @@
             continue;
         }
         if(State == Debug1){
-            /* debug command free  */
+            /* debug command free  
+             *
+             *display out to selected 3 menus. compass, ir, ping, line,etc... 
+             *
+             **/
             
         }
         if(State == Debug2){
-            /* debug command free  */
+            /* debug command free  
+             *
+             * decide movement of the beginning.  
+             *
+             *
+             **/
             
         }
         if(State == StartS){