春ロボ 2班 2017
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asimawari
主にオムニです。
Fork of asimawari by
ACT/x.y_theta_dainyuu.h
- Committer:
- yuto17320508
- Date:
- 2017-10-26
- Revision:
- 3:73625a6c9750
- Parent:
- 2:0a99389df632
File content as of revision 3:73625a6c9750:
//////////x, y代入して出力/////////////////// void for_act() { sita = -1.0*(atan2((double)x,(double)y))*180/Pi; sita_2=90-sita; for (i=0; i<=2; i++) { M[i]=sin((sita_2-(fai+i*(-120)))*Pi/180); } for (i=0; i<=2; i++) { M[i]=M[i]*power[i]/max();//方向による出力の差を補正 } motor_act(); }