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#include "mbed.h"
#include "extern.h"

//Atk
void modeAttack0(void){//red(NormalAtk_______)
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=0;
        sys.LineBlind=0;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=1;
        sys.DriBlind=0;
        sys.DriMotorBlind=0;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}
void modeAttack1(void){//green(Libero__________)
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=0;
        sys.LineBlind=0;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=0;
        sys.DriBlind=0;//1;
        sys.DriMotorBlind=0;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}
void modeAttack2(void){
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=0;
        sys.LineBlind=0;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=0;
        sys.DriBlind=1;
        sys.DriMotorBlind=1;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}
void modeAttack3(void){
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=0;
        sys.LineBlind=0;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=1;
        sys.DriBlind=0;
        sys.DriMotorBlind=1;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}

//Debug
void modeDebug0(void){
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=0;
        sys.LineBlind=0;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=1;
        sys.DriBlind=0;
        sys.DriMotorBlind=0;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}
void modeDebug1(void){
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=0;
        sys.LineBlind=0;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=1;
        sys.DriBlind=0;
        sys.DriMotorBlind=0;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}
void modeDebug2(void){
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=0;
        sys.LineBlind=1;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=0;
        sys.DriBlind=1;
        sys.DriMotorBlind=0;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}
void modeDebug3(void){
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=0;
        sys.LineBlind=1;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=1;
        sys.DriBlind=0;
        sys.DriMotorBlind=0;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}
void modeDebug4(void){
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=1;
        sys.LineBlind=0;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=0;
        sys.DriBlind=1;
        sys.DriMotorBlind=0;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}
void modeDebug5(void){
    ////初期値を決める等
    if(sys.KickOffFlag==1){
        ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
        sys.IrBlind=1;
        sys.LineBlind=0;
        sys.PingBlind=0;
        
        sys.HomeBlind=1;
        sys.DriBlind=0;
        sys.DriMotorBlind=0;
        sys.TurnAtkBlind=1;
        sys.TurnDriBlind=1;
        sys.TurnHoldBlind=1;
        sys.KickBlind=0;
        //defence
        sys.DefenceFlag=0;
        //初期値設定の終了
        //sys.KickOffFlag=0;
    }
    modeAttack4();
}