CatPot 2015-2016 / CatPot_2v00_T_Sub

LPC824専用プログラム

Dependencies:   Ping SDFileSystem mbed-src

format.cpp@3:410a2812b0dc, 2016-01-11 (annotated)

Committer:
lilac0112_1
Date:
Mon Jan 11 17:39:38 2016 +0000
Revision:
3:410a2812b0dc
Parent:
2:9a51bb2694aa
Child:
5:afba6bf6c408
type pin number

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UserRevisionLine numberNew contents of line
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 1 #include "mbed.h"
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 2 #include "extern.h"
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 3
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 4 #ifdef SD_CARD
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 5 void Sd_System(void){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 6
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 7 char buf[BUFSIZE];
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 8 uint16_t FileData[FDATA_NUM]={0}, num, data;
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 9 uint8_t spi_num, h_byte, l_byte, val, packet;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 10 int i;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 11 FILE *fp;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 12 char *fname="/sd/mydir/sdtest.txt";
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 13 char *dname="/sd/mydir";
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 14
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 15 mkdir(dname, 0777);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 16
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 17 pc.printf("Hello World!\n");
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 18
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 19 fp = fopen(fname, "r");
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 20 if(fp == NULL) {
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 21 error("Could not open file for read\n");
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 22 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 23 while(fgets(buf, sizeof(buf), fp) != NULL){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 24 if(buf[0] == '#') continue;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 25
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 26 num = atol(strtok(buf, ","));
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 27 data = atol(strtok(NULL, "\r\n\0"));
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 28
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 29 if(num<FDATA_NUM){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 30 FileData[num] = data;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 31 pc.printf("%d, %ld\n", num, FileData[num]);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 32 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 33 else{
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 34 continue;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 35 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 36 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 37 fclose(fp);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 38
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 39 while(1){
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 40
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 41 val = nucleo.receive();
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 42 if(!val) continue;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 43
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 44 spi_num = nucleo.read();
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 45 h_byte = nucleo.read();
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 46 l_byte = nucleo.read();
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 47
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 48 if((spi_num&0x80)>>7 == 1){//writing to sd
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 49 spi_num = spi_num & 0x7F;
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 50 if(spi_num<FDATA_NUM){
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 51 FileData[spi_num] = (h_byte<<8) | l_byte;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 52 //pc.printf("%d, %ld\n", num, FileData[num]);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 53 fp = fopen(fname, "w");
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 54 for(i=0; i<FDATA_NUM; i++) fprintf(fp, "%d, %ld\n", i, FileData[i]);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 55 fclose(fp);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 56 }
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 57 }
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 58 else{//reading from sd
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 59 spi_num = spi_num & 0x7F;
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 60 if(spi_num<FDATA_NUM){
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 61 h_byte = (FileData[spi_num] & 0xFF00)>>8;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 62 l_byte = (FileData[spi_num] & 0x00FF);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 63
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 64 packet = h_byte;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 65 nucleo.reply(packet);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 66
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 67 packet = l_byte;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 68 nucleo.reply(packet);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 69 }
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 70 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 71 //pc.printf("Goodbye World!\n");
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 72 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 73 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 74 #endif /*SD_CARD*/
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 75
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 76 #ifdef ULTRA_SONIC
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 77 void Usw_System(void){
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 78 uint8_t packet, val, order;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 79 uint16_t front_dis=0, rear_dis=0;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 80
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 81 while(1){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 82 front.Send();
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 83 wait_ms(30);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 84 front_dis = front.Read_cm();
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 85
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 86 rear.Send();
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 87 wait_ms(30);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 88 rear_dis = rear.Read_cm();
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 89
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 90 while(1){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 91 val = nucleo.receive();
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 92 if(val){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 93 order = nucleo.read();
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 94 switch(order){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 95 case 0x01:
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 96 packet = (front_dis&0x00FF);break;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 97 case 0x02:
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 98 packet = (front_dis&0xFF00)>>8;break;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 99 case 0x03:
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 100 packet = (rear_dis&0x00FF);break;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 101 case 0x04:
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 102 packet = (rear_dis&0xFF00)>>8;break;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 103 default:
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 104 packet = 0x00;break;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 105 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 106 nucleo.reply(packet);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 107 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 108 else{
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 109 break;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 110 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 111 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 112 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 113 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 114 #endif /*ULTRA_SONIC*/
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 115
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 116 #ifdef COLOR_SENSOR
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 117 void Color_System(void){
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 118 uint8_t val, order, packet;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 119 uint16_t data;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 120
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 121 while(1){
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 122 while(1){
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 123 val = nucleo.receive();
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 124 if(val){
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 125 order = nucleo.read();
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 126 order %= SENSOR_X_COLOR;
lilac0112_1 2:9a51bb2694aa 127 data = ColorSensor[order].read_u16();
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 128 packet = (data & 0xFF00)>>8;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 129 nucleo.reply(packet);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 130 }
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 131 else{
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 132 break;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 133 }
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 134 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 135 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 136 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 137 #endif /*COLOR_SENSOR*/
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 138
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 139 #ifdef IR_SENSOR
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 140 void Ir_System(void){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 141
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 142 static uint8_t const START_BIT = 0x04;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 143 static uint8_t const MODE_SINGLE = 0x02; // Single-ended mode
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 144 //static uint8_t const MODE_DIFF = 0x00; // Differential mode
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 145
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 146 static uint8_t const IR_NUM[IC_NUM] = {8, 8, 4};
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 147
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 148 uint8_t ic, ch;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 149 unsigned int command_high, command_low;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 150 unsigned int high_byte, low_byte;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 151
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 152 uint8_t i;
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 153 //uint8_t packet, val, order;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 154
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 155 uint16_t ir_data[IC_NUM][CH_NUM];
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 156
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 157 supply = 1;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 158 ir.frequency(1000000);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 159
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 160 for(ic=0; ic<IC_NUM; ic++) cs[ic]=1;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 161 while(1) {
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 162 for(ic=0; ic<IC_NUM; ic++){//IC
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 163 for(ch=0; ch<IR_NUM[ic]; ch++){//Ch
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 164 command_high = START_BIT | MODE_SINGLE | ((ch & 0x04) >> 2);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 165 command_low = (ch & 0x03) << 6;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 166
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 167 cs[ic] = 0;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 168
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 169 ir.write(command_high);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 170 high_byte = ir.write(command_low) & 0x0F;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 171 low_byte = ir.write(0);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 172
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 173 cs[ic] = 1;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 174 wait_us(1);
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 175 ir_data[ic][ch] = ((high_byte << 4) | (low_byte >> 4))&0xFF;
lilac0112_1 1:7070fb876a2c 176
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 177 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 178 }
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 179 for(i=0; i<8; i++){
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 180 pc.printf("%d\n", ir_data[0][i]);
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 181 }
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 182 /*while(1){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 183 val = nucleo.receive();
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 184 if(val){
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 185 order = nucleo.read();
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 186 packet = ir_data[order/10][order%10] & 0x00FF;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 187 nucleo.reply(packet);
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 188 wait_us(1);
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 189 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 190 else{
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 191 break;
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 192 }
lilac0112_1 3:410a2812b0dc 193 }*/
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 194
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 195 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 196 }
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 197 #endif /*IR_SENSOR*/
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 198
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 199
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 200
lilac0112_1 0:2f48b11b154f 201