not include takeoff
Dependencies: HCSR04_2 MPU6050_2 mbed SDFileSystem3
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Diff: config/Estrela.h
- Revision:
- 0:92024886c0be
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/config/Estrela.h Tue Aug 01 12:27:13 2017 +0000 @@ -0,0 +1,111 @@ +#ifndef ESTRELA_H_ +#define ESTRELA_H_ + +#include "mbed.h" + +//===========OUT channel====================== +/* +Servo servo_AIL1(SERVO8); +Servo servo_ELE(SERVO7); +Servo servo_THR(SERVO6); +Servo servo_RUD(SERVO5); +Servo servo_O(SERVO4); +Servo servo_AIL2(SERVO3); +*/ +//===========IN channel====================== + +//===========machine setting================= + +/*<<<<<<<<<< Tips >>>>>>>>> +サーボ入出力は0~1000(us) これはPWMのパルス幅である +だけど機体によってトリムがあるので、サーボ初期位置は必ず500とは限らない +あたりまえだけど、プロポのほうの設定変更(舵角やミキシング量等)はここには反映されない +反映したけりゃ自分でこのファイルを書き直すこと + +AIL エルロン +ELE エレベーター +THR スロットル +RUD ラダー +SW1 (7ch) +SW2 (8CH) + +*/ +//1ch AIL1 +//2ch ELE +//3ch THR +//4ch RUD +//6cH AIL2 + + +/*自動操縦スイッチのしきい値 ch7のトリムやEPAを変えたらかならずチェックすること*/ +#define SWITCH_CHECK 1400 //下1052 上1972 +/*各舵のニュートラル値*/ +#define RUD_N 1573 // L 1790 N 1332 R 1032 width 822 +#define THR_N 1508 // low 1184 N 1507 hi 1832 width 813 +#define ELE_N 1461 // up 1192 N 1412 dow 1690 width 739 +/*各舵の最大値*/ +#define RUD_MAX 1836 +#define ELE_MAX 1628 +/*各舵の最小値*/ +#define RUD_MIN 1262 +#define ELE_MIN 1304 +#define THR_MIN 1416 +/*各舵のリバース設定 1かー1のみ 直接掛け算するので*/ +#define THROTTLE_REV 1 +#define ELEVATOR_REV 1 //1 +#define RUDDER_REV 1 //1 +/*各舵の比例ゲイン値*/ +#define THROTTLE_GN 0.2 +#define ELEVATOR_GN 1 //0.9 +#define RUDDER_GN 1 //0.6 +/*各舵の微分ゲイン*/ +#define ELE_DGN 0.5 +#define RUD_DGN 0.5 +/*旋回時のラダー中心位置*/ +#define RUDDER_TURN 164 +/*旋回時のロール角度*/ +#define SENKAI_D 10 +/*通常迎角*/ +#define GEIKAKU 31 +/*機体設置状態ピッチ方向の傾き*/ +#define LAND_ANGLE 5 +/*旋回 積分量設定*/ +#define SENKAIDDD 10000000 //旋回時間 傾きの積分値と比較 +/*落下機構の動作位置*/ +#define OTEDAMA1 710 +#define OTEDAMA2 500 +#define OTEDAMA3 250 + +#define CHECKSW1_t 0.1 + +#define MANUAL_t 0.5 +#define SCALE_t 0.05 +#define GHPF 512 +#define ALPF 32 +#define ALPF_ 528 + +#define MANUAL_MS 25 +#define CHECKMODE_MS 0 +#define SENSING_MS 0 +#define AUTO_MS 25 +//#define G_MS 50 +//#define A_MS 50 +#define MOBIUS_T 144 +#define MOBIUS_NN 12 +#define MOBIUS_LO 60 + +//===================================================== + +//===============global=============== +int Auto_RUD=RUD_N; +int Auto_ELE=ELE_N; +int Auto_THR=THR_N; + + +#endif /* ESTRELA_H_ */ + +/* +x軸回り ロール +y軸回り ピッチ +z軸回り ヨー +*/ \ No newline at end of file