航空研究会 / Mbed 2 deprecated Autoflight2018_18

着陸wait版9/16

Dependencies:   HCSR04_2 MPU6050_2 mbed SDFileSystem3

Fork of Autoflight2018_17 by 航空研究会

main.cpp@6:ed61ed8b8fab, 2018-09-13 (annotated)

Committer:
HARUKIDELTA
Date:
Thu Sep 13 13:05:22 2018 +0000
Revision:
6:ed61ed8b8fab
Parent:
5:9efd35c9bb2e
Child:
7:53b0eb6f6bd3
8

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1 //mbed
HARUKIDELTA 0:17f575135219 2 #include "mbed.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 3 #include "FATFileSystem.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 4 #include "SDFileSystem.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 5 //C
HARUKIDELTA 0:17f575135219 6 #include "math.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 7 //sensor
HARUKIDELTA 0:17f575135219 8 #include "MPU6050_DMP6.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 9 //#include "MPU9250.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 10 //#include "BMP280.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 11 #include "hcsr04.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 12 //device
HARUKIDELTA 0:17f575135219 13 #include "sbus.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 14 //config
HARUKIDELTA 0:17f575135219 15 #include "SkipperSv2.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 16 #include "falfalla.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 17 //other
HARUKIDELTA 0:17f575135219 18 #include "pid.h"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 19
HARUKIDELTA 0:17f575135219 20 #define DEBUG_SEMIAUTO 0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 21 #define DEBUG_PRINT_INLOOP 1
HARUKIDELTA 0:17f575135219 22
HARUKIDELTA 0:17f575135219 23 #define KP_ELE 2.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 24 #define KI_ELE 0.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 25 #define KD_ELE 0.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 26 #define KP_RUD 3.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 27 #define KI_RUD 0.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 28 #define KD_RUD 0.0
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 29 #define KP_AIL 0.1
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 30 #define KI_AIL 0.2
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 31 #define KD_AIL 0.2
taknokolat 1:f383708a5a52 32
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 33 //#define g_AIL_L_Ratio_rightloop 0.5
HARUKIDELTA 0:17f575135219 34
HARUKIDELTA 0:17f575135219 35 #define GAIN_CONTROLVALUE_TO_PWM 3.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 36
HARUKIDELTA 0:17f575135219 37 #define RIGHT_ROLL -12.0
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 38 #define RIGHT_PITCH 5.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 39 #define LEFT_ROLL 12.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 40 #define LEFT_PITCH -5.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 41 #define STRAIGHT_ROLL 4.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 42 #define STRAIGHT_PITCH 3.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 43 #define TAKEOFF_THR 0.8
HARUKIDELTA 0:17f575135219 44 #define LOOP_THR 0.6
HARUKIDELTA 0:17f575135219 45
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 46 #define g_rightloopRUD 1500
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 47
HARUKIDELTA 0:17f575135219 48 #define RIGHT_ROLL_SHORT -12.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 49 #define RIGHT_PITCH_SHORT -5.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 50 #define LEFT_ROLL_SHORT 12.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 51 #define LEFT_PITCH_SHORT -5.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 52
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 53 #define rightloopRUD 1250
HARUKIDELTA 5:9efd35c9bb2e 54 #define AIL_L_correctionrightloop -200
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 55 #define rightloopshortRUD 1250
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 56 #define AIL_L_correctionrightloopshort 0
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 57 #define leftloopRUD 1500
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 58 #define AIL_L_correctionleftloop -0
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 59 #define leftloopshortRUD 1500
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 60 #define AIL_L_correctionleftloopshort 0
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 61 #define glideloopRUD 1300
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 62
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 63
HARUKIDELTA 0:17f575135219 64 #define GLIDE_ROLL -12.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 65 #define GLIDE_PITCH -3.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 66
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 67
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 68 #define AIL_L_RatioRising 0.5
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 69 #define AIL_L_RatioDescent 2
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 70
HARUKIDELTA 0:17f575135219 71 //コンパスキャリブレーション
HARUKIDELTA 0:17f575135219 72 //SkipperS2基板
HARUKIDELTA 0:17f575135219 73 /*
HARUKIDELTA 0:17f575135219 74 #define MAGBIAS_X -35.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 75 #define MAGBIAS_Y 535.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 76 #define MAGBIAS_Z -50.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 77 */
HARUKIDELTA 0:17f575135219 78 //S2v2 1番基板
HARUKIDELTA 0:17f575135219 79 #define MAGBIAS_X 395.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 80 #define MAGBIAS_Y 505.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 81 #define MAGBIAS_Z -725.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 82 //S2v2 2番基板
HARUKIDELTA 0:17f575135219 83 /*
HARUKIDELTA 0:17f575135219 84 #define MAGBIAS_X 185.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 85 #define MAGBIAS_Y 220.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 86 #define MAGBIAS_Z -350.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 87 */
HARUKIDELTA 0:17f575135219 88
HARUKIDELTA 0:17f575135219 89 #define ELEMENT 1
HARUKIDELTA 0:17f575135219 90 #define LIMIT_STRAIGHT_YAW 5.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 91 #define THRESHOLD_TURNINGRADIUS_YAW 60.0
HARUKIDELTA 0:17f575135219 92 #define ALLOWHEIGHT 15
HARUKIDELTA 0:17f575135219 93
HARUKIDELTA 0:17f575135219 94 #ifndef PI
HARUKIDELTA 0:17f575135219 95 #define PI 3.14159265358979
HARUKIDELTA 0:17f575135219 96 #endif
HARUKIDELTA 0:17f575135219 97
HARUKIDELTA 0:17f575135219 98 const int16_t lengthdivpwm = 320;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 99 const int16_t changeModeCount = 6;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 100
HARUKIDELTA 0:17f575135219 101 const float trim[4] = {Trim_Falfalla[0],Trim_Falfalla[1],Trim_Falfalla[2],Trim_Falfalla[3]};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 102 const float expMax[4] = {ExpMax_Falfalla[0],ExpMax_Falfalla[1],ExpMax_Falfalla[2],ExpMax_Falfalla[3]};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 103 const float expMin[4] = {ExpMin_Falfalla[0],ExpMin_Falfalla[1],ExpMin_Falfalla[2],ExpMin_Falfalla[3]};
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 104 const int16_t reverce[4] = {Reverce_falfalla[0],Reverce_falfalla[1],Reverce_falfalla[2],Reverce_falfalla[3]};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 105
HARUKIDELTA 0:17f575135219 106 SBUS sbus(PA_9, PA_10); //SBUS
HARUKIDELTA 0:17f575135219 107
HARUKIDELTA 0:17f575135219 108 PwmOut servo1(PC_6); // TIM3_CH1 //old echo
HARUKIDELTA 0:17f575135219 109 PwmOut servo2(PC_7); // TIM3_CH2 //PC_7
HARUKIDELTA 0:17f575135219 110 PwmOut servo3(PB_0); // TIM3_CH3
HARUKIDELTA 0:17f575135219 111 PwmOut servo4(PB_1); // TIM3_CH4
HARUKIDELTA 0:17f575135219 112 PwmOut servo5(PB_6); // TIM4_CH1
HARUKIDELTA 0:17f575135219 113 PwmOut servo6(PB_7); // TIM4_CH2 //old trigger
HARUKIDELTA 0:17f575135219 114 //PwmOut servo7(PB_8); // TIM4_CH3 //PB_8 new echo
HARUKIDELTA 0:17f575135219 115 //PwmOut servo8(PB_9); // TIM4_CH4 //new trigger
HARUKIDELTA 0:17f575135219 116
HARUKIDELTA 0:17f575135219 117 RawSerial pc(PA_2,PA_3, 115200); //tx,rx.baudrate pin;PA_2=UART2_TX, PA_3=UART2_RX
taknokolat 1:f383708a5a52 118 //RawSerial pc2(PB_6,PB_7, 115200); //sbus確認用
HARUKIDELTA 0:17f575135219 119 SDFileSystem sd(PB_15, PB_14, PB_13, PB_12, "sd");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 120
HARUKIDELTA 0:17f575135219 121 DigitalOut led1(PA_0); //黄色のコネクタ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 122 DigitalOut led2(PA_1);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 123 DigitalOut led3(PB_4);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 124 DigitalOut led4(PB_5);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 125
HARUKIDELTA 0:17f575135219 126 //InterruptIn switch2(PC_14);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 127 MPU6050DMP6 mpu6050(PC_0,&pc); //割り込みピン，シリアルポインタ i2cのピン指定は MPU6050>>I2Cdev.h 内のdefine
HARUKIDELTA 0:17f575135219 128 HCSR04 usensor(PB_9,PB_8); //trig,echo 9,8
HARUKIDELTA 0:17f575135219 129
taknokolat 1:f383708a5a52 130 PID pid_AIL(g_kpAIL,g_kiAIL,g_kdAIL);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 131 PID pid_ELE(g_kpELE,g_kiELE,g_kdELE);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 132 PID pid_RUD(g_kpRUD,g_kiRUD,g_kdRUD);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 133
HARUKIDELTA 0:17f575135219 134 enum Channel{AIL_R, ELE, THR, RUD, DROP, AIL_L, Ch7, Ch8};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 135 enum Angle{ROLL, PITCH, YAW}; //yaw:北を0とした絶対角度
HARUKIDELTA 0:17f575135219 136 enum OperationMode{StartUp, SemiAuto, RightLoop, LeftLoop, GoStraight, BombwithPC, ZERO, Moebius, Glide};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 137 enum BombingMode{Takeoff, Chicken, Transition, Approach};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 138 enum OutputStatus{Manual, Auto};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 139
HARUKIDELTA 0:17f575135219 140 static OutputStatus output_status = Manual;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 141 OperationMode operation_mode = StartUp;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 142 BombingMode bombing_mode = Takeoff;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 143 static int16_t autopwm[8] = {1500,1500,1180,1500,1392,1500};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 144 static int16_t trimpwm[6] = {1500,1500,1180,1500,1392,1500};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 145 int16_t maxpwm[6] = {1820,1820,1820,1820,1820,1820};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 146 int16_t minpwm[6] = {1180,1180,1180,1180,1180,1180};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 147 int16_t oldTHR = 1000;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 148
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 149 int16_t g_AIL_L_Ratio_rightloop = 0.5;
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 150
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 151
HARUKIDELTA 0:17f575135219 152 static float nowAngle[3] = {0,0,0};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 153 const float trimAngle[3] = {0.0, 0.0, 0.0};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 154 const float maxAngle[2] = {90, 90};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 155 const float minAngle[2] = {-90, -90};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 156
HARUKIDELTA 0:17f575135219 157 float FirstROLL = 0.0, FirstPITCH = 0.0 ,FirstYAW = 0.0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 158
HARUKIDELTA 0:17f575135219 159 unsigned int g_distance;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 160 Ticker USsensor;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 161 static char g_buf[16];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 162 char g_landingcommand;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 163 float g_SerialTargetYAW;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 164
HARUKIDELTA 0:17f575135219 165 Timer t;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 166 Timeout RerurnChickenServo1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 167 Timeout RerurnChickenServo2;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 168
HARUKIDELTA 0:17f575135219 169 /*-----関数のプロトタイプ宣言-----*/
HARUKIDELTA 0:17f575135219 170 void setup();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 171 void loop();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 172
HARUKIDELTA 0:17f575135219 173 void Init_PWM();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 174 void Init_servo(); //サーボ初期化
HARUKIDELTA 0:17f575135219 175 void Init_sbus(); //SBUS初期化
HARUKIDELTA 0:17f575135219 176 void Init_sensors();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 177 void DisplayClock(); //クロック状態確認
HARUKIDELTA 0:17f575135219 178
HARUKIDELTA 0:17f575135219 179 //センサの値取得
HARUKIDELTA 0:17f575135219 180 void SensingMPU();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 181 void UpdateDist();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 182
HARUKIDELTA 0:17f575135219 183 //void offsetRollPitch(float FirstROLL, float FirstPITCH);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 184 //void TransYaw(float FirstYAW);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 185 float TranslateNewYaw(float beforeYaw, float newzeroYaw);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 186 void UpdateTargetAngle(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 187 void CalculateControlValue(float targetAngle[3], float controlValue[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 188 void UpdateAutoPWM(float controlValue[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 189 void ConvertPWMintoRAD(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 190 inline float CalcRatio(float value, float trim, float limit);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 191 bool CheckSW_Up(Channel ch);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 192 int16_t ThresholdMaxMin(int16_t value, int16_t max, int16_t min);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 193 inline int16_t SetTHRinRatio(float ratio);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 194
HARUKIDELTA 0:17f575135219 195 //sbus割り込み
HARUKIDELTA 0:17f575135219 196 void Update_PWM(); //マニュアル・自動モードのpwmデータを整形しpwm変数に入力
HARUKIDELTA 0:17f575135219 197 void Output_PWM(int16_t pwm[6]); //pwmをサーボへ出力
HARUKIDELTA 0:17f575135219 198
HARUKIDELTA 0:17f575135219 199 //シリアル割り込み
HARUKIDELTA 0:17f575135219 200 void SendSerial(); //1文字きたら送り返す
HARUKIDELTA 0:17f575135219 201 void SendArray();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 202 void getSF_Serial();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 203 float ConvertByteintoFloat(char high, char low);
taknokolat 1:f383708a5a52 204 void ISR_Serial_Rx();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 205
HARUKIDELTA 0:17f575135219 206 //SD設定
HARUKIDELTA 0:17f575135219 207 int GetParameter(FILE *fp, const char *paramName,char parameter[]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 208 int SetOptions(float *g_kpELE, float *g_kiELE, float *g_kdELE,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 209 float *g_kpRUD, float *g_kiRUD, float *g_kdRUD,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 210 float *g_rightloopROLL, float *g_rightloopPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 211 float *g_leftloopROLL, float *g_leftloopPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 212 float *g_gostraightROLL, float *g_gostraightPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 213 float *g_takeoffTHR, float *g_loopTHR,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 214 float *g_rightloopROLLshort, float *g_rightloopPITCHshort,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 215 float *g_leftloopROLLshort, float *g_leftloopPITCHshort,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 216 float *g_glideloopROLL, float *g_glideloopPITCH);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 217 //switch2割り込み
HARUKIDELTA 0:17f575135219 218 void ResetTrim();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 219
HARUKIDELTA 0:17f575135219 220 //自動操縦
HARUKIDELTA 0:17f575135219 221 void UpdateTargetAngle_GoStraight(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 222 void UpdateTargetAngle_Rightloop(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 223 void UpdateTargetAngle_Rightloop_short(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 224 void UpdateTargetAngle_Leftloop(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 225 void UpdateTargetAngle_Leftloop_short(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 226 void UpdateTargetAngle_Moebius(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 227 void UpdateTargetAngle_Glide(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 228 void UpdateTargetAngle_Takeoff(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 229 void UpdateTargetAngle_Approach(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 230 void Take_off_and_landing(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 231
HARUKIDELTA 0:17f575135219 232 int Rotate(float targetAngle[3], float TargetYAW);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 233
HARUKIDELTA 0:17f575135219 234 //投下
HARUKIDELTA 0:17f575135219 235 void Chicken_Drop();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 236 void ReturnChickenServo1();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 237 void ReturnChickenServo2();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 238
HARUKIDELTA 0:17f575135219 239 //超音波による高度補正
HARUKIDELTA 0:17f575135219 240 void checkHeight(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 241 void UpdateTargetAngle_NoseUP(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 242 void UpdateTargetAngle_NoseDOWN(float targetAngle[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 243
HARUKIDELTA 0:17f575135219 244 //デバッグ用
HARUKIDELTA 0:17f575135219 245 void DebugPrint();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 246
HARUKIDELTA 0:17f575135219 247 /*---関数のプロトタイプ宣言終わり---*/
HARUKIDELTA 0:17f575135219 248
HARUKIDELTA 0:17f575135219 249 int main()
HARUKIDELTA 0:17f575135219 250 {
HARUKIDELTA 0:17f575135219 251 setup();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 252
HARUKIDELTA 0:17f575135219 253
HARUKIDELTA 0:17f575135219 254 while(1){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 255
HARUKIDELTA 0:17f575135219 256 loop();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 257
HARUKIDELTA 0:17f575135219 258 if(!CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 259 led3=0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 260 }else{
HARUKIDELTA 0:17f575135219 261 led3=1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 262 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 263 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 264
HARUKIDELTA 0:17f575135219 265 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 266
HARUKIDELTA 0:17f575135219 267 void setup(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 268 //buzzer = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 269 led1 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 270 led2 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 271 led3 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 272 led4 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 273
HARUKIDELTA 0:17f575135219 274 SetOptions(&g_kpELE, &g_kiELE, &g_kdELE,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 275 &g_kpRUD, &g_kiRUD, &g_kdRUD,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 276 &g_rightloopROLL, &g_rightloopPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 277 &g_leftloopROLL, &g_leftloopPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 278 &g_gostraightROLL, &g_gostraightPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 279 &g_takeoffTHR, &g_loopTHR,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 280 &g_rightloopROLLshort, &g_rightloopPITCHshort,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 281 &g_leftloopROLLshort, &g_leftloopPITCHshort,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 282 &g_glideloopROLL, &g_glideloopPITCH);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 283
HARUKIDELTA 0:17f575135219 284
HARUKIDELTA 0:17f575135219 285 Init_PWM();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 286 Init_servo();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 287 Init_sbus();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 288 Init_sensors();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 289 //switch2.rise(ResetTrim);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 290 pc.attach(getSF_Serial, Serial::RxIrq);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 291 USsensor.attach(&UpdateDist, 0.05);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 292
HARUKIDELTA 0:17f575135219 293 NVIC_SetPriority(USART1_IRQn,0);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 294 NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn,1);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 295 NVIC_SetPriority(TIM5_IRQn,2);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 296 NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn,3);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 297 NVIC_SetPriority(USART2_IRQn,4);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 298 DisplayClock();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 299 t.start();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 300
HARUKIDELTA 0:17f575135219 301
HARUKIDELTA 0:17f575135219 302 pc.printf("MPU calibration start\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 303
HARUKIDELTA 0:17f575135219 304 float offsetstart = t.read();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 305 while(t.read() - offsetstart < 26){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 306 SensingMPU();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 307 for(uint8_t i=0; i<3; i++) pc.printf("%3.2f\t",nowAngle[i]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 308 pc.printf("\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 309 led1 = !led1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 310 led2 = !led2;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 311 led3 = !led3;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 312 led4 = !led4;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 313 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 314
HARUKIDELTA 0:17f575135219 315 FirstROLL = nowAngle[ROLL];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 316 FirstPITCH = nowAngle[PITCH];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 317 nowAngle[ROLL] -=FirstROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 318 nowAngle[PITCH] -=FirstPITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 319
HARUKIDELTA 0:17f575135219 320 led1 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 321 led2 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 322 led3 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 323 led4 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 324 wait(0.2);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 325
HARUKIDELTA 0:17f575135219 326
HARUKIDELTA 0:17f575135219 327 pc.printf("All initialized\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 328 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 329
HARUKIDELTA 0:17f575135219 330 void loop(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 331 static float targetAngle[3] = {0.0, 0.0, 0.0}, controlValue[2] = {0.0, 0.0};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 332
HARUKIDELTA 0:17f575135219 333 SensingMPU();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 334 UpdateTargetAngle(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 335 //Rotate(targetAngle, 30.0);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 336 CalculateControlValue(targetAngle, controlValue);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 337 UpdateAutoPWM(controlValue);
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 338 wait_ms(30);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 339 #if DEBUG_PRINT_INLOOP
HARUKIDELTA 0:17f575135219 340 DebugPrint();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 341 #endif
HARUKIDELTA 0:17f575135219 342 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 343
HARUKIDELTA 0:17f575135219 344 //サーボ初期化関数
HARUKIDELTA 0:17f575135219 345 void Init_servo(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 346
HARUKIDELTA 0:17f575135219 347 servo1.period_ms(14);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 348 servo1.pulsewidth_us(trimpwm[AIL_R]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 349
HARUKIDELTA 0:17f575135219 350 servo2.period_ms(14);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 351 servo2.pulsewidth_us(trimpwm[ELE]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 352
HARUKIDELTA 0:17f575135219 353 servo3.period_ms(14);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 354 servo3.pulsewidth_us(trimpwm[THR]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 355
HARUKIDELTA 0:17f575135219 356 servo4.period_ms(14);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 357 servo4.pulsewidth_us(trimpwm[RUD]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 358
HARUKIDELTA 0:17f575135219 359 servo5.period_ms(14);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 360 servo5.pulsewidth_us(1392);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 361
HARUKIDELTA 0:17f575135219 362 servo6.period_ms(14);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 363 servo6.pulsewidth_us(trimpwm[AIL_L]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 364
HARUKIDELTA 0:17f575135219 365 pc.printf("servo initialized\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 366 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 367
HARUKIDELTA 0:17f575135219 368 //Sbus初期化
HARUKIDELTA 0:17f575135219 369 void Init_sbus(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 370 sbus.initialize();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 371 sbus.setLastfuncPoint(Update_PWM);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 372 sbus.startInterrupt();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 373 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 374
HARUKIDELTA 0:17f575135219 375 void Init_sensors(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 376 if(mpu6050.setup() == -1){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 377 pc.printf("failed initialize\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 378 while(1){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 379 led1 = 1; led2 = 0; led3 = 1; led4 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 380 wait(1);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 381 led1 = 0; led2 = 1; led3 = 0; led4 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 382 wait(1);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 383 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 384 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 385 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 386
HARUKIDELTA 0:17f575135219 387 void Init_PWM(){
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 388 for (uint8_t i = 0; i < 6; ++i){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 389 trimpwm[i] = 1500 + (int16_t)(lengthdivpwm * (trim[i]/100));
HARUKIDELTA 0:17f575135219 390 maxpwm[i] = 1500 + (int16_t)(lengthdivpwm * (expMax[i]/100));
HARUKIDELTA 0:17f575135219 391 minpwm[i] = 1500 - (int16_t)(lengthdivpwm * (expMin[i]/100));
HARUKIDELTA 0:17f575135219 392 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 393 pc.printf("PWM initialized\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 394 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 395
HARUKIDELTA 0:17f575135219 396 void DisplayClock(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 397 pc.printf("System Clock = %d[MHz]\r\n", HAL_RCC_GetSysClockFreq()/1000000);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 398 pc.printf("HCLK Clock = %d[MHz]\r\n", HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 399 pc.printf("PCLK1 Clock = %d[MHz]\r\n", HAL_RCC_GetPCLK1Freq()/1000000);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 400 pc.printf("PCLK2 Clock = %d[MHz]\r\n", HAL_RCC_GetPCLK2Freq()/1000000);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 401 pc.printf("\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 402 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 403
HARUKIDELTA 0:17f575135219 404 void UpdateTargetAngle(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 405 static int16_t count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 406 #if DEBUG_SEMIAUTO
HARUKIDELTA 0:17f575135219 407 switch(operation_mode){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 408 case StartUp:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 409 if(!CheckSW_Up(Ch7) && CheckSW_Up(Ch8)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 410 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 411 if(count_op > changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 412 operation_mode = SemiAuto;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 413 pc.printf("Goto SemiAuto mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 414 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 415 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 416 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 417 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 418
HARUKIDELTA 0:17f575135219 419 case SemiAuto:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 420 /* 大会用では以下のif文を入れてoperation_modeを変える
HARUKIDELTA 0:17f575135219 421 if(CheckSW_Up(Ch6)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 422 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 423 if(count_op>changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 424 output_status = XXX;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 425 led2 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 426 pc.printf("Goto XXX mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 427 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 428 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 429 ConvertPWMintoRAD(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 430 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 431 */
HARUKIDELTA 0:17f575135219 432 ConvertPWMintoRAD(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 433 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 434
HARUKIDELTA 0:17f575135219 435 default:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 436 operation_mode = SemiAuto;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 437 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 438 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 439
HARUKIDELTA 0:17f575135219 440 #else
HARUKIDELTA 0:17f575135219 441
HARUKIDELTA 0:17f575135219 442 switch(operation_mode){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 443 case StartUp:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 444 if(!CheckSW_Up(Ch7) && !CheckSW_Up(Ch8)){ //ch7;自動・手動切り替え　ch8;自動操縦モード切替
HARUKIDELTA 0:17f575135219 445 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 446 if(count_op > changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 447 operation_mode = RightLoop;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 448 pc.printf("Goto RightLoop mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 449 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 450 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 451 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 452 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 453
HARUKIDELTA 0:17f575135219 454 case RightLoop:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 455 if(!CheckSW_Up(Ch7) && CheckSW_Up(Ch8)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 456 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 457 if(count_op > changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 458 operation_mode = LeftLoop;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 459 pc.printf("Goto LeftLoop mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 460 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 461 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 462 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 463 UpdateTargetAngle_Rightloop(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 464
HARUKIDELTA 0:17f575135219 465 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 466
HARUKIDELTA 0:17f575135219 467 case LeftLoop:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 468 if(!CheckSW_Up(Ch7) && !CheckSW_Up(Ch8)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 469 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 470 if(count_op > changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 471 operation_mode = GoStraight;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 472 pc.printf("Goto GoStraight mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 473 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 474 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 475 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 476 UpdateTargetAngle_Leftloop(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 477 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 478
HARUKIDELTA 0:17f575135219 479 case GoStraight:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 480 if(!CheckSW_Up(Ch7) && CheckSW_Up(Ch8)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 481 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 482 if(count_op > changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 483 operation_mode = Moebius;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 484 pc.printf("Goto Moebius mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 485 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 486 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 487 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 488 UpdateTargetAngle_GoStraight(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 489 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 490
HARUKIDELTA 0:17f575135219 491 case Moebius:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 492 if(!CheckSW_Up(Ch7) && !CheckSW_Up(Ch8)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 493 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 494 if(count_op > changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 495 operation_mode = Glide;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 496 pc.printf("Goto Glide mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 497 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 498 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 499 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 500 UpdateTargetAngle_Moebius(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 501 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 502
HARUKIDELTA 0:17f575135219 503 case Glide:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 504 if(!CheckSW_Up(Ch7) && CheckSW_Up(Ch8)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 505 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 506 if(count_op > changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 507 operation_mode = BombwithPC;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 508 pc.printf("Goto Bombing mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 509 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 510 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 511 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 512 UpdateTargetAngle_Glide(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 513 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 514
HARUKIDELTA 0:17f575135219 515 case BombwithPC:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 516 if(!CheckSW_Up(Ch7) && !CheckSW_Up(Ch8)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 517 count_op++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 518 if(count_op > changeModeCount){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 519 operation_mode = RightLoop;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 520 pc.printf("Goto RightLoop mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 521 count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 522 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 523 }else count_op = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 524 Take_off_and_landing(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 525 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 526
HARUKIDELTA 0:17f575135219 527 default:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 528 operation_mode = StartUp;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 529 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 530 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 531 #endif
HARUKIDELTA 0:17f575135219 532
HARUKIDELTA 0:17f575135219 533 if(CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 534 output_status = Auto;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 535 led1 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 536 }else{
HARUKIDELTA 0:17f575135219 537 output_status = Manual;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 538 led1 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 539 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 540 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 541
HARUKIDELTA 0:17f575135219 542 int GetParameter(FILE *fp, const char *paramName,char parameter[]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 543 int i=0, j=0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 544 int strmax = 200;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 545 char str[strmax];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 546
HARUKIDELTA 0:17f575135219 547 rewind(fp); //ファイル位置を先頭に
HARUKIDELTA 0:17f575135219 548 while(1){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 549 if (fgets(str, strmax, fp) == NULL) {
HARUKIDELTA 0:17f575135219 550 return 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 551 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 552 if (!strncmp(str, paramName, strlen(paramName))) {
HARUKIDELTA 0:17f575135219 553 while (str[i++] != '=') {}
HARUKIDELTA 0:17f575135219 554 while (str[i] != '\n') {
HARUKIDELTA 0:17f575135219 555 parameter[j++] = str[i++];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 556 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 557 parameter[j] = '\0';
HARUKIDELTA 0:17f575135219 558 return 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 559 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 560 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 561 return 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 562 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 563
HARUKIDELTA 0:17f575135219 564
HARUKIDELTA 0:17f575135219 565 //sdによる設定
HARUKIDELTA 0:17f575135219 566 int SetOptions(float *g_kpELE, float *g_kiELE, float *g_kdELE,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 567 float *g_kpRUD, float *g_kiRUD, float *g_kdRUD,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 568 float *g_rightloopROLL, float *g_rightloopPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 569 float *g_leftloopROLL, float *g_leftloopPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 570 float *g_gostraightROLL, float *g_gostraightPITCH,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 571 float *g_takeoffTHR, float *g_loopTHR,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 572 float *g_rightloopROLLshort, float *g_rightloopPITCHshort,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 573 float *g_leftloopROLLshort, float *g_leftloopPITCHshort,
HARUKIDELTA 0:17f575135219 574 float *g_glideloopROLL, float *g_glideloopPITCH
HARUKIDELTA 0:17f575135219 575 ){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 576
HARUKIDELTA 0:17f575135219 577 pc.printf("SDsetup start.\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 578
HARUKIDELTA 0:17f575135219 579 FILE *fp;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 580 char parameter[30]; //文字列渡す用の配列
HARUKIDELTA 0:17f575135219 581 int SDerrorcount = 0; //取得できなかった数を返す
HARUKIDELTA 0:17f575135219 582 const char *paramNames[] = {
HARUKIDELTA 0:17f575135219 583 "KP_ELEVATOR",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 584 "KI_ELEVATOR",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 585 "KD_ELEVATOR",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 586 "KP_RUDDER",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 587 "KI_RUDDER",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 588 "KD_RUDDER",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 589 "RIGHTLOOP_ROLL",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 590 "RIGHTLOOP_PITCH",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 591 "LEFTLOOP_ROLL",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 592 "LEFTLOOP_PITCH",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 593 "GOSTRAIGHT_ROLL",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 594 "GOSTRAIGHT_PITCH",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 595 "TAKEOFF_THR_RATE",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 596 "LOOP_THR_RATE",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 597 "RIGHTLOOP_ROLL_SHORT",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 598 "RIGHTLOOP_PITCH_SHORT",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 599 "LEFTLOOP_ROLL_SHORT",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 600 "LEFTLOOP_PITCH_SHORT",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 601 "AUTOGLIDE_ROLL",
HARUKIDELTA 0:17f575135219 602 "AUTOGLIDE PITCH"
HARUKIDELTA 0:17f575135219 603 };
HARUKIDELTA 0:17f575135219 604
HARUKIDELTA 0:17f575135219 605 fp = fopen("/sd/option.txt","r");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 606
HARUKIDELTA 0:17f575135219 607 if(fp != NULL){ //開けたら
HARUKIDELTA 0:17f575135219 608 pc.printf("File was openned.\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 609 if(GetParameter(fp,paramNames[0],parameter)) *g_kpELE = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 610 else{ *g_kpELE = KP_ELE;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 611 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 612 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 613 if(GetParameter(fp,paramNames[1],parameter)) *g_kiELE = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 614 else{ *g_kiELE = KI_ELE;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 615 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 616 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 617 if(GetParameter(fp,paramNames[2],parameter)) *g_kdELE = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 618 else{ *g_kdELE = KD_ELE;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 619 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 620 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 621 if(GetParameter(fp,paramNames[3],parameter)) *g_kpRUD = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 622 else{ *g_kpRUD = KP_RUD;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 623 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 624 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 625 if(GetParameter(fp,paramNames[4],parameter)) *g_kiRUD = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 626 else{ *g_kiRUD = KI_RUD;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 627 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 628 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 629 if(GetParameter(fp,paramNames[5],parameter)) *g_kdRUD = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 630 else{ *g_kdRUD = KD_RUD;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 631 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 632 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 633 if(GetParameter(fp,paramNames[6],parameter)) *g_rightloopROLL = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 634 else{ *g_rightloopROLL = RIGHT_ROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 635 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 636 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 637 if(GetParameter(fp,paramNames[7],parameter)) *g_rightloopPITCH = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 638 else{ *g_rightloopPITCH = RIGHT_PITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 639 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 640 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 641 if(GetParameter(fp,paramNames[8],parameter)) *g_leftloopROLL = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 642 else{ *g_leftloopROLL = LEFT_ROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 643 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 644 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 645 if(GetParameter(fp,paramNames[9],parameter)) *g_leftloopPITCH = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 646 else{ *g_leftloopPITCH = LEFT_PITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 647 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 648 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 649 if(GetParameter(fp,paramNames[10],parameter)) *g_gostraightROLL = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 650 else{ *g_gostraightROLL = STRAIGHT_ROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 651 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 652 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 653 if(GetParameter(fp,paramNames[11],parameter)) *g_gostraightPITCH = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 654 else{ *g_gostraightPITCH = STRAIGHT_PITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 655 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 656 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 657 if(GetParameter(fp,paramNames[12],parameter)) *g_takeoffTHR = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 658 else{ *g_takeoffTHR = TAKEOFF_THR;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 659 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 660 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 661 if(GetParameter(fp,paramNames[13],parameter)) *g_loopTHR = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 662 else{ *g_loopTHR = LOOP_THR;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 663 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 664 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 665 if(GetParameter(fp,paramNames[14],parameter)) *g_rightloopROLLshort = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 666 else{ *g_rightloopROLLshort = RIGHT_ROLL_SHORT;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 667 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 668 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 669 if(GetParameter(fp,paramNames[15],parameter)) *g_rightloopPITCHshort = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 670 else{ *g_rightloopPITCHshort = RIGHT_PITCH_SHORT;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 671 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 672 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 673 if(GetParameter(fp,paramNames[16],parameter)) *g_leftloopROLLshort = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 674 else{ *g_leftloopROLLshort = LEFT_ROLL_SHORT;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 675 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 676 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 677 if(GetParameter(fp,paramNames[17],parameter)) *g_leftloopPITCHshort = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 678 else{ *g_leftloopPITCHshort = LEFT_PITCH_SHORT;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 679 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 680 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 681 if(GetParameter(fp,paramNames[18],parameter)) *g_glideloopROLL = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 682 else{ *g_glideloopROLL = GLIDE_ROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 683 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 684 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 685 if(GetParameter(fp,paramNames[19],parameter)) *g_glideloopPITCH = atof(parameter);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 686 else{ *g_glideloopPITCH = GLIDE_PITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 687 SDerrorcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 688 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 689 fclose(fp);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 690
HARUKIDELTA 0:17f575135219 691 }else{ //ファイルがなかったら
HARUKIDELTA 0:17f575135219 692 pc.printf("fp was null.\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 693 *g_kpELE = KP_ELE;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 694 *g_kiELE = KI_ELE;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 695 *g_kdELE = KD_ELE;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 696 *g_kpRUD = KP_RUD;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 697 *g_kiRUD = KI_RUD;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 698 *g_kdRUD = KD_RUD;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 699 *g_rightloopROLL = RIGHT_ROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 700 *g_rightloopPITCH = RIGHT_PITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 701 *g_leftloopROLL = LEFT_ROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 702 *g_leftloopPITCH = LEFT_PITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 703 *g_gostraightROLL = STRAIGHT_ROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 704 *g_gostraightPITCH = STRAIGHT_PITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 705 *g_takeoffTHR = TAKEOFF_THR;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 706 *g_loopTHR = LOOP_THR;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 707 SDerrorcount = -1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 708 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 709 pc.printf("SDsetup finished.\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 710 if(SDerrorcount == 0) pc.printf("setting option is success\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 711 else if(SDerrorcount == -1) pc.printf("ERROR 1. cannot open option\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 712 else if(SDerrorcount > 0) pc.printf("ERROR 2. reading parameter is failed[%d]\r\n",SDerrorcount);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 713
HARUKIDELTA 0:17f575135219 714 pc.printf("kpELE = %f, kiELE = %f, kdELE = %f\r\n", *g_kpRUD, *g_kiRUD, *g_kdRUD);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 715 pc.printf("kpRUD = %f, kiRUD = %f, kdRUD = %f\r\n", *g_kpELE, *g_kiELE, *g_kdELE);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 716 pc.printf("rightloopROLL = %f, rightloopPITCH = %f\r\n", *g_rightloopROLL, *g_rightloopPITCH);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 717 pc.printf("leftloopROLL = %f, g_leftloopPITCH = %f\r\n", *g_leftloopROLL, *g_leftloopPITCH);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 718 pc.printf("gostraightROLL = %f, g_gostraightPITCH = %f\r\n", *g_gostraightROLL, *g_gostraightPITCH);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 719 pc.printf("g_takeoffTHR = %f, g_loopTHR = %f\r\n", *g_takeoffTHR, *g_loopTHR);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 720 pc.printf("rightloopROLLshort = %f, rightloopPITCHshort = %f\r\n", *g_rightloopROLLshort, *g_rightloopPITCHshort);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 721 pc.printf("leftloopROLLshort = %f, g_leftloopPITCHshort = %f\r\n", *g_leftloopROLLshort, *g_leftloopPITCHshort);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 722 pc.printf("glideROLL = %f, glidePITCH = %f\r\n", *g_glideloopROLL, *g_glideloopPITCH);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 723
HARUKIDELTA 0:17f575135219 724 return SDerrorcount;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 725 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 726
HARUKIDELTA 0:17f575135219 727 void CalculateControlValue(float targetAngle[3], float controlValue[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 728 static int t_last;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 729 int t_now;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 730 float dt;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 731
HARUKIDELTA 0:17f575135219 732 t_now = t.read_us();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 733 dt = (float)((t_now - t_last)/1000000.0f) ;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 734 t_last = t_now;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 735
taknokolat 1:f383708a5a52 736
taknokolat 1:f383708a5a52 737 //controlValue[ROLL] = pid_RUD.calcPID(nowAngle[ROLL], targetAngle[ROLL], dt);
taknokolat 1:f383708a5a52 738 controlValue[ROLL] = pid_AIL.calcPID(nowAngle[ROLL], targetAngle[ROLL], dt); //エルロンでロール制御
HARUKIDELTA 0:17f575135219 739 controlValue[PITCH] = pid_ELE.calcPID(nowAngle[PITCH], targetAngle[PITCH], dt);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 740 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 741
HARUKIDELTA 0:17f575135219 742 void UpdateAutoPWM(float controlValue[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 743 int16_t addpwm[2]; //-500~500
HARUKIDELTA 0:17f575135219 744 addpwm[PITCH] = (float)GAIN_CONTROLVALUE_TO_PWM * controlValue[PITCH]; //センサ：機首下げ正 レバー:機首上げ正
HARUKIDELTA 0:17f575135219 745 addpwm[ROLL] = (float)GAIN_CONTROLVALUE_TO_PWM * controlValue[ROLL]; //センサ：右回転正（8月13日時点；左回転が正！） レバー:右回転正
HARUKIDELTA 0:17f575135219 746
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 747 autopwm[ELE] = trimpwm[ELE] + reverce[ELE] * addpwm[PITCH]; //rewrite
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 748 autopwm[AIL_R] = trimpwm[AIL_R] + reverce[AIL_R] * addpwm[ROLL];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 749 //autopwm[THR] = oldTHR;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 750
HARUKIDELTA 0:17f575135219 751 autopwm[ELE] = ThresholdMaxMin(autopwm[ELE], maxpwm[ELE], minpwm[ELE]);
taknokolat 1:f383708a5a52 752 autopwm[AIL_R] = ThresholdMaxMin(autopwm[AIL_R], maxpwm[AIL_R], minpwm[AIL_R]);
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 753
HARUKIDELTA 0:17f575135219 754 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 755
HARUKIDELTA 0:17f575135219 756 inline float CalcRatio(float value, float trim, float limit){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 757 return (value - trim) / (limit - trim);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 758 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 759
HARUKIDELTA 0:17f575135219 760 bool CheckSW_Up(Channel ch){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 761 if(SWITCH_CHECK < sbus.manualpwm[ch]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 762 return true;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 763 }else{
HARUKIDELTA 0:17f575135219 764 return false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 765 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 766 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 767
HARUKIDELTA 0:17f575135219 768 int16_t ThresholdMaxMin(int16_t value, int16_t max, int16_t min){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 769 if(value > max) return max;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 770 if(value < min) return min;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 771 return value;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 772 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 773
HARUKIDELTA 0:17f575135219 774 inline int16_t SetTHRinRatio(float ratio){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 775 return minpwm[THR] + (int16_t)(2 * lengthdivpwm * ratio);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 776 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 777
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 778
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 779
HARUKIDELTA 0:17f575135219 780 /*---SBUS割り込み処理---*/
HARUKIDELTA 0:17f575135219 781
HARUKIDELTA 0:17f575135219 782 //udate_Inputで抽出したpwmデータを整形して各変数に代入する。(マニュアルモード)
HARUKIDELTA 0:17f575135219 783 //各stabiGylo関数で算出したpwmを各変数に代入する(自動モード)
HARUKIDELTA 0:17f575135219 784 void Update_PWM()
HARUKIDELTA 0:17f575135219 785 {
HARUKIDELTA 0:17f575135219 786 static int16_t pwm[6];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 787 static int16_t temppwm[6]={trimpwm[0],trimpwm[1],trimpwm[2],trimpwm[3],trimpwm[4],trimpwm[5]};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 788 if(sbus.flg_ch_update == true){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 789 switch(output_status){ //マニュアルモード,自動モード,自動着陸もモードを切替
HARUKIDELTA 0:17f575135219 790 case Manual:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 791 for(uint8_t i=0;i<6;i++){
taknokolat 1:f383708a5a52 792 pwm[i] = sbus.manualpwm[i];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 793 }
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 794 /*pc.printf("%d ,",pwm[0]);//R
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 795 pc.printf("%d ,\r\n",pwm[5]);//L*/
HARUKIDELTA 0:17f575135219 796 oldTHR = sbus.manualpwm[THR];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 797 //pc.printf("update_manual\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 798 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 799
HARUKIDELTA 0:17f575135219 800 case Auto:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 801 pwm[AIL_R] = autopwm[AIL_R]; //sbus.manualpwm[AIL];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 802 pwm[ELE] = autopwm[ELE];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 803 pwm[THR] = autopwm[THR];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 804 pwm[RUD] = autopwm[RUD];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 805 pwm[DROP] = autopwm[DROP];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 806 pwm[AIL_L] = autopwm[AIL_L];
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 807 pc.printf("%d ,",pwm[AIL_R]);//R
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 808 pc.printf("%d ,\r\n",pwm[AIL_L]);//L
HARUKIDELTA 0:17f575135219 809 //pc.printf("update_auto\r\n");
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 810
HARUKIDELTA 0:17f575135219 811 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 812
HARUKIDELTA 0:17f575135219 813 default:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 814 for(uint8_t i=0;i<6;i++){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 815 pwm[i] = sbus.manualpwm[i];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 816 } //pc.printf("update_manual\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 817 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 818 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 819 for(uint8_t i=0;i<6;i++){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 820 if(pwm[i]<1000 || pwm[i]>2000) pwm[i]=temppwm[i];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 821 temppwm[i]=pwm[i];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 822 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 823 }else{
HARUKIDELTA 0:17f575135219 824 pc.printf("0\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 825 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 826 sbus.flg_ch_update = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 827 Output_PWM(pwm);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 828 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 829
HARUKIDELTA 0:17f575135219 830
HARUKIDELTA 0:17f575135219 831 //pwmをサーボに出力。
HARUKIDELTA 0:17f575135219 832 void Output_PWM(int16_t pwm[5])
HARUKIDELTA 0:17f575135219 833 {
HARUKIDELTA 0:17f575135219 834 servo1.pulsewidth_us(pwm[0]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 835 servo2.pulsewidth_us(pwm[1]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 836 servo3.pulsewidth_us(pwm[2]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 837 servo4.pulsewidth_us(pwm[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 838 servo5.pulsewidth_us(pwm[4]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 839 servo6.pulsewidth_us(pwm[5]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 840
HARUKIDELTA 0:17f575135219 841 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 842
HARUKIDELTA 0:17f575135219 843 void ResetTrim(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 844 for(uint8_t i=0; i<6; i++){ //i=4から書き換え＿投下サーボは入ってない模様
HARUKIDELTA 0:17f575135219 845 trimpwm[i] = sbus.manualpwm[i];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 846 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 847 pc.printf("reset PWM trim\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 848 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 849
HARUKIDELTA 0:17f575135219 850
HARUKIDELTA 0:17f575135219 851 void SensingMPU(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 852 //static int16_t deltaT = 0, t_start = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 853 //t_start = t.read_us();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 854
HARUKIDELTA 0:17f575135219 855 float rpy[3] = {0}, oldrpy[3] = {0};
HARUKIDELTA 0:17f575135219 856 static uint16_t count_changeRPY = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 857 static bool flg_checkoutlier = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 858 NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 859 NVIC_DisableIRQ(USART2_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 860 NVIC_DisableIRQ(TIM5_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 861 NVIC_DisableIRQ(EXTI0_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 862 NVIC_DisableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 863
HARUKIDELTA 0:17f575135219 864 mpu6050.getRollPitchYaw_Skipper(rpy);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 865
HARUKIDELTA 0:17f575135219 866 NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 867 NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 868 NVIC_EnableIRQ(TIM5_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 869 NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 870 NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 871
HARUKIDELTA 0:17f575135219 872
HARUKIDELTA 0:17f575135219 873 //外れ値対策
HARUKIDELTA 0:17f575135219 874 for(uint8_t i=0; i<3; i++) rpy[i] *= 180.0f/PI;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 875 rpy[ROLL] -= FirstROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 876 rpy[PITCH] -= FirstPITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 877 rpy[YAW] -= FirstYAW;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 878
HARUKIDELTA 0:17f575135219 879 for(uint8_t i=0; i<3; i++) {if(rpy[i] < nowAngle[i]-10 || rpy[i] > nowAngle[i]+10) {flg_checkoutlier = true;}}
HARUKIDELTA 0:17f575135219 880 if(!flg_checkoutlier || count_changeRPY >= 2){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 881 for(uint8_t i=0; i<3; i++){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 882 nowAngle[i] = (rpy[i] + nowAngle[i])/2.0f; //2つの移動平均
HARUKIDELTA 0:17f575135219 883 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 884 count_changeRPY = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 885 }else count_changeRPY++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 886 flg_checkoutlier = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 887
HARUKIDELTA 0:17f575135219 888 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 889
HARUKIDELTA 0:17f575135219 890 float TranslateNewYaw(float beforeYaw, float newzeroYaw){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 891 float newYaw = beforeYaw - newzeroYaw;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 892
HARUKIDELTA 0:17f575135219 893 if(newYaw<-180.0f) newYaw += 360.0f;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 894 else if(newYaw>180.0f) newYaw -= 360.0f;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 895 return newYaw;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 896 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 897
HARUKIDELTA 0:17f575135219 898
HARUKIDELTA 0:17f575135219 899 void getSF_Serial(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 900
HARUKIDELTA 0:17f575135219 901 static char SFbuf[16];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 902 static int bufcounter=0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 903
HARUKIDELTA 0:17f575135219 904 SFbuf[bufcounter]=pc.getc();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 905 if(SFbuf[0]=='S'&&bufcounter<5) bufcounter++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 906
HARUKIDELTA 0:17f575135219 907 if(bufcounter==5 && SFbuf[4]=='F'){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 908 g_landingcommand = SFbuf[1];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 909 if(g_landingcommand=='Y')g_SerialTargetYAW = ConvertByteintoFloat(SFbuf[2], SFbuf[3]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 910 bufcounter = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 911 memset(SFbuf, 0, strlen(SFbuf));
HARUKIDELTA 0:17f575135219 912 pc.printf("command = %c, commandYAW = %f\r\n", g_landingcommand, g_SerialTargetYAW);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 913 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 914 else if(bufcounter>=5 && g_buf[4]!='F'){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 915 pc.printf("Communication Falsed.\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 916 bufcounter = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 917 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 918 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 919
HARUKIDELTA 0:17f575135219 920 float ConvertByteintoFloat(char high, char low){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 921
HARUKIDELTA 0:17f575135219 922 //int16_t intvalue = (int16_t)high*256 + (int16_t)low;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 923 int16_t intvalue = (int16_t)(((int16_t)high << 8) | low); // Turn the MSB and LSB into a signed 16-bit value
HARUKIDELTA 0:17f575135219 924 float floatvalue = (float)intvalue;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 925 return floatvalue;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 926 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 927
HARUKIDELTA 0:17f575135219 928
HARUKIDELTA 0:17f575135219 929 //超音波割り込み
HARUKIDELTA 0:17f575135219 930 void UpdateDist(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 931 g_distance = usensor.get_dist_cm();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 932 usensor.start();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 933 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 934
HARUKIDELTA 0:17f575135219 935 //8の字旋回
HARUKIDELTA 0:17f575135219 936 void UpdateTargetAngle_Moebius(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 937 static uint8_t RotateCounter=0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 938 static bool flg_setInStartAuto = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 939 static float FirstYAW_Moebius = 0.0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 940 float newYaw_Moebius;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 941
HARUKIDELTA 0:17f575135219 942 if(!flg_setInStartAuto && CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 943 FirstYAW_Moebius = nowAngle[YAW];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 944 RotateCounter = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 945 flg_setInStartAuto = true;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 946 }else if(!CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 947 flg_setInStartAuto = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 948 led2 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 949 }
HARUKIDELTA 6:ed61ed8b8fab 950 autopwm[THR]=oldTHR;
HARUKIDELTA 6:ed61ed8b8fab 951
HARUKIDELTA 0:17f575135219 952 newYaw_Moebius = TranslateNewYaw(nowAngle[YAW], FirstYAW_Moebius);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 953
HARUKIDELTA 0:17f575135219 954 if(RotateCounter == 0 && newYaw_Moebius >90.0 && newYaw_Moebius < 180.0) {RotateCounter++; led2 = 1; pc.printf("Rotate 90\r\n");}
HARUKIDELTA 0:17f575135219 955 if(RotateCounter == 1 && newYaw_Moebius >-180.0 && newYaw_Moebius < -90.0) {RotateCounter++; led2 = 0; pc.printf("Rotate 180\r\n");}
HARUKIDELTA 6:ed61ed8b8fab 956 if(RotateCounter == 2 && newYaw_Moebius >-90.0 && newYaw_Moebius <-10.0) {RotateCounter++; led2 = 1; pc.printf("Rotate 270\r\n");}
HARUKIDELTA 6:ed61ed8b8fab 957 if(RotateCounter == 3 && newYaw_Moebius >0.0 && newYaw_Moebius < 90.0) {RotateCounter++; led2 = 0; pc.printf("Change Rotate direction\r\n");}
HARUKIDELTA 0:17f575135219 958
HARUKIDELTA 0:17f575135219 959
HARUKIDELTA 0:17f575135219 960 if(RotateCounter <= 3) UpdateTargetAngle_Rightloop_short(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 961 else UpdateTargetAngle_Leftloop_short(targetAngle); //左旋回
HARUKIDELTA 0:17f575135219 962
HARUKIDELTA 0:17f575135219 963 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 964
HARUKIDELTA 0:17f575135219 965 //自動滑空
HARUKIDELTA 0:17f575135219 966 void UpdateTargetAngle_Glide(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 967 static int THRcount = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 968 static int t_start = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 969 static bool flg_tstart = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 970 int t_diff = 0;
taknokolat 1:f383708a5a52 971 static int groundcount = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 972
HARUKIDELTA 0:17f575135219 973 targetAngle[ROLL] = g_glideloopROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 974 targetAngle[PITCH] = g_glideloopPITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 975
taknokolat 1:f383708a5a52 976 autopwm[THR]=oldTHR;
taknokolat 1:f383708a5a52 977 //シリアル通信受信の割り込みイベント登録
taknokolat 1:f383708a5a52 978 pc.attach(ISR_Serial_Rx, Serial::RxIrq);
taknokolat 1:f383708a5a52 979
taknokolat 1:f383708a5a52 980 /*
HARUKIDELTA 0:17f575135219 981 //時間計測開始設定
HARUKIDELTA 0:17f575135219 982 if(!flg_tstart && CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 983 t_start = t.read();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 984 flg_tstart = true;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 985 pc.printf("timer start\r\n");
taknokolat 1:f383708a5a52 986 }else if(!CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 987 t_start = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 988 flg_tstart = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 989 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 990
taknokolat 1:f383708a5a52 991
HARUKIDELTA 0:17f575135219 992 //フラグが偽であれば計測は行わない
HARUKIDELTA 0:17f575135219 993 if(flg_tstart){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 994 t_diff = t.read() - t_start;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 995 //一定高度or15秒でled点灯
taknokolat 1:f383708a5a52 996 if((groundcount>5 && g_distance>0) || t_diff > 15){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 997 led2 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 998 //pc.printf("Call [Stop!] calling!\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 999 }
taknokolat 1:f383708a5a52 1000 if(g_distance<180 && g_distance > 0) groundcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1001 }else{
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1002 t_diff = 0;
taknokolat 1:f383708a5a52 1003 groundcount = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1004 led2 = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1005 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1006
taknokolat 1:f383708a5a52 1007 if(t_diff > 17){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1008 autopwm[THR] = SetTHRinRatio(0.5);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1009 }else{
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1010 if(g_distance<150 && g_distance>0 ){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1011 THRcount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1012 if(THRcount>5){
taknokolat 1:f383708a5a52 1013 autopwm[THR] = SetTHRinRatio(0.6);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1014 //pc.printf("throttle ON\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1015 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1016 }else{
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1017 autopwm[THR] = 1180;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1018 THRcount = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1019 }
taknokolat 1:f383708a5a52 1020 }*/
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1021 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1022 //離陸-投下-着陸一連
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1023 void Take_off_and_landing(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1024 if(!CheckSW_Up(Ch7)) bombing_mode = Takeoff;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1025
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1026 switch(bombing_mode){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1027 case Takeoff:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1028 static bool flg_setFirstYaw = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1029 static int TakeoffCount = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1030
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1031 if(!flg_setFirstYaw && CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1032 FirstYAW = nowAngle[YAW];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1033 flg_setFirstYaw = true;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1034 }else if(flg_setFirstYaw && !CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1035 flg_setFirstYaw = false;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1036 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1037
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1038 UpdateTargetAngle_Takeoff(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1039
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1040 if(g_distance>150) TakeoffCount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1041 else TakeoffCount = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1042 if(TakeoffCount>5){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1043 autopwm[THR] = 1180+320*2*0.5;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1044 pc.printf("Now go to Approach mode!!");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1045 bombing_mode = Approach;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1046 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1047 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1048 /*
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1049 case Chicken:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1050 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1051 */
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1052 case Transition:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1053 static int ApproachCount = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1054 targetAngle[YAW]=180.0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1055 int Judge = Rotate(targetAngle, g_SerialTargetYAW);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1056
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1057 if(Judge==0) ApproachCount++;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1058 if(ApproachCount>5) bombing_mode = Approach;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1059 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1060
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1061 case Approach:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1062 UpdateTargetAngle_Approach(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1063 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1064
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1065 default:
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1066 bombing_mode = Takeoff;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1067 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1068 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1069 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1070
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1071 //離陸モード
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1072 void UpdateTargetAngle_Takeoff(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1073 //pc.printf("%d \r\n",g_distance);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1074 targetAngle[ROLL] = g_gostraightROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1075 targetAngle[PITCH] = g_loopTHR;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1076 autopwm[THR] = SetTHRinRatio(g_takeoffTHR); //0.7;スロットルの割合
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1077 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1078
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1079 //ヨーを目標値にして許容角度になるまで水平旋回
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1080 int Rotate(float targetAngle[3], float TargetYAW){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1081 float diffYaw = TranslateNewYaw(TargetYAW, nowAngle[YAW]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1082
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1083 if(diffYaw > LIMIT_STRAIGHT_YAW){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1084 /*
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1085 if(diffYaw > THRESHOLD_TURNINGRADIUS_YAW) UpdateTargetAngle_Rightloop_short(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1086 else UpdateTargetAngle_Rightloop(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1087 */
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1088 UpdateTargetAngle_Rightloop_short(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1089 return 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1090 }else if(diffYaw < -LIMIT_STRAIGHT_YAW){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1091 UpdateTargetAngle_Leftloop_short(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1092 /*
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1093 if(diffYaw < -THRESHOLD_TURNINGRADIUS_YAW) UpdateTargetAngle_Leftloop_short(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1094 else UpdateTargetAngle_Leftloop(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1095 */
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1096 return 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1097 }else{
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1098 UpdateTargetAngle_GoStraight(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1099 return 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1100 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1101 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1102
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1103 //チキラー投下
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1104 void Chicken_Drop(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1105 if(CheckSW_Up(Ch7)){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1106 autopwm[DROP] = 1512;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1107 pc.printf("Bombed!\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1108 RerurnChickenServo1.attach(&ReturnChickenServo1, 3);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1109 //operation_mode = Approach;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1110 //buzzer = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1111 pc.printf("Goto LeftLoop mode\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1112 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1113 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1114
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1115 void ReturnChickenServo1(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1116 autopwm[DROP] = 1344;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1117 pc.printf("first reverse\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1118 RerurnChickenServo2.attach(&ReturnChickenServo2, 1);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1119 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1120
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1121 void ReturnChickenServo2(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1122 autopwm[DROP] = 1392;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1123 pc.printf("second reverse\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1124 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1125
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1126 //着陸モード（PCからの指令に従う）
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1127 void UpdateTargetAngle_Approach(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1128 pc.putc(g_buf[0]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1129 switch(g_buf[0]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1130 case 'R': //右旋回セヨ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1131 UpdateTargetAngle_Rightloop(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1132 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1133
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1134 case 'L': //左旋回セヨ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1135 UpdateTargetAngle_Leftloop(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1136 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1137
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1138 case 'G': //直進セヨ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1139 UpdateTargetAngle_GoStraight(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1140 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1141
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1142 case 'Y': //指定ノヨー方向ニ移動セヨ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1143 Rotate(targetAngle, g_SerialTargetYAW);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1144 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1145
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1146 case 'B': //ブザーヲ鳴ラセ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1147 //buzzer = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1148 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1149
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1150 case 'D': //物資ヲ落トセ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1151 Chicken_Drop();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1152 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1153
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1154 case 'C': //停止セヨ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1155 targetAngle[ROLL] = 0.0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1156 targetAngle[PITCH] = -3.0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1157 autopwm[THR] = minpwm[THR];
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1158 break;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1159 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1160 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1161
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1162 void checkHeight(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1163
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1164 static int targetHeight = 200;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1165
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1166 if(g_distance < targetHeight + ALLOWHEIGHT){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1167 UpdateTargetAngle_NoseUP(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1168 if(CheckSW_Up(Ch7)) led2 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1169 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1170 else if(g_distance > targetHeight - ALLOWHEIGHT){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1171 UpdateTargetAngle_NoseDOWN(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1172 if(CheckSW_Up(Ch7)) led2 = 1;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1173 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1174 else led2=0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1175 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1176
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1177 void UpdateTargetAngle_NoseUP(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1178
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1179 //targetAngle[PITCH] += 2.0f;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1180 //if(nowAngle[PITCH]<targetAngle[PITCH]) autopwm[THR] = SetTHRinRatio(0.6);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1181 autopwm[THR] = SetTHRinRatio(g_loopTHR+0.05);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1182 //pc.printf("nose UP");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1183 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1184
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1185 void UpdateTargetAngle_NoseDOWN(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1186
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1187 //targetAngle[PITCH] -= 2.0f;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1188 autopwm[THR] = SetTHRinRatio(g_loopTHR-0.05);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1189 //pc.printf("nose DOWN");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1190 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1191
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1192 //直進
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1193 void UpdateTargetAngle_GoStraight(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1194
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1195 targetAngle[ROLL] = g_gostraightROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1196 targetAngle[PITCH] = g_gostraightPITCH;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1197 autopwm[THR] = SetTHRinRatio(g_loopTHR);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1198
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1199 //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1200 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1201
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1202
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1203 //右旋回
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1204 void UpdateTargetAngle_Rightloop(float targetAngle[3]){ //右旋回
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1205
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1206 targetAngle[ROLL] = g_rightloopROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1207 targetAngle[PITCH] = g_rightloopPITCH ;
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1208 autopwm[RUD]=rightloopRUD; //RUD固定
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1209 autopwm[THR] = oldTHR; //手動スロットル記憶
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1210 if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){ //エルロン上がりやすさ調節
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1211 autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising;
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1212 }
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1213 else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent;
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1214
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1215 //checkHeight(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1216 //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1217 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1218
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1219 //右旋回（着陸時スロットル０の時）
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1220 void UpdateTargetAngle_Rightloop_zero(float targetAngle[3]){ //右旋回
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1221
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1222 targetAngle[ROLL] = g_rightloopROLL;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1223 targetAngle[PITCH] = g_rightloopPITCH ;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1224 autopwm[RUD]=rightloopRUD;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1225 autopwm[THR] = minpwm[THR];//SetTHRinRatio(g_loopTHR);
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1226 if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1227 autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1228 }
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1229 else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1230
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1231 //checkHeight(targetAngle);
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1232 //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]);
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1233 }
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1234
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1235 void UpdateTargetAngle_Rightloop_short(float targetAngle[3]){ //右旋回
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1236
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1237 targetAngle[ROLL] = g_rightloopROLLshort;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1238 targetAngle[PITCH] = g_rightloopPITCHshort;
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1239 autopwm[RUD]=rightloopshortRUD;
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1240 autopwm[THR] = oldTHR;
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1241 if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1242 autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising;
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1243 }
HARUKIDELTA 3:206b17251f5b 1244 else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionrightloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1245
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1246 //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1247 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1248
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1249 //左旋回
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1250 void UpdateTargetAngle_Leftloop(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1251
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1252 targetAngle[ROLL] = g_leftloopROLL;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1253 targetAngle[PITCH] = g_leftloopPITCH;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1254 autopwm[RUD]=leftloopRUD;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1255 autopwm[THR] = oldTHR;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1256 if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1257 autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1258 }
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1259 else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1260 //checkHeight(targetAngle);
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1261
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1262 //printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]);
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1263 }
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1264
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1265 //左旋回（着陸時スロットル０のとき）
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1266 void UpdateTargetAngle_Leftloop_zero(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1267
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1268 targetAngle[ROLL] = g_leftloopROLL;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1269 targetAngle[PITCH] = g_leftloopPITCH;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1270 autopwm[RUD]=leftloopRUD;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1271 autopwm[THR] = minpwm[THR];
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1272 if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1273 autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1274 }
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1275 else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloop+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1276 //autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_Ratio_leftloop;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1277 //checkHeight(targetAngle);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1278
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 1279 //printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1280 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1281
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1282 void UpdateTargetAngle_Leftloop_short(float targetAngle[3]){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1283
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1284 targetAngle[ROLL] = g_leftloopROLLshort;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1285 targetAngle[PITCH] = g_leftloopPITCHshort;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1286 autopwm[RUD]=leftloopRUD;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1287 autopwm[THR] = oldTHR;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1288 if(autopwm[AIL_R]>trimpwm[AIL_R]){
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1289 autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioRising;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1290 }
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1291 else autopwm[AIL_L]=trimpwm[AIL_L]+AIL_L_correctionleftloopshort+(autopwm[AIL_R]-trimpwm[AIL_R])*AIL_L_RatioDescent;
HARUKIDELTA 4:fff1165ca50c 1292
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1293 //pc.printf("Roll = %f, PITCH = %f, THR = %d \r\n", targetAngle[ROLL], targetAngle[PITCH], autopwm[THR]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1294 }
taknokolat 1:f383708a5a52 1295 void ISR_Serial_Rx()
taknokolat 1:f383708a5a52 1296 {
taknokolat 1:f383708a5a52 1297 // シリアルの受信処理
taknokolat 1:f383708a5a52 1298 char data = pc.getc();
taknokolat 1:f383708a5a52 1299
taknokolat 1:f383708a5a52 1300 if(data=='C'){
taknokolat 1:f383708a5a52 1301 autopwm[THR]=minpwm[2];
taknokolat 1:f383708a5a52 1302 wait(60.0);
taknokolat 1:f383708a5a52 1303 }
taknokolat 1:f383708a5a52 1304
taknokolat 1:f383708a5a52 1305 }
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1306
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1307 //デバッグ用
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1308 void DebugPrint(){
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1309 /*
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1310 static int16_t deltaT = 0, t_start = 0;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1311 deltaT = t.read_u2s() - t_start;
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1312 pc.printf("t:%d us, ",deltaT);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1313 pc.printf("\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1314 t_start = t.read_us();
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1315 */
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1316 //for(uint8_t i=0; i<8; i++) pc.printf("%d ",sbus.manualpwm[i]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1317 //for(uint8_t i=1; i<4; i++) pc.printf("%d ",sbus.manualpwm[i]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1318 //pc.printf("\r\n");
HARUKIDELTA 2:23daa5fa28b4 1319 //for(uint8_t i=0; i<3; i++) pc.printf("%3.2f\t",nowAngle[i]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1320 //for(uint8_t i=0; i<2; i++) pc.printf("%3.2f\t",nowAngle[i]); //ロール、ピッチのみ　小数点以下2ケタ
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1321 //pc.printf("%d\t",autopwm[ELE]); pc.printf("%d\t",autopwm[RUD]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1322 //pc.printf("%d",g_distance);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1323
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1324 //pc.printf("Mode: %c: ",g_buf[0]);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1325 //if(g_buf[0] == 'Y') pc.printf(" %3.1f",g_SerialTargetYAW);
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1326 pc.printf("\r\n");
HARUKIDELTA 0:17f575135219 1327 }