![](/media/cache/group/default_image.jpg.50x50_q85.jpg)
着陸スロットル0追加
Dependencies: HCSR04_2 MPU6050_2 mbed SDFileSystem3
Fork of Autoflight2018_21 by
main.cpp@4:fff1165ca50c, 2018-09-13 (annotated)
- Committer:
- HARUKIDELTA
- Date:
- Thu Sep 13 12:06:21 2018 +0000
- Revision:
- 4:fff1165ca50c
- Parent:
- 3:206b17251f5b
- Child:
- 5:9efd35c9bb2e
21:06
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1 | //mbed |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 2 | #include "mbed.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 3 | #include "FATFileSystem.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 4 | #include "SDFileSystem.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 5 | //C |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 6 | #include "math.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 7 | //sensor |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 8 | #include "MPU6050_DMP6.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 9 | //#include "MPU9250.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 10 | //#include "BMP280.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 11 | #include "hcsr04.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 12 | //device |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 13 | #include "sbus.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 14 | //config |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 15 | #include "SkipperSv2.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 16 | #include "falfalla.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 17 | //other |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 18 | #include "pid.h" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 19 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 20 | #define DEBUG_SEMIAUTO 0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 21 | #define DEBUG_PRINT_INLOOP 1 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 22 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 23 | #define KP_ELE 2.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 24 | #define KI_ELE 0.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 25 | #define KD_ELE 0.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 26 | #define KP_RUD 3.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 27 | #define KI_RUD 0.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 28 | #define KD_RUD 0.0 |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 29 | #define KP_AIL 0.1 |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 30 | #define KI_AIL 0.2 |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 31 | #define KD_AIL 0.2 |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 32 | |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 33 | //#define g_AIL_L_Ratio_rightloop 0.5 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 34 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 35 | #define GAIN_CONTROLVALUE_TO_PWM 3.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 36 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 37 | #define RIGHT_ROLL -12.0 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 38 | #define RIGHT_PITCH 5.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 39 | #define LEFT_ROLL 12.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 40 | #define LEFT_PITCH -5.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 41 | #define STRAIGHT_ROLL 4.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 42 | #define STRAIGHT_PITCH 3.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 43 | #define TAKEOFF_THR 0.8 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 44 | #define LOOP_THR 0.6 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 45 | |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 46 | #define g_rightloopRUD 1500 |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 47 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 48 | #define RIGHT_ROLL_SHORT -12.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 49 | #define RIGHT_PITCH_SHORT -5.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 50 | #define LEFT_ROLL_SHORT 12.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 51 | #define LEFT_PITCH_SHORT -5.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 52 | |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 53 | #define rightloopRUD 1250 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 54 | #define AIL_L_correctionrightloop 0 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 55 | #define rightloopshortRUD 1250 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 56 | #define AIL_L_correctionrightloopshort 0 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 57 | #define leftloopRUD 1500 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 58 | #define AIL_L_correctionleftloop -0 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 59 | #define leftloopshortRUD 1500 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 60 | #define AIL_L_correctionleftloopshort 0 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 61 | #define glideloopRUD 1300 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 62 | |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 63 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 64 | #define GLIDE_ROLL -12.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 65 | #define GLIDE_PITCH -3.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 66 | |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 67 | |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 68 | #define AIL_L_RatioRising 0.5 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 69 | #define AIL_L_RatioDescent 2 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 70 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 71 | //コンパスキャリブレーション |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 72 | //SkipperS2基板 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 73 | /* |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 74 | #define MAGBIAS_X -35.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 75 | #define MAGBIAS_Y 535.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 76 | #define MAGBIAS_Z -50.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 77 | */ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 78 | //S2v2 1番基板 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 79 | #define MAGBIAS_X 395.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 80 | #define MAGBIAS_Y 505.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 81 | #define MAGBIAS_Z -725.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 82 | //S2v2 2番基板 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 83 | /* |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 84 | #define MAGBIAS_X 185.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 85 | #define MAGBIAS_Y 220.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 86 | #define MAGBIAS_Z -350.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 87 | */ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 88 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 89 | #define ELEMENT 1 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 90 | #define LIMIT_STRAIGHT_YAW 5.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 91 | #define THRESHOLD_TURNINGRADIUS_YAW 60.0 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 92 | #define ALLOWHEIGHT 15 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 93 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 94 | #ifndef PI |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 95 | #define PI 3.14159265358979 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 96 | #endif |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 97 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 98 | const int16_t lengthdivpwm = 320; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 99 | const int16_t changeModeCount = 6; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 100 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 101 | const float trim[4] = {Trim_Falfalla[0],Trim_Falfalla[1],Trim_Falfalla[2],Trim_Falfalla[3]}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 102 | const float expMax[4] = {ExpMax_Falfalla[0],ExpMax_Falfalla[1],ExpMax_Falfalla[2],ExpMax_Falfalla[3]}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 103 | const float expMin[4] = {ExpMin_Falfalla[0],ExpMin_Falfalla[1],ExpMin_Falfalla[2],ExpMin_Falfalla[3]}; |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 104 | const int16_t reverce[4] = {Reverce_falfalla[0],Reverce_falfalla[1],Reverce_falfalla[2],Reverce_falfalla[3]}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 105 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 106 | SBUS sbus(PA_9, PA_10); //SBUS |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 107 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 108 | PwmOut servo1(PC_6); // TIM3_CH1 //old echo |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 109 | PwmOut servo2(PC_7); // TIM3_CH2 //PC_7 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 110 | PwmOut servo3(PB_0); // TIM3_CH3 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 111 | PwmOut servo4(PB_1); // TIM3_CH4 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 112 | PwmOut servo5(PB_6); // TIM4_CH1 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 113 | PwmOut servo6(PB_7); // TIM4_CH2 //old trigger |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 114 | //PwmOut servo7(PB_8); // TIM4_CH3 //PB_8 new echo |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 115 | //PwmOut servo8(PB_9); // TIM4_CH4 //new trigger |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 116 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 117 | RawSerial pc(PA_2,PA_3, 115200); //tx,rx.baudrate pin;PA_2=UART2_TX, PA_3=UART2_RX |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 118 | //RawSerial pc2(PB_6,PB_7, 115200); //sbus確認用 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 119 | SDFileSystem sd(PB_15, PB_14, PB_13, PB_12, "sd"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 120 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 121 | DigitalOut led1(PA_0); //黄色のコネクタ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 122 | DigitalOut led2(PA_1); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 123 | DigitalOut led3(PB_4); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 124 | DigitalOut led4(PB_5); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 125 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 126 | //InterruptIn switch2(PC_14); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 127 | MPU6050DMP6 mpu6050(PC_0,&pc); //割り込みピン,シリアルポインタ i2cのピン指定は MPU6050>>I2Cdev.h 内のdefine |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 128 | HCSR04 usensor(PB_9,PB_8); //trig,echo 9,8 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 129 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 130 | PID pid_AIL(g_kpAIL,g_kiAIL,g_kdAIL); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 131 | PID pid_ELE(g_kpELE,g_kiELE,g_kdELE); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 132 | PID pid_RUD(g_kpRUD,g_kiRUD,g_kdRUD); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 133 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 134 | enum Channel{AIL_R, ELE, THR, RUD, DROP, AIL_L, Ch7, Ch8}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 135 | enum Angle{ROLL, PITCH, YAW}; //yaw:北を0とした絶対角度 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 136 | enum OperationMode{StartUp, SemiAuto, RightLoop, LeftLoop, GoStraight, BombwithPC, ZERO, Moebius, Glide}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 137 | enum BombingMode{Takeoff, Chicken, Transition, Approach}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 138 | enum OutputStatus{Manual, Auto}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 139 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 140 | static OutputStatus output_status = Manual; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 141 | OperationMode operation_mode = StartUp; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 142 | BombingMode bombing_mode = Takeoff; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 143 | static int16_t autopwm[8] = {1500,1500,1180,1500,1392,1500}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 144 | static int16_t trimpwm[6] = {1500,1500,1180,1500,1392,1500}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 145 | int16_t maxpwm[6] = {1820,1820,1820,1820,1820,1820}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 146 | int16_t minpwm[6] = {1180,1180,1180,1180,1180,1180}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 147 | int16_t oldTHR = 1000; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 148 | |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 149 | int16_t g_AIL_L_Ratio_rightloop = 0.5; |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 150 | |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 151 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 152 | static float nowAngle[3] = {0,0,0}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 153 | const float trimAngle[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 154 | const float maxAngle[2] = {90, 90}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 155 | const float minAngle[2] = {-90, -90}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 156 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 157 | float FirstROLL = 0.0, FirstPITCH = 0.0 ,FirstYAW = 0.0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 158 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 159 | unsigned int g_distance; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 160 | Ticker USsensor; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 161 | static char g_buf[16]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 162 | char g_landingcommand; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 163 | float g_SerialTargetYAW; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 164 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 165 | Timer t; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 166 | Timeout RerurnChickenServo1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 167 | Timeout RerurnChickenServo2; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 168 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 169 | /*-----関数のプロトタイプ宣言-----*/ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 170 | void setup(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 171 | void loop(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 172 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 173 | void Init_PWM(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 174 | void Init_servo(); //サーボ初期化 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 175 | void Init_sbus(); //SBUS初期化 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 176 | void Init_sensors(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 177 | void DisplayClock(); //クロック状態確認 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 178 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 179 | //センサの値取得 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 180 | void SensingMPU(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 181 | void UpdateDist(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 182 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 183 | //void offsetRollPitch(float FirstROLL, float FirstPITCH); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 184 | //void TransYaw(float FirstYAW); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 185 | float TranslateNewYaw(float beforeYaw, float newzeroYaw); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 186 | void UpdateTargetAngle(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 187 | void CalculateControlValue(float targetAngle[3], float controlValue[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 188 | void UpdateAutoPWM(float controlValue[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 189 | void ConvertPWMintoRAD(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 190 | inline float CalcRatio(float value, float trim, float limit); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 191 | bool CheckSW_Up(Channel ch); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 192 | int16_t ThresholdMaxMin(int16_t value, int16_t max, int16_t min); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 193 | inline int16_t SetTHRinRatio(float ratio); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 194 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 195 | //sbus割り込み |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 196 | void Update_PWM(); //マニュアル・自動モードのpwmデータを整形しpwm変数に入力 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 197 | void Output_PWM(int16_t pwm[6]); //pwmをサーボへ出力 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 198 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 199 | //シリアル割り込み |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 200 | void SendSerial(); //1文字きたら送り返す |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 201 | void SendArray(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 202 | void getSF_Serial(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 203 | float ConvertByteintoFloat(char high, char low); |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 204 | void ISR_Serial_Rx(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 205 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 206 | //SD設定 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 207 | int GetParameter(FILE *fp, const char *paramName,char parameter[]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 208 | int SetOptions(float *g_kpELE, float *g_kiELE, float *g_kdELE, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 209 | float *g_kpRUD, float *g_kiRUD, float *g_kdRUD, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 210 | float *g_rightloopROLL, float *g_rightloopPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 211 | float *g_leftloopROLL, float *g_leftloopPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 212 | float *g_gostraightROLL, float *g_gostraightPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 213 | float *g_takeoffTHR, float *g_loopTHR, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 214 | float *g_rightloopROLLshort, float *g_rightloopPITCHshort, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 215 | float *g_leftloopROLLshort, float *g_leftloopPITCHshort, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 216 | float *g_glideloopROLL, float *g_glideloopPITCH); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 217 | //switch2割り込み |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 218 | void ResetTrim(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 219 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 220 | //自動操縦 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 221 | void UpdateTargetAngle_GoStraight(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 222 | void UpdateTargetAngle_Rightloop(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 223 | void UpdateTargetAngle_Rightloop_short(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 224 | void UpdateTargetAngle_Leftloop(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 225 | void UpdateTargetAngle_Leftloop_short(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 226 | void UpdateTargetAngle_Moebius(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 227 | void UpdateTargetAngle_Glide(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 228 | void UpdateTargetAngle_Takeoff(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 229 | void UpdateTargetAngle_Approach(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 230 | void Take_off_and_landing(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 231 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 232 | int Rotate(float targetAngle[3], float TargetYAW); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 233 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 234 | //投下 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 235 | void Chicken_Drop(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 236 | void ReturnChickenServo1(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 237 | void ReturnChickenServo2(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 238 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 239 | //超音波による高度補正 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 240 | void checkHeight(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 241 | void UpdateTargetAngle_NoseUP(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 242 | void UpdateTargetAngle_NoseDOWN(float targetAngle[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 243 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 244 | //デバッグ用 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 245 | void DebugPrint(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 246 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 247 | /*---関数のプロトタイプ宣言終わり---*/ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 248 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 249 | int main() |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 250 | { |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 251 | setup(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 252 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 253 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 254 | while(1){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 255 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 256 | loop(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 257 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 258 | if(!CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 259 | led3=0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 260 | }else{ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 261 | led3=1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 262 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 263 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 264 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 265 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 266 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 267 | void setup(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 268 | //buzzer = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 269 | led1 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 270 | led2 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 271 | led3 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 272 | led4 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 273 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 274 | SetOptions(&g_kpELE, &g_kiELE, &g_kdELE, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 275 | &g_kpRUD, &g_kiRUD, &g_kdRUD, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 276 | &g_rightloopROLL, &g_rightloopPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 277 | &g_leftloopROLL, &g_leftloopPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 278 | &g_gostraightROLL, &g_gostraightPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 279 | &g_takeoffTHR, &g_loopTHR, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 280 | &g_rightloopROLLshort, &g_rightloopPITCHshort, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 281 | &g_leftloopROLLshort, &g_leftloopPITCHshort, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 282 | &g_glideloopROLL, &g_glideloopPITCH); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 283 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 284 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 285 | Init_PWM(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 286 | Init_servo(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 287 | Init_sbus(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 288 | Init_sensors(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 289 | //switch2.rise(ResetTrim); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 290 | pc.attach(getSF_Serial, Serial::RxIrq); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 291 | USsensor.attach(&UpdateDist, 0.05); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 292 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 293 | NVIC_SetPriority(USART1_IRQn,0); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 294 | NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn,1); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 295 | NVIC_SetPriority(TIM5_IRQn,2); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 296 | NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn,3); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 297 | NVIC_SetPriority(USART2_IRQn,4); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 298 | DisplayClock(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 299 | t.start(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 300 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 301 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 302 | pc.printf("MPU calibration start\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 303 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 304 | float offsetstart = t.read(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 305 | while(t.read() - offsetstart < 26){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 306 | SensingMPU(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 307 | for(uint8_t i=0; i<3; i++) pc.printf("%3.2f\t",nowAngle[i]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 308 | pc.printf("\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 309 | led1 = !led1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 310 | led2 = !led2; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 311 | led3 = !led3; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 312 | led4 = !led4; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 313 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 314 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 315 | FirstROLL = nowAngle[ROLL]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 316 | FirstPITCH = nowAngle[PITCH]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 317 | nowAngle[ROLL] -=FirstROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 318 | nowAngle[PITCH] -=FirstPITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 319 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 320 | led1 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 321 | led2 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 322 | led3 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 323 | led4 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 324 | wait(0.2); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 325 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 326 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 327 | pc.printf("All initialized\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 328 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 329 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 330 | void loop(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 331 | static float targetAngle[3] = {0.0, 0.0, 0.0}, controlValue[2] = {0.0, 0.0}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 332 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 333 | SensingMPU(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 334 | UpdateTargetAngle(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 335 | //Rotate(targetAngle, 30.0); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 336 | CalculateControlValue(targetAngle, controlValue); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 337 | UpdateAutoPWM(controlValue); |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 338 | wait_ms(30); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 339 | #if DEBUG_PRINT_INLOOP |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 340 | DebugPrint(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 341 | #endif |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 342 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 343 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 344 | //サーボ初期化関数 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 345 | void Init_servo(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 346 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 347 | servo1.period_ms(14); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 348 | servo1.pulsewidth_us(trimpwm[AIL_R]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 349 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 350 | servo2.period_ms(14); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 351 | servo2.pulsewidth_us(trimpwm[ELE]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 352 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 353 | servo3.period_ms(14); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 354 | servo3.pulsewidth_us(trimpwm[THR]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 355 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 356 | servo4.period_ms(14); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 357 | servo4.pulsewidth_us(trimpwm[RUD]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 358 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 359 | servo5.period_ms(14); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 360 | servo5.pulsewidth_us(1392); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 361 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 362 | servo6.period_ms(14); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 363 | servo6.pulsewidth_us(trimpwm[AIL_L]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 364 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 365 | pc.printf("servo initialized\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 366 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 367 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 368 | //Sbus初期化 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 369 | void Init_sbus(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 370 | sbus.initialize(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 371 | sbus.setLastfuncPoint(Update_PWM); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 372 | sbus.startInterrupt(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 373 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 374 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 375 | void Init_sensors(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 376 | if(mpu6050.setup() == -1){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 377 | pc.printf("failed initialize\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 378 | while(1){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 379 | led1 = 1; led2 = 0; led3 = 1; led4 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 380 | wait(1); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 381 | led1 = 0; led2 = 1; led3 = 0; led4 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 382 | wait(1); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 383 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 384 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 385 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 386 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 387 | void Init_PWM(){ |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 388 | for (uint8_t i = 0; i < 6; ++i){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 389 | trimpwm[i] = 1500 + (int16_t)(lengthdivpwm * (trim[i]/100)); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 390 | maxpwm[i] = 1500 + (int16_t)(lengthdivpwm * (expMax[i]/100)); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 391 | minpwm[i] = 1500 - (int16_t)(lengthdivpwm * (expMin[i]/100)); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 392 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 393 | pc.printf("PWM initialized\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 394 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 395 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 396 | void DisplayClock(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 397 | pc.printf("System Clock = %d[MHz]\r\n", HAL_RCC_GetSysClockFreq()/1000000); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 398 | pc.printf("HCLK Clock = %d[MHz]\r\n", HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 399 | pc.printf("PCLK1 Clock = %d[MHz]\r\n", HAL_RCC_GetPCLK1Freq()/1000000); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 400 | pc.printf("PCLK2 Clock = %d[MHz]\r\n", HAL_RCC_GetPCLK2Freq()/1000000); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 401 | pc.printf("\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 402 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 403 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 404 | void UpdateTargetAngle(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 405 | static int16_t count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 406 | #if DEBUG_SEMIAUTO |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 407 | switch(operation_mode){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 408 | case StartUp: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 409 | if(!CheckSW_Up(Ch7) && CheckSW_Up(Ch8)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 410 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 411 | if(count_op > changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 412 | operation_mode = SemiAuto; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 413 | pc.printf("Goto SemiAuto mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 414 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 415 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 416 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 417 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 418 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 419 | case SemiAuto: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 420 | /* 大会用では以下のif文を入れてoperation_modeを変える |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 421 | if(CheckSW_Up(Ch6)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 422 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 423 | if(count_op>changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 424 | output_status = XXX; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 425 | led2 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 426 | pc.printf("Goto XXX mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 427 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 428 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 429 | ConvertPWMintoRAD(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 430 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 431 | */ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 432 | ConvertPWMintoRAD(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 433 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 434 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 435 | default: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 436 | operation_mode = SemiAuto; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 437 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 438 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 439 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 440 | #else |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 441 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 442 | switch(operation_mode){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 443 | case StartUp: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 444 | if(!CheckSW_Up(Ch7) && !CheckSW_Up(Ch8)){ //ch7;自動・手動切り替え ch8;自動操縦モード切替 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 445 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 446 | if(count_op > changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 447 | operation_mode = RightLoop; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 448 | pc.printf("Goto RightLoop mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 449 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 450 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 451 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 452 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 453 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 454 | case RightLoop: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 455 | if(!CheckSW_Up(Ch7) && CheckSW_Up(Ch8)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 456 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 457 | if(count_op > changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 458 | operation_mode = LeftLoop; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 459 | pc.printf("Goto LeftLoop mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 460 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 461 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 462 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 463 | UpdateTargetAngle_Rightloop(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 464 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 465 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 466 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 467 | case LeftLoop: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 468 | if(!CheckSW_Up(Ch7) && !CheckSW_Up(Ch8)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 469 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 470 | if(count_op > changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 471 | operation_mode = GoStraight; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 472 | pc.printf("Goto GoStraight mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 473 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 474 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 475 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 476 | UpdateTargetAngle_Leftloop(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 477 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 478 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 479 | case GoStraight: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 480 | if(!CheckSW_Up(Ch7) && CheckSW_Up(Ch8)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 481 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 482 | if(count_op > changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 483 | operation_mode = Moebius; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 484 | pc.printf("Goto Moebius mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 485 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 486 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 487 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 488 | UpdateTargetAngle_GoStraight(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 489 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 490 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 491 | case Moebius: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 492 | if(!CheckSW_Up(Ch7) && !CheckSW_Up(Ch8)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 493 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 494 | if(count_op > changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 495 | operation_mode = Glide; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 496 | pc.printf("Goto Glide mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 497 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 498 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 499 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 500 | UpdateTargetAngle_Moebius(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 501 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 502 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 503 | case Glide: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 504 | if(!CheckSW_Up(Ch7) && CheckSW_Up(Ch8)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 505 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 506 | if(count_op > changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 507 | operation_mode = BombwithPC; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 508 | pc.printf("Goto Bombing mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 509 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 510 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 511 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 512 | UpdateTargetAngle_Glide(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 513 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 514 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 515 | case BombwithPC: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 516 | if(!CheckSW_Up(Ch7) && !CheckSW_Up(Ch8)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 517 | count_op++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 518 | if(count_op > changeModeCount){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 519 | operation_mode = RightLoop; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 520 | pc.printf("Goto RightLoop mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 521 | count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 522 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 523 | }else count_op = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 524 | Take_off_and_landing(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 525 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 526 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 527 | default: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 528 | operation_mode = StartUp; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 529 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 530 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 531 | #endif |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 532 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 533 | if(CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 534 | output_status = Auto; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 535 | led1 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 536 | }else{ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 537 | output_status = Manual; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 538 | led1 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 539 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 540 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 541 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 542 | int GetParameter(FILE *fp, const char *paramName,char parameter[]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 543 | int i=0, j=0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 544 | int strmax = 200; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 545 | char str[strmax]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 546 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 547 | rewind(fp); //ファイル位置を先頭に |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 548 | while(1){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 549 | if (fgets(str, strmax, fp) == NULL) { |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 550 | return 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 551 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 552 | if (!strncmp(str, paramName, strlen(paramName))) { |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 553 | while (str[i++] != '=') {} |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 554 | while (str[i] != '\n') { |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 555 | parameter[j++] = str[i++]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 556 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 557 | parameter[j] = '\0'; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 558 | return 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 559 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 560 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 561 | return 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 562 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 563 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 564 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 565 | //sdによる設定 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 566 | int SetOptions(float *g_kpELE, float *g_kiELE, float *g_kdELE, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 567 | float *g_kpRUD, float *g_kiRUD, float *g_kdRUD, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 568 | float *g_rightloopROLL, float *g_rightloopPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 569 | float *g_leftloopROLL, float *g_leftloopPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 570 | float *g_gostraightROLL, float *g_gostraightPITCH, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 571 | float *g_takeoffTHR, float *g_loopTHR, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 572 | float *g_rightloopROLLshort, float *g_rightloopPITCHshort, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 573 | float *g_leftloopROLLshort, float *g_leftloopPITCHshort, |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 574 | float *g_glideloopROLL, float *g_glideloopPITCH |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 575 | ){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 576 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 577 | pc.printf("SDsetup start.\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 578 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 579 | FILE *fp; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 580 | char parameter[30]; //文字列渡す用の配列 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 581 | int SDerrorcount = 0; //取得できなかった数を返す |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 582 | const char *paramNames[] = { |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 583 | "KP_ELEVATOR", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 584 | "KI_ELEVATOR", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 585 | "KD_ELEVATOR", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 586 | "KP_RUDDER", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 587 | "KI_RUDDER", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 588 | "KD_RUDDER", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 589 | "RIGHTLOOP_ROLL", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 590 | "RIGHTLOOP_PITCH", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 591 | "LEFTLOOP_ROLL", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 592 | "LEFTLOOP_PITCH", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 593 | "GOSTRAIGHT_ROLL", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 594 | "GOSTRAIGHT_PITCH", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 595 | "TAKEOFF_THR_RATE", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 596 | "LOOP_THR_RATE", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 597 | "RIGHTLOOP_ROLL_SHORT", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 598 | "RIGHTLOOP_PITCH_SHORT", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 599 | "LEFTLOOP_ROLL_SHORT", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 600 | "LEFTLOOP_PITCH_SHORT", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 601 | "AUTOGLIDE_ROLL", |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 602 | "AUTOGLIDE PITCH" |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 603 | }; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 604 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 605 | fp = fopen("/sd/option.txt","r"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 606 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 607 | if(fp != NULL){ //開けたら |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 608 | pc.printf("File was openned.\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 609 | if(GetParameter(fp,paramNames[0],parameter)) *g_kpELE = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 610 | else{ *g_kpELE = KP_ELE; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 611 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 612 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 613 | if(GetParameter(fp,paramNames[1],parameter)) *g_kiELE = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 614 | else{ *g_kiELE = KI_ELE; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 615 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 616 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 617 | if(GetParameter(fp,paramNames[2],parameter)) *g_kdELE = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 618 | else{ *g_kdELE = KD_ELE; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 619 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 620 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 621 | if(GetParameter(fp,paramNames[3],parameter)) *g_kpRUD = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 622 | else{ *g_kpRUD = KP_RUD; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 623 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 624 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 625 | if(GetParameter(fp,paramNames[4],parameter)) *g_kiRUD = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 626 | else{ *g_kiRUD = KI_RUD; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 627 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 628 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 629 | if(GetParameter(fp,paramNames[5],parameter)) *g_kdRUD = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 630 | else{ *g_kdRUD = KD_RUD; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 631 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 632 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 633 | if(GetParameter(fp,paramNames[6],parameter)) *g_rightloopROLL = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 634 | else{ *g_rightloopROLL = RIGHT_ROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 635 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 636 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 637 | if(GetParameter(fp,paramNames[7],parameter)) *g_rightloopPITCH = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 638 | else{ *g_rightloopPITCH = RIGHT_PITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 639 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 640 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 641 | if(GetParameter(fp,paramNames[8],parameter)) *g_leftloopROLL = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 642 | else{ *g_leftloopROLL = LEFT_ROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 643 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 644 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 645 | if(GetParameter(fp,paramNames[9],parameter)) *g_leftloopPITCH = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 646 | else{ *g_leftloopPITCH = LEFT_PITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 647 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 648 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 649 | if(GetParameter(fp,paramNames[10],parameter)) *g_gostraightROLL = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 650 | else{ *g_gostraightROLL = STRAIGHT_ROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 651 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 652 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 653 | if(GetParameter(fp,paramNames[11],parameter)) *g_gostraightPITCH = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 654 | else{ *g_gostraightPITCH = STRAIGHT_PITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 655 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 656 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 657 | if(GetParameter(fp,paramNames[12],parameter)) *g_takeoffTHR = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 658 | else{ *g_takeoffTHR = TAKEOFF_THR; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 659 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 660 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 661 | if(GetParameter(fp,paramNames[13],parameter)) *g_loopTHR = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 662 | else{ *g_loopTHR = LOOP_THR; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 663 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 664 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 665 | if(GetParameter(fp,paramNames[14],parameter)) *g_rightloopROLLshort = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 666 | else{ *g_rightloopROLLshort = RIGHT_ROLL_SHORT; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 667 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 668 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 669 | if(GetParameter(fp,paramNames[15],parameter)) *g_rightloopPITCHshort = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 670 | else{ *g_rightloopPITCHshort = RIGHT_PITCH_SHORT; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 671 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 672 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 673 | if(GetParameter(fp,paramNames[16],parameter)) *g_leftloopROLLshort = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 674 | else{ *g_leftloopROLLshort = LEFT_ROLL_SHORT; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 675 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 676 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 677 | if(GetParameter(fp,paramNames[17],parameter)) *g_leftloopPITCHshort = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 678 | else{ *g_leftloopPITCHshort = LEFT_PITCH_SHORT; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 679 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 680 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 681 | if(GetParameter(fp,paramNames[18],parameter)) *g_glideloopROLL = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 682 | else{ *g_glideloopROLL = GLIDE_ROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 683 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 684 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 685 | if(GetParameter(fp,paramNames[19],parameter)) *g_glideloopPITCH = atof(parameter); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 686 | else{ *g_glideloopPITCH = GLIDE_PITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 687 | SDerrorcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 688 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 689 | fclose(fp); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 690 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 691 | }else{ //ファイルがなかったら |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 692 | pc.printf("fp was null.\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 693 | *g_kpELE = KP_ELE; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 694 | *g_kiELE = KI_ELE; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 695 | *g_kdELE = KD_ELE; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 696 | *g_kpRUD = KP_RUD; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 697 | *g_kiRUD = KI_RUD; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 698 | *g_kdRUD = KD_RUD; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 699 | *g_rightloopROLL = RIGHT_ROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 700 | *g_rightloopPITCH = RIGHT_PITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 701 | *g_leftloopROLL = LEFT_ROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 702 | *g_leftloopPITCH = LEFT_PITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 703 | *g_gostraightROLL = STRAIGHT_ROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 704 | *g_gostraightPITCH = STRAIGHT_PITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 705 | *g_takeoffTHR = TAKEOFF_THR; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 706 | *g_loopTHR = LOOP_THR; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 707 | SDerrorcount = -1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 708 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 709 | pc.printf("SDsetup finished.\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 710 | if(SDerrorcount == 0) pc.printf("setting option is success\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 711 | else if(SDerrorcount == -1) pc.printf("ERROR 1. cannot open option\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 712 | else if(SDerrorcount > 0) pc.printf("ERROR 2. reading parameter is failed[%d]\r\n",SDerrorcount); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 713 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 714 | pc.printf("kpELE = %f, kiELE = %f, kdELE = %f\r\n", *g_kpRUD, *g_kiRUD, *g_kdRUD); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 715 | pc.printf("kpRUD = %f, kiRUD = %f, kdRUD = %f\r\n", *g_kpELE, *g_kiELE, *g_kdELE); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 716 | pc.printf("rightloopROLL = %f, rightloopPITCH = %f\r\n", *g_rightloopROLL, *g_rightloopPITCH); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 717 | pc.printf("leftloopROLL = %f, g_leftloopPITCH = %f\r\n", *g_leftloopROLL, *g_leftloopPITCH); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 718 | pc.printf("gostraightROLL = %f, g_gostraightPITCH = %f\r\n", *g_gostraightROLL, *g_gostraightPITCH); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 719 | pc.printf("g_takeoffTHR = %f, g_loopTHR = %f\r\n", *g_takeoffTHR, *g_loopTHR); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 720 | pc.printf("rightloopROLLshort = %f, rightloopPITCHshort = %f\r\n", *g_rightloopROLLshort, *g_rightloopPITCHshort); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 721 | pc.printf("leftloopROLLshort = %f, g_leftloopPITCHshort = %f\r\n", *g_leftloopROLLshort, *g_leftloopPITCHshort); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 722 | pc.printf("glideROLL = %f, glidePITCH = %f\r\n", *g_glideloopROLL, *g_glideloopPITCH); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 723 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 724 | return SDerrorcount; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 725 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 726 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 727 | void CalculateControlValue(float targetAngle[3], float controlValue[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 728 | static int t_last; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 729 | int t_now; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 730 | float dt; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 731 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 732 | t_now = t.read_us(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 733 | dt = (float)((t_now - t_last)/1000000.0f) ; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 734 | t_last = t_now; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 735 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 736 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 737 | //controlValue[ROLL] = pid_RUD.calcPID(nowAngle[ROLL], targetAngle[ROLL], dt); |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 738 | controlValue[ROLL] = pid_AIL.calcPID(nowAngle[ROLL], targetAngle[ROLL], dt); //エルロンでロール制御 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 739 | controlValue[PITCH] = pid_ELE.calcPID(nowAngle[PITCH], targetAngle[PITCH], dt); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 740 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 741 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 742 | void UpdateAutoPWM(float controlValue[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 743 | int16_t addpwm[2]; //-500~500 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 744 | addpwm[PITCH] = (float)GAIN_CONTROLVALUE_TO_PWM * controlValue[PITCH]; //センサ:機首下げ正 レバー:機首上げ正 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 745 | addpwm[ROLL] = (float)GAIN_CONTROLVALUE_TO_PWM * controlValue[ROLL]; //センサ:右回転正(8月13日時点;左回転が正!) レバー:右回転正 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 746 | |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 747 | autopwm[ELE] = trimpwm[ELE] + reverce[ELE] * addpwm[PITCH]; //rewrite |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 748 | autopwm[AIL_R] = trimpwm[AIL_R] + reverce[AIL_R] * addpwm[ROLL]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 749 | //autopwm[THR] = oldTHR; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 750 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 751 | autopwm[ELE] = ThresholdMaxMin(autopwm[ELE], maxpwm[ELE], minpwm[ELE]); |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 752 | autopwm[AIL_R] = ThresholdMaxMin(autopwm[AIL_R], maxpwm[AIL_R], minpwm[AIL_R]); |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 753 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 754 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 755 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 756 | inline float CalcRatio(float value, float trim, float limit){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 757 | return (value - trim) / (limit - trim); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 758 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 759 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 760 | bool CheckSW_Up(Channel ch){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 761 | if(SWITCH_CHECK < sbus.manualpwm[ch]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 762 | return true; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 763 | }else{ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 764 | return false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 765 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 766 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 767 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 768 | int16_t ThresholdMaxMin(int16_t value, int16_t max, int16_t min){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 769 | if(value > max) return max; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 770 | if(value < min) return min; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 771 | return value; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 772 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 773 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 774 | inline int16_t SetTHRinRatio(float ratio){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 775 | return minpwm[THR] + (int16_t)(2 * lengthdivpwm * ratio); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 776 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 777 | |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 778 | |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 779 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 780 | /*---SBUS割り込み処理---*/ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 781 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 782 | //udate_Inputで抽出したpwmデータを整形して各変数に代入する。(マニュアルモード) |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 783 | //各stabiGylo関数で算出したpwmを各変数に代入する(自動モード) |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 784 | void Update_PWM() |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 785 | { |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 786 | static int16_t pwm[6]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 787 | static int16_t temppwm[6]={trimpwm[0],trimpwm[1],trimpwm[2],trimpwm[3],trimpwm[4],trimpwm[5]}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 788 | if(sbus.flg_ch_update == true){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 789 | switch(output_status){ //マニュアルモード,自動モード,自動着陸もモードを切替 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 790 | case Manual: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 791 | for(uint8_t i=0;i<6;i++){ |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 792 | pwm[i] = sbus.manualpwm[i]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 793 | } |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 794 | /*pc.printf("%d ,",pwm[0]);//R |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 795 | pc.printf("%d ,\r\n",pwm[5]);//L*/ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 796 | oldTHR = sbus.manualpwm[THR]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 797 | //pc.printf("update_manual\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 798 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 799 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 800 | case Auto: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 801 | pwm[AIL_R] = autopwm[AIL_R]; //sbus.manualpwm[AIL]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 802 | pwm[ELE] = autopwm[ELE]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 803 | pwm[THR] = autopwm[THR]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 804 | pwm[RUD] = autopwm[RUD]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 805 | pwm[DROP] = autopwm[DROP]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 806 | pwm[AIL_L] = autopwm[AIL_L]; |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 807 | pc.printf("%d ,",pwm[AIL_R]);//R |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 808 | pc.printf("%d ,\r\n",pwm[AIL_L]);//L |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 809 | //pc.printf("update_auto\r\n"); |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 810 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 811 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 812 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 813 | default: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 814 | for(uint8_t i=0;i<6;i++){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 815 | pwm[i] = sbus.manualpwm[i]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 816 | } //pc.printf("update_manual\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 817 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 818 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 819 | for(uint8_t i=0;i<6;i++){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 820 | if(pwm[i]<1000 || pwm[i]>2000) pwm[i]=temppwm[i]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 821 | temppwm[i]=pwm[i]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 822 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 823 | }else{ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 824 | pc.printf("0\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 825 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 826 | sbus.flg_ch_update = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 827 | Output_PWM(pwm); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 828 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 829 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 830 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 831 | //pwmをサーボに出力。 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 832 | void Output_PWM(int16_t pwm[5]) |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 833 | { |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 834 | servo1.pulsewidth_us(pwm[0]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 835 | servo2.pulsewidth_us(pwm[1]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 836 | servo3.pulsewidth_us(pwm[2]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 837 | servo4.pulsewidth_us(pwm[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 838 | servo5.pulsewidth_us(pwm[4]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 839 | servo6.pulsewidth_us(pwm[5]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 840 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 841 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 842 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 843 | void ResetTrim(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 844 | for(uint8_t i=0; i<6; i++){ //i=4から書き換え_投下サーボは入ってない模様 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 845 | trimpwm[i] = sbus.manualpwm[i]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 846 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 847 | pc.printf("reset PWM trim\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 848 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 849 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 850 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 851 | void SensingMPU(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 852 | //static int16_t deltaT = 0, t_start = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 853 | //t_start = t.read_us(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 854 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 855 | float rpy[3] = {0}, oldrpy[3] = {0}; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 856 | static uint16_t count_changeRPY = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 857 | static bool flg_checkoutlier = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 858 | NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 859 | NVIC_DisableIRQ(USART2_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 860 | NVIC_DisableIRQ(TIM5_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 861 | NVIC_DisableIRQ(EXTI0_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 862 | NVIC_DisableIRQ(EXTI9_5_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 863 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 864 | mpu6050.getRollPitchYaw_Skipper(rpy); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 865 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 866 | NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 867 | NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 868 | NVIC_EnableIRQ(TIM5_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 869 | NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 870 | NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 871 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 872 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 873 | //外れ値対策 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 874 | for(uint8_t i=0; i<3; i++) rpy[i] *= 180.0f/PI; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 875 | rpy[ROLL] -= FirstROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 876 | rpy[PITCH] -= FirstPITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 877 | rpy[YAW] -= FirstYAW; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 878 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 879 | for(uint8_t i=0; i<3; i++) {if(rpy[i] < nowAngle[i]-10 || rpy[i] > nowAngle[i]+10) {flg_checkoutlier = true;}} |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 880 | if(!flg_checkoutlier || count_changeRPY >= 2){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 881 | for(uint8_t i=0; i<3; i++){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 882 | nowAngle[i] = (rpy[i] + nowAngle[i])/2.0f; //2つの移動平均 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 883 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 884 | count_changeRPY = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 885 | }else count_changeRPY++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 886 | flg_checkoutlier = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 887 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 888 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 889 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 890 | float TranslateNewYaw(float beforeYaw, float newzeroYaw){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 891 | float newYaw = beforeYaw - newzeroYaw; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 892 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 893 | if(newYaw<-180.0f) newYaw += 360.0f; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 894 | else if(newYaw>180.0f) newYaw -= 360.0f; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 895 | return newYaw; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 896 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 897 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 898 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 899 | void getSF_Serial(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 900 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 901 | static char SFbuf[16]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 902 | static int bufcounter=0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 903 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 904 | SFbuf[bufcounter]=pc.getc(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 905 | if(SFbuf[0]=='S'&&bufcounter<5) bufcounter++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 906 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 907 | if(bufcounter==5 && SFbuf[4]=='F'){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 908 | g_landingcommand = SFbuf[1]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 909 | if(g_landingcommand=='Y')g_SerialTargetYAW = ConvertByteintoFloat(SFbuf[2], SFbuf[3]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 910 | bufcounter = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 911 | memset(SFbuf, 0, strlen(SFbuf)); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 912 | pc.printf("command = %c, commandYAW = %f\r\n", g_landingcommand, g_SerialTargetYAW); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 913 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 914 | else if(bufcounter>=5 && g_buf[4]!='F'){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 915 | pc.printf("Communication Falsed.\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 916 | bufcounter = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 917 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 918 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 919 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 920 | float ConvertByteintoFloat(char high, char low){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 921 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 922 | //int16_t intvalue = (int16_t)high*256 + (int16_t)low; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 923 | int16_t intvalue = (int16_t)(((int16_t)high << 8) | low); // Turn the MSB and LSB into a signed 16-bit value |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 924 | float floatvalue = (float)intvalue; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 925 | return floatvalue; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 926 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 927 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 928 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 929 | //超音波割り込み |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 930 | void UpdateDist(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 931 | g_distance = usensor.get_dist_cm(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 932 | usensor.start(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 933 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 934 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 935 | //8の字旋回 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 936 | void UpdateTargetAngle_Moebius(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 937 | static uint8_t RotateCounter=0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 938 | static bool flg_setInStartAuto = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 939 | static float FirstYAW_Moebius = 0.0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 940 | float newYaw_Moebius; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 941 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 942 | if(!flg_setInStartAuto && CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 943 | FirstYAW_Moebius = nowAngle[YAW]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 944 | RotateCounter = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 945 | flg_setInStartAuto = true; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 946 | }else if(!CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 947 | flg_setInStartAuto = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 948 | led2 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 949 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 950 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 951 | newYaw_Moebius = TranslateNewYaw(nowAngle[YAW], FirstYAW_Moebius); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 952 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 953 | if(RotateCounter == 0 && newYaw_Moebius >90.0 && newYaw_Moebius < 180.0) {RotateCounter++; led2 = 1; pc.printf("Rotate 90\r\n");} |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 954 | if(RotateCounter == 1 && newYaw_Moebius >-180.0 && newYaw_Moebius < -90.0) {RotateCounter++; led2 = 0; pc.printf("Rotate 180\r\n");} |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 955 | if(RotateCounter == 2 && newYaw_Moebius >-90.0 && newYaw_Moebius < 10.0f) {RotateCounter++; led2 = 1; pc.printf("Rotate 270\r\n");} |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 956 | if(RotateCounter == 3 && newYaw_Moebius >20.0 && newYaw_Moebius < 180.0f) {RotateCounter++; led2 = 0; pc.printf("Change Rotate direction\r\n");} |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 957 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 958 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 959 | if(RotateCounter <= 3) UpdateTargetAngle_Rightloop_short(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 960 | else UpdateTargetAngle_Leftloop_short(targetAngle); //左旋回 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 961 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 962 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 963 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 964 | //自動滑空 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 965 | void UpdateTargetAngle_Glide(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 966 | static int THRcount = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 967 | static int t_start = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 968 | static bool flg_tstart = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 969 | int t_diff = 0; |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 970 | static int groundcount = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 971 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 972 | targetAngle[ROLL] = g_glideloopROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 973 | targetAngle[PITCH] = g_glideloopPITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 974 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 975 | autopwm[THR]=oldTHR; |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 976 | //シリアル通信受信の割り込みイベント登録 |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 977 | pc.attach(ISR_Serial_Rx, Serial::RxIrq); |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 978 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 979 | /* |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 980 | //時間計測開始設定 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 981 | if(!flg_tstart && CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 982 | t_start = t.read(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 983 | flg_tstart = true; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 984 | pc.printf("timer start\r\n"); |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 985 | }else if(!CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 986 | t_start = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 987 | flg_tstart = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 988 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 989 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 990 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 991 | //フラグが偽であれば計測は行わない |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 992 | if(flg_tstart){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 993 | t_diff = t.read() - t_start; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 994 | //一定高度or15秒でled点灯 |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 995 | if((groundcount>5 && g_distance>0) || t_diff > 15){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 996 | led2 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 997 | //pc.printf("Call [Stop!] calling!\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 998 | } |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 999 | if(g_distance<180 && g_distance > 0) groundcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1000 | }else{ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1001 | t_diff = 0; |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1002 | groundcount = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1003 | led2 = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1004 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1005 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1006 | if(t_diff > 17){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1007 | autopwm[THR] = SetTHRinRatio(0.5); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1008 | }else{ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1009 | if(g_distance<150 && g_distance>0 ){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1010 | THRcount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1011 | if(THRcount>5){ |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1012 | autopwm[THR] = SetTHRinRatio(0.6); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1013 | //pc.printf("throttle ON\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1014 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1015 | }else{ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1016 | autopwm[THR] = 1180; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1017 | THRcount = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1018 | } |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1019 | }*/ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1020 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1021 | //離陸-投下-着陸一連 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1022 | void Take_off_and_landing(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1023 | if(!CheckSW_Up(Ch7)) bombing_mode = Takeoff; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1024 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1025 | switch(bombing_mode){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1026 | case Takeoff: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1027 | static bool flg_setFirstYaw = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1028 | static int TakeoffCount = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1029 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1030 | if(!flg_setFirstYaw && CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1031 | FirstYAW = nowAngle[YAW]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1032 | flg_setFirstYaw = true; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1033 | }else if(flg_setFirstYaw && !CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1034 | flg_setFirstYaw = false; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1035 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1036 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1037 | UpdateTargetAngle_Takeoff(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1038 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1039 | if(g_distance>150) TakeoffCount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1040 | else TakeoffCount = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1041 | if(TakeoffCount>5){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1042 | autopwm[THR] = 1180+320*2*0.5; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1043 | pc.printf("Now go to Approach mode!!"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1044 | bombing_mode = Approach; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1045 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1046 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1047 | /* |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1048 | case Chicken: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1049 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1050 | */ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1051 | case Transition: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1052 | static int ApproachCount = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1053 | targetAngle[YAW]=180.0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1054 | int Judge = Rotate(targetAngle, g_SerialTargetYAW); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1055 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1056 | if(Judge==0) ApproachCount++; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1057 | if(ApproachCount>5) bombing_mode = Approach; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1058 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1059 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1060 | case Approach: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1061 | UpdateTargetAngle_Approach(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1062 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1063 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1064 | default: |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1065 | bombing_mode = Takeoff; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1066 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1067 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1068 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1069 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1070 | //離陸モード |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1071 | void UpdateTargetAngle_Takeoff(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1072 | //pc.printf("%d \r\n",g_distance); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1073 | targetAngle[ROLL] = g_gostraightROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1074 | targetAngle[PITCH] = g_loopTHR; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1075 | autopwm[THR] = SetTHRinRatio(g_takeoffTHR); //0.7;スロットルの割合 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1076 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1077 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1078 | //ヨーを目標値にして許容角度になるまで水平旋回 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1079 | int Rotate(float targetAngle[3], float TargetYAW){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1080 | float diffYaw = TranslateNewYaw(TargetYAW, nowAngle[YAW]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1081 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1082 | if(diffYaw > LIMIT_STRAIGHT_YAW){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1083 | /* |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1084 | if(diffYaw > THRESHOLD_TURNINGRADIUS_YAW) UpdateTargetAngle_Rightloop_short(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1085 | else UpdateTargetAngle_Rightloop(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1086 | */ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1087 | UpdateTargetAngle_Rightloop_short(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1088 | return 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1089 | }else if(diffYaw < -LIMIT_STRAIGHT_YAW){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1090 | UpdateTargetAngle_Leftloop_short(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1091 | /* |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1092 | if(diffYaw < -THRESHOLD_TURNINGRADIUS_YAW) UpdateTargetAngle_Leftloop_short(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1093 | else UpdateTargetAngle_Leftloop(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1094 | */ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1095 | return 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1096 | }else{ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1097 | UpdateTargetAngle_GoStraight(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1098 | return 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1099 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1100 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1101 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1102 | //チキラー投下 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1103 | void Chicken_Drop(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1104 | if(CheckSW_Up(Ch7)){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1105 | autopwm[DROP] = 1512; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1106 | pc.printf("Bombed!\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1107 | RerurnChickenServo1.attach(&ReturnChickenServo1, 3); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1108 | //operation_mode = Approach; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1109 | //buzzer = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1110 | pc.printf("Goto LeftLoop mode\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1111 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1112 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1113 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1114 | void ReturnChickenServo1(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1115 | autopwm[DROP] = 1344; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1116 | pc.printf("first reverse\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1117 | RerurnChickenServo2.attach(&ReturnChickenServo2, 1); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1118 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1119 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1120 | void ReturnChickenServo2(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1121 | autopwm[DROP] = 1392; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1122 | pc.printf("second reverse\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1123 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1124 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1125 | //着陸モード(PCからの指令に従う) |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1126 | void UpdateTargetAngle_Approach(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1127 | pc.putc(g_buf[0]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1128 | switch(g_buf[0]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1129 | case 'R': //右旋回セヨ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1130 | UpdateTargetAngle_Rightloop(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1131 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1132 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1133 | case 'L': //左旋回セヨ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1134 | UpdateTargetAngle_Leftloop(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1135 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1136 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1137 | case 'G': //直進セヨ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1138 | UpdateTargetAngle_GoStraight(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1139 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1140 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1141 | case 'Y': //指定ノヨー方向ニ移動セヨ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1142 | Rotate(targetAngle, g_SerialTargetYAW); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1143 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1144 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1145 | case 'B': //ブザーヲ鳴ラセ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1146 | //buzzer = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1147 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1148 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1149 | case 'D': //物資ヲ落トセ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1150 | Chicken_Drop(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1151 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1152 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1153 | case 'C': //停止セヨ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1154 | targetAngle[ROLL] = 0.0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1155 | targetAngle[PITCH] = -3.0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1156 | autopwm[THR] = minpwm[THR]; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1157 | break; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1158 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1159 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1160 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1161 | void checkHeight(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1162 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1163 | static int targetHeight = 200; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1164 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1165 | if(g_distance < targetHeight + ALLOWHEIGHT){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1166 | UpdateTargetAngle_NoseUP(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1167 | if(CheckSW_Up(Ch7)) led2 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1168 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1169 | else if(g_distance > targetHeight - ALLOWHEIGHT){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1170 | UpdateTargetAngle_NoseDOWN(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1171 | if(CheckSW_Up(Ch7)) led2 = 1; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1172 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1173 | else led2=0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1174 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1175 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1176 | void UpdateTargetAngle_NoseUP(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1177 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1178 | //targetAngle[PITCH] += 2.0f; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1179 | //if(nowAngle[PITCH]<targetAngle[PITCH]) autopwm[THR] = SetTHRinRatio(0.6); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1180 | autopwm[THR] = SetTHRinRatio(g_loopTHR+0.05); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1181 | //pc.printf("nose UP"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1182 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1183 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1184 | void UpdateTargetAngle_NoseDOWN(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1185 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1186 | //targetAngle[PITCH] -= 2.0f; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1187 | autopwm[THR] = SetTHRinRatio(g_loopTHR-0.05); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1188 | //pc.printf("nose DOWN"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1189 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1190 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1191 | //直進 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1192 | void UpdateTargetAngle_GoStraight(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1193 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1194 | targetAngle[ROLL] = g_gostraightROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1195 | targetAngle[PITCH] = g_gostraightPITCH; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1196 | autopwm[THR] = SetTHRinRatio(g_loopTHR); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1197 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1198 | //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1199 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1200 | |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1201 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1202 | //右旋回 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1203 | void UpdateTargetAngle_Rightloop(float targetAngle[3]){ //右旋回 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1204 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1205 | targetAngle[ROLL] = g_rightloopROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1206 | targetAngle[PITCH] = g_rightloopPITCH ; |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1207 | autopwm[RUD]=rightloopRUD; //RUD固定 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1208 | autopwm[THR] = oldTHR; //手動スロットル記憶 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1209 | if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){ //エルロン上がりやすさ調節 |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1210 | autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising; |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1211 | } |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1212 | else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent; |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1213 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1214 | //checkHeight(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1215 | //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1216 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1217 | |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1218 | //右旋回(着陸時スロットル0の時) |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1219 | void UpdateTargetAngle_Rightloop_zero(float targetAngle[3]){ //右旋回 |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1220 | |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1221 | targetAngle[ROLL] = g_rightloopROLL; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1222 | targetAngle[PITCH] = g_rightloopPITCH ; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1223 | autopwm[RUD]=rightloopRUD; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1224 | autopwm[THR] = minpwm[THR];//SetTHRinRatio(g_loopTHR); |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1225 | if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){ |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1226 | autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1227 | } |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1228 | else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1229 | |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1230 | //checkHeight(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1231 | //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]); |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1232 | } |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1233 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1234 | void UpdateTargetAngle_Rightloop_short(float targetAngle[3]){ //右旋回 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1235 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1236 | targetAngle[ROLL] = g_rightloopROLLshort; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1237 | targetAngle[PITCH] = g_rightloopPITCHshort; |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1238 | autopwm[RUD]=rightloopshortRUD; |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1239 | autopwm[THR] = oldTHR; |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1240 | if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){ |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1241 | autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising; |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1242 | } |
HARUKIDELTA | 3:206b17251f5b | 1243 | else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1244 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1245 | //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1246 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1247 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1248 | //左旋回 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1249 | void UpdateTargetAngle_Leftloop(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1250 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1251 | targetAngle[ROLL] = g_leftloopROLL; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1252 | targetAngle[PITCH] = g_leftloopPITCH; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1253 | autopwm[RUD]=leftloopRUD; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1254 | autopwm[THR] = oldTHR; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1255 | if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){ |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1256 | autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1257 | } |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1258 | else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1259 | //checkHeight(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1260 | |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1261 | //printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]); |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1262 | } |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1263 | |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1264 | //左旋回(着陸時スロットル0のとき) |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1265 | void UpdateTargetAngle_Leftloop_zero(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1266 | |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1267 | targetAngle[ROLL] = g_leftloopROLL; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1268 | targetAngle[PITCH] = g_leftloopPITCH; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1269 | autopwm[RUD]=leftloopRUD; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1270 | autopwm[THR] = minpwm[THR]; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1271 | if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){ |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1272 | autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1273 | } |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1274 | else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1275 | //autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_Ratio_leftloop; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1276 | //checkHeight(targetAngle); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1277 | |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 1278 | //printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1279 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1280 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1281 | void UpdateTargetAngle_Leftloop_short(float targetAngle[3]){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1282 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1283 | targetAngle[ROLL] = g_leftloopROLLshort; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1284 | targetAngle[PITCH] = g_leftloopPITCHshort; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1285 | autopwm[RUD]=leftloopRUD; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1286 | autopwm[THR] = oldTHR; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1287 | if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){ |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1288 | autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1289 | } |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1290 | else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent; |
HARUKIDELTA | 4:fff1165ca50c | 1291 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1292 | //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1293 | } |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1294 | void ISR_Serial_Rx() |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1295 | { |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1296 | // シリアルの受信処理 |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1297 | char data = pc.getc(); |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1298 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1299 | if(data=='C'){ |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1300 | autopwm[THR]=minpwm[2]; |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1301 | wait(60.0); |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1302 | } |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1303 | |
taknokolat | 1:f383708a5a52 | 1304 | } |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1305 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1306 | //デバッグ用 |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1307 | void DebugPrint(){ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1308 | /* |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1309 | static int16_t deltaT = 0, t_start = 0; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1310 | deltaT = t.read_u2s() - t_start; |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1311 | pc.printf("t:%d us, ",deltaT); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1312 | pc.printf("\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1313 | t_start = t.read_us(); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1314 | */ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1315 | //for(uint8_t i=0; i<8; i++) pc.printf("%d ",sbus.manualpwm[i]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1316 | //for(uint8_t i=1; i<4; i++) pc.printf("%d ",sbus.manualpwm[i]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1317 | //pc.printf("\r\n"); |
HARUKIDELTA | 2:23daa5fa28b4 | 1318 | //for(uint8_t i=0; i<3; i++) pc.printf("%3.2f\t",nowAngle[i]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1319 | //for(uint8_t i=0; i<2; i++) pc.printf("%3.2f\t",nowAngle[i]); //ロール、ピッチのみ 小数点以下2ケタ |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1320 | //pc.printf("%d\t",autopwm[ELE]); pc.printf("%d\t",autopwm[RUD]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1321 | //pc.printf("%d",g_distance); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1322 | |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1323 | //pc.printf("Mode: %c: ",g_buf[0]); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1324 | //if(g_buf[0] == 'Y') pc.printf(" %3.1f",g_SerialTargetYAW); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1325 | pc.printf("\r\n"); |
HARUKIDELTA | 0:17f575135219 | 1326 | } |