春ロボ 2班 2017
主にオムニです。
Fork of
asimawari
by 
yuto kawamura
Diff: atai.h
- Revision:
- 0:1787ed4e6e61
- Child:
- 1:b15569582801
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/atai.h Sat Oct 21 07:57:16 2017 +0000
@@ -0,0 +1,44 @@
+
+
+//前進の方向の定義
+double fai=60;//φ
+//個体差で出力調整
+double power_set=0.4;
+double power[3];
+double M[3];
+double MAX;
+double max();
+double x;
+double y;
+double X;
+double Y;
+int i;
+int j;
+//ジョイスティック入力値の偏角
+double sita;
+//関数代入用の角度調整
+double sita_2;
+
+//モーターのクラス
+PwmOut motor[3][2]= {PwmOut(p21),PwmOut(p22),
+ PwmOut(p23),PwmOut(p24),
+ PwmOut(p25),PwmOut(p26)
+ };
+
+//モーターの初期設定
+void setting()
+{
+ for(i=0; i<=2; i++) {
+ power[i]=power_set;
+ }
+ for(i=0; i<=2; i++) {
+ for(j=0; j<=2; i++) {
+ motor[i][j].period_us(100);
+ }
+ }
+}
+
+float attach_timing=0.05f;
+
+
+