Teclado Matricial 4X4 + PID
Dependencies: FPointer TextLCD keypad mbed
main.cpp
- Committer:
- avallejopo
- Date:
- 2013-11-29
- Revision:
- 0:e8c0430c5d6d
File content as of revision 0:e8c0430c5d6d:
#include "mbed.h" #include "keypad.h" #include "TextLCD.h" #include "stdlib.h" TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 AnalogIn y(PTB0); AnalogOut u(PTE30); int C1=0x0F; // Cursor int C4=0x0C; // quito cursor bajo int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1,tecla,flag1=1,num=0; int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v; float pidn; int flagt=0; Timer t; char cadena[3]={' ',' ',' '}; int llena=0; //verificar que la entrada es de 3 numeros // Define your own keypad values char Keytable[] = { '1', '2', '3', 'A', '4', '5', '6', 'B', '7', '8', '9', 'C', '*', '0', '#', 'D' }; uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) { tecla=index; flag1=0; return 0; } int main() { Keypad keypad(PTA2, PTD4, PTD3, PTD7,PTA13, PTD5, PTD0, PTD2); ini1: err=0; med=0; yr=0; pid=0; ap=0; ai=0; ad=0; err_v=0;pidn=0; lcd.cls(); // Borrar Pantalla lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD lcd.locate(8,0); lcd.printf("Kp=%d",kpnum); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Ki=%d",kinum); lcd.locate(8,1); lcd.printf("Kd=%d",kdnum); lcd.locate(0,0); lcd.printf("Sp=%d",spnum); ini2: keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput); keypad.Start(); if(flag1==0){ if(Keytable[tecla]=='B'){ cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' '; llena=0; num=0; if(pos==4){ pos=1;} else { pos++;} } else if(Keytable[tecla]=='A'){ llena--; cadena[llena]=' '; num=strtod(cadena,NULL); } else if((tecla==0)||(tecla==1)||(tecla==2)||(tecla==4)||(tecla==5)||(tecla==6)||(tecla==8)||(tecla==9)||(tecla==10)||(tecla==13)){ if(llena<3){ cadena[llena]=Keytable[tecla]; num=strtod(cadena,NULL); llena++;} } else if(Keytable[tecla]=='D'){ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo lcd.cls(); //borra la pantalla lcd.printf(" GUARDADOS!"); wait(1); lcd.cls(); lcd.printf(" INICIA EL PID"); wait(1); // se imprimen los parches del control ***************************************** lcd.cls(); lcd.printf("Er=%d",err); lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%d",med); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%d",spnum); lcd.locate(8,1); lcd.printf("Co=%d",pid); wait(2); cicloPID: if(Keytable[tecla]=='C'){ spnum=0;kinum=0;kpnum=0;kdnum=0;llena=0;pos=1;flag1=1; cadena[0]=' ';cadena[1]=' ';cadena[2]=' '; goto ini1;} med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med err = (spnum-med); //se calcula el error ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal if(ai<100){// se verifica que la accion integral no sea muy grande ai =(kinum*err)+ai;} //calculo de la integral del error ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa pid = (ap+ai+ad); if(pid<=0){// se verifica que pid sea positivo pid=0;} if (pid > 999){// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo pid=999;} err_v = err;// se actualizan las variables if(flagt==0){//se muestran las variables t.start(); flagt=1;} if(t>=0.3){ lcd.locate(3,0);lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err); lcd.locate(11,0);lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",med); lcd.locate(3,1);lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum); lcd.locate(11,1);lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid); flagt=0; t.reset(); } pidn=pid/999;//Normalizacion de la salida u.write(pidn);//se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) wait(0.005); goto cicloPID; } if(pos==1){ spnum=num; lcd.locate(3,0);lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",spnum); } else if(pos==2){ kpnum=num; lcd.locate(11,0);lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",kpnum); } else if(pos==3){ kinum=num; lcd.locate(3,1);lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",kinum); } else if(pos==4){ kdnum=num; lcd.locate(11,1);lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",kdnum); } } flag1=1; goto ini2; }