はじめに

m3piをBluetooth keyboardでコントロールするようにしてみました。

mbedのCookbookにリンクされていたPeter Barrettさんの BlueUSBを拝見したところ、USBに接続したBluetoothドングルを使って、キーボードやマウスやWiiリモコンなどのデータを受信して表示できることがわかりました。

これを応用すればすぐできそうです。まずはこれを動かしてみます。

m3piへのUSBコネクタの取り付け

まずは、m3piにUSBコネクタを取り付けます。といってもmbedにUSBコネクタを接続するだけですが。

3piの拡張基板ですが、mbedを実装するとそんなに空きスペースはありません。 とりあえず空いているスペースに手持ちのUSB Aコネクタをハンダ付けしてmbedに接続しました。 もし縦型のUSB Aコネクタが手に入るようであれば、それに付け替えたいと思います。

Bluetoothドングルの動作確認

m3piのUSBコネクタに手持ちのPLANEX(PCI) Bluetooth USBアダプタ BT-MicroEDR2Xを接続しました。 Vccは3piから取っているので、3piの電源をいれるとBluetoothアダプタのLEDが点灯しました。 次にBlueUSBプログラムをmbedに書き込みました。手持ちのBluetoothキーボードとの通信も無事できているようです。

ちなみにBlueUSBの出力情報によると、以下のようにデータが受信されるようです。

m3piクラスライブラリの組み込み

BlueUSBのTestShell.cppにm3piのライブラリを組み込み、キーボードの値によってm3piに与えるコマンドを決めました。 まずはキーボードを押すと、m3piのLCDにキーコードが表示されるようにして動作確認を行い、その後に実際にモーター制御のコマンドを追加しました。 具体的には以下のようになります。

BlueUSBのオリジナルのTestShell.cppとの差分は以下のようになります。

*** TestShell.cpp.org	2010-12-12 20:48:53.000000000 +0900
--- TestShell.cpp	2010-12-12 20:51:01.000000000 +0900
***************
*** 29,34 ****
--- 29,37 ----
  #include "Utils.h"
  #include "USBHost.h"
  #include "hci.h"
+ #include "m3pi.h"
+ 
+ m3pi pi(p8,p9,p10);
  
  void printf(const BD_ADDR* addr)
  {
***************
*** 134,139 ****
--- 137,199 ----
                      printf("WII %04X %d %d %d\n",pad,x,y,z);
                  }
                  break;
+                 
+                 case 0x01: // Mini Keyboard
+                 {
+                     int keycode = (d[4]);
+                     printf("Keycode = %02x \n",keycode);
+                     switch(keycode)
+                     {
+                         case 0x00:  // key off
+                         {
+                             pi.locate(0,1);
+                             pi.printf("Key OFF");
+                             pi.stop();
+                             break;
+                         }
+                         case 0x1e:  // "1"
+                         {
+                             pi.locate(0,1);
+                             pi.printf("Key 1  ");
+                             pi.left(0.1);
+                             break;
+                         }
+                         case 0x1f:  // "2"
+                         {
+                             pi.locate(0,1);
+                             pi.printf("Key 2  ");
+                             pi.forward(0.1);
+                             break;
+                         }
+                         case 0x20:  // "3"
+                         {
+                             pi.locate(0,1);
+                             pi.printf("Key 3  ");
+                             pi.backward(0.1);
+                             break;
+                         }
+                         case 0x21:  // "4"
+                         {
+                              pi.locate(0,1);
+                              pi.printf("Key 4  ");
+                              pi.right(0.1);
+                              break;
+                         }
+                         default:
+                              pi.locate(0,1);
+                              pi.printf("Key ???");
+                              break;
+                    
+                     }
+                 }
+                 break;
+                 case 0x03: // Connected?
+                 {
+                     pi.locate(0,1);
+                     pi.printf("Connect!");
+                     break;
+                  
+                 }
                  default:
                      printHex(data,len);
              }

動作確認

動画はYouTubeにアップしましたが、キーボードで思ったようにコントロールできます。 今回は初めてなのでスピードは控えめに0.1ぐらいにしてみました。

まとめ

Bluetoothでの通信を無事行うことができました。 コントローラがキーボードですので、他にもいろんな機能や動きを組み込むことができそうです。