春ロボ 2班 2017
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asimawari
主にオムニです。
Fork of asimawari by
Diff: atai.h
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/atai.h Sat Oct 21 07:57:16 2017 +0000 @@ -0,0 +1,44 @@ + + +//前進の方向の定義 +double fai=60;//φ +//個体差で出力調整 +double power_set=0.4; +double power[3]; +double M[3]; +double MAX; +double max(); +double x; +double y; +double X; +double Y; +int i; +int j; +//ジョイスティック入力値の偏角 +double sita; +//関数代入用の角度調整 +double sita_2; + +//モーターのクラス +PwmOut motor[3][2]= {PwmOut(p21),PwmOut(p22), + PwmOut(p23),PwmOut(p24), + PwmOut(p25),PwmOut(p26) + }; + +//モーターの初期設定 +void setting() +{ + for(i=0; i<=2; i++) { + power[i]=power_set; + } + for(i=0; i<=2; i++) { + for(j=0; j<=2; i++) { + motor[i][j].period_us(100); + } + } +} + +float attach_timing=0.05f; + + +