Diff: main.cpp

Revision:

1:1b3526a1ae3f

Parent:

0:ef944a0446ee

--- a/main.cpp	Wed Dec 11 05:56:32 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Dec 11 08:16:26 2019 +0000
@@ -38,27 +38,34 @@
 //AnalogIn schmitt(A5);
 int main() {
 
-        enc_R.rise(&event_handler_R);
-        enc_R.fall(&event_handler_R);
-        enc_L.rise(&event_handler_L);
-        enc_L.fall(&event_handler_L);
+
         motorStop(AIN1,AIN2);
         motorStop(BIN1,BIN2);
         float pre_counter_R = 0;
         float pre_counter_L = 0;
+        
 
     while(1) {//組み込み型のプログラムは無限ループになるようにする。（終わってはいけない）
-        for(float duty = 0.50;duty==0.0;duty-=0.01){ 
-            duty = 0.155;
+    float duty = 0.50;
+
+        motorReverse(AIN1,AIN2,duty);//逆転のほうが制御しやすいので前進時は逆転を使用
+        motorReverse(BIN1,BIN2,duty);
+        printf("ready\n");
+        wait(3);
+        printf("go\n");
+        for(duty;duty>0.0;duty-=0.01){
+            enc_R.rise(&event_handler_R);
+            enc_R.fall(&event_handler_R);
+            enc_L.rise(&event_handler_L);
+            enc_L.fall(&event_handler_L);
             motorReverse(AIN1,AIN2,duty);//逆転のほうが制御しやすいので前進時は逆転を使用
             motorReverse(BIN1,BIN2,duty);
             wait(2);//回転が安定するまで待つ
-            pre_counter_R = counter_R;
-            pre_counter_L = counter_L;
-            wait(1);
             printf("duty value:%f\n",duty);
             printf("rotations per second(R_tire):%f\n",(counter_R-pre_counter_R)/24.0/38.2);//１秒間あたりのタイヤの回転数
             printf("rotations per second(L_tire):%f\n",(counter_L-pre_counter_L)/24.0/38.2);
+            pre_counter_R = counter_R;
+            pre_counter_L = counter_L;
         }
     
     }