Zdenka Šibíková
posledna fungujuca semestralna praca
Revision 0:140ca5e86a6a, committed 2017-12-27
- Comitter:
- zdenka
- Date:
- Wed Dec 27 13:12:33 2017 +0000
- Commit message:
- posledny fungujuci vytah
Changed in this revision
| main.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
| main.h | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Dec 27 13:12:33 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1029 @@
+#include "mbed.h"
+#include "MMA8451Q.h"
+////////////////////definicie pre freefall//////////////
+#if defined (TARGET_KL25Z) || defined (TARGET_KL46Z)
+ PinName const SDA = PTE25;
+ PinName const SCL = PTE24;
+#elif defined (TARGET_KL05Z)
+ PinName const SDA = PTB4;
+ PinName const SCL = PTB3;
+#elif defined (TARGET_K20D50M)
+ PinName const SDA = PTB1;
+ PinName const SCL = PTB0;
+#else
+ #error TARGET NOT DEFINED
+#endif
+
+#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
+///////////////////////////////////////////////////////
+
+////////////////////definicie adries////////////////////
+#define INF_DISPLAY 0x30
+#define TERMINAL 0x0D
+
+#define CAB_BUT_P 0xb0
+#define CAB_BUT_1 0xb1
+#define CAB_BUT_2 0xb2
+#define CAB_BUT_3 0xb3
+#define CAB_BUT_4 0xb4
+
+#define CAB_DIODE_P 0x20
+#define CAB_DIODE_1 0x21
+#define CAB_DIODE_2 0x22
+#define CAB_DIODE_3 0x23
+#define CAB_DIODE_4 0x24
+
+#define ELEVATOR 0xf0
+
+#define FLOOR_BUT_4 0xc4
+#define FLOOR_BUT_3 0xc3
+#define FLOOR_BUT_2 0xc2
+#define FLOOR_BUT_1 0xc1
+#define FLOOR_BUT_P 0xc0
+
+#define FLOOR_DIODE_4 0x14
+#define FLOOR_DIODE_3 0x13
+#define FLOOR_DIODE_2 0x12
+#define FLOOR_DIODE_1 0x11
+#define FLOOR_DIODE_P 0x10
+
+#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_4 0xe4
+#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_3 0xe3
+#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_2 0xe2
+#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_1 0xe1
+#define FLOOR_LIMIT_SWITCH_P 0xe0
+
+#define WATCHDOG_TIMER 0xfe
+#define MOTOR 0xf1
+#define EMERGENCY_BREAK 0xf
+#define MOJA_ADRESA 0xAA
+//////////////////////////////////////////////////
+
+////////////////globalne premenne//////////////////
+InterruptIn intin(PTA15);//Interupt pre freefall
+MMA8451Q acc(SDA, SCL, MMA8451_I2C_ADDRESS);//accelerometer
+Serial pc(USBTX, USBRX,57600);
+char crc=0x00;//pre vypocet crc
+char cesta[5]={'x','x','x','x','x'};//pole na ulozenie poziadaviek
+int aktpozicia=4;//aktualna pozicia vytahu
+char smerpohybu=0x03;//smer pohybu vytahu
+unsigned char kruhovybuffer[200];//obsahuje prijate znaky
+int indexcitania=0;//urcuje index nacitavania z kruhoveho buferu
+Timer timer;
+Ticker ticker;
+int indexzapisu=0;
+char ccc[256]={0, 94, 188, 226, 97, 63, 221, 131, 194, 156, 126, 32, 163, 253, 31, 65,
+ 157, 195, 33, 127, 252, 162, 64, 30, 95, 1, 227, 189, 62, 96, 130, 220,
+ 35, 125, 159, 193, 66, 28, 254, 160, 225, 191, 93, 3, 128, 222, 60, 98,
+ 190, 224, 2, 92, 223, 129, 99, 61, 124, 34, 192, 158, 29, 67, 161, 255,
+ 70, 24, 250, 164, 39, 121, 155, 197, 132, 218, 56, 102, 229, 187, 89, 7,
+ 219, 133, 103, 57, 186, 228, 6, 88, 25, 71, 165, 251, 120, 38, 196, 154,
+ 101, 59, 217, 135, 4, 90, 184, 230, 167, 249, 27, 69, 198, 152, 122, 36,
+ 248, 166, 68, 26, 153, 199, 37, 123, 58, 100, 134, 216, 91, 5, 231, 185,
+ 140, 210, 48, 110, 237, 179, 81, 15, 78, 16, 242, 172, 47, 113, 147, 205,
+ 17, 79, 173, 243, 112, 46, 204, 146, 211, 141, 111, 49, 178, 236, 14, 80,
+ 175, 241, 19, 77, 206, 144, 114, 44, 109, 51, 209, 143, 12, 82, 176, 238,
+ 50, 108, 142, 208, 83, 13, 239, 177, 240, 174, 76, 18, 145, 207, 45, 115,
+ 202, 148, 118, 40, 171, 245, 23, 73, 8, 86, 180, 234, 105, 55, 213, 139,
+ 87, 9, 235, 181, 54, 104, 138, 212, 149, 203, 41, 119, 244, 170, 72, 22,
+ 233, 183, 85, 11, 136, 214, 52, 106, 43, 117, 151, 201, 74, 20, 246, 168,
+ 116, 42, 200, 150, 21, 75, 169, 247, 182, 232, 10, 84, 215, 137, 107, 53};
+
+///////prototypy funkcii////////////////////////
+void spustiVytah(int nasledujucePoschodie);
+void zobrazPoschodie(char poschodie);
+void zamkniVytah();
+void odomkniVytah();
+void zastavVytah();
+void zasvietDiodu(char ktoru);
+void zhasniDiodu(char ktoru);
+void watchdogReset();
+void odstranPotvrdenia();
+///////////////////////////////////////////////
+
+//////////////////////prerusenie vyvolane pri freefall///////
+void intfun(){
+
+ uint8_t datan[1];
+acc.readRegs(0x0C,datan,1);//precitam register z akcelerometra
+if((datan[0]&0x04)==0x04){//ak je prerusenie pre freefall
+ acc.readRegs(0x16,datan,1);//precitanim registra rusim poziadavku o prerusenie
+ timer.start();
+ int begin=timer.read();
+ while((timer.read()-begin)<=5){
+ char stopVytah[6];
+ stopVytah[0]=0xA0;
+ stopVytah[1]=EMERGENCY_BREAK;
+ stopVytah[2]=MOJA_ADRESA;
+ stopVytah[3]=0x01;
+ stopVytah[4]=0x02;
+
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^stopVytah[1]];
+ crc=ccc[crc^stopVytah[2]];
+ crc=ccc[crc^stopVytah[4]];
+ stopVytah[5]=crc;
+
+ for(int p=0;p<=5;p++){
+ while(pc.writable()==0){}
+ pc.putc(stopVytah[p]);
+ }
+ }
+ }
+ }
+////////////////////////////////////////////////////////
+
+////////funkcia volana tickerom pre reset watchdogu////
+void atTime(){
+ watchdogReset();
+ }
+//////////////////////////////////////////////////////
+
+///////funkcia prerusenia serioveho portu////
+void funkcia(){
+ kruhovybuffer[indexzapisu]=pc.getc();
+ indexzapisu=indexzapisu+1;
+ if(indexzapisu==200){
+ indexzapisu=0;
+ }
+ }
+/////////////////////////////////////////
+int main(void)
+{
+ ///////////////////////nastavenie akcelerometra pre volny pad/////////////////////////////////////
+
+ intin.fall(&intfun);//priradim preruseniu od akcelerometra funkciu intfun
+
+ uint8_t krok1[2] = {0x2A, 0x20};
+ acc.writeRegs(krok1, 2);
+
+ uint8_t krok2[2] = {0x15, 0xB8};
+ acc.writeRegs(krok2,2);
+
+ uint8_t krok3[2] = {0x17, 0x03};
+ acc.writeRegs(krok3,2);
+
+ uint8_t krok4[2] = {0x18, 0x06};
+ acc.writeRegs(krok4,2);
+
+ uint8_t krok5[2] = {0x2D, 0x04};
+ acc.writeRegs(krok5,2);
+
+ uint8_t krok6[2] = {0x2E, 0x00};
+ acc.writeRegs(krok6,2);
+
+
+ //krok7
+ uint8_t data[1];
+ acc.readRegs(0x2A,data,1);
+ data[0]=data[0]| 0x01;
+
+ uint8_t krok7[2] = {0x2A, data[0]};
+ krok7[1] = data[0];
+ acc.writeRegs(krok7,2);
+ ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+ pc.attach(&funkcia,pc.RxIrq);//priradujem funkciu pre seriovy port, ktoru vykona pri vzniku prerusenia
+ ticker.attach(&atTime,0.4);
+ char sprava[4];
+ while (true) {
+int dlzkanacitanych=0;
+
+ odstranPotvrdenia(); //odstrani vsetky potvrdzovacie spravy z kruhoveho buffra
+
+if(indexcitania<=indexzapisu){
+ dlzkanacitanych=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{dlzkanacitanych=(200-indexcitania)+indexzapisu;}// v if else pocitam pocet prijatych dat
+
+
+
+while(dlzkanacitanych>0&&kruhovybuffer[indexcitania]!=0xA0){
+
+ indexcitania=(indexcitania+1)%200;
+
+
+if(indexcitania<=indexzapisu){
+ dlzkanacitanych=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{dlzkanacitanych=(200-indexcitania)+indexzapisu;}// v if else pocitam pocet prijatych dat
+
+ }
+
+ if(dlzkanacitanych>=5&&dlzkanacitanych>=5+kruhovybuffer[indexcitania+3]){ //pocet prijatych dat musi byt >=pocet dat spravy
+
+ //////////////////////////////////////ukladam do pola "sprava" a "zvysokspravy" casti spravy na jednotlive indexy//////////////////////////////////////
+ sprava[0]=kruhovybuffer[indexcitania];//zaciatocny bajt 0xA0
+ indexcitania=indexcitania+1;
+ if(indexcitania==200){indexcitania=0;}
+
+ sprava[1]=kruhovybuffer[indexcitania];//adresa prijimatela
+ indexcitania=indexcitania+1;
+ if(indexcitania==200){indexcitania=0;}
+
+ sprava[2]=kruhovybuffer[indexcitania];//adresa odosielatela
+ indexcitania=indexcitania+1;
+ if(indexcitania==200){indexcitania=0;}
+
+ sprava[3]=kruhovybuffer[indexcitania];//pocet dat
+ indexcitania=indexcitania+1;
+ if(indexcitania==200){indexcitania=0;}
+
+ int dlzkazvysku=sprava[3]+1;
+ char zvysokspravy[dlzkazvysku];//bude obsahovat data a crc
+
+ for(int i=0;i<dlzkazvysku;i++){
+ zvysokspravy[i]=kruhovybuffer[indexcitania];//pocet dat
+ indexcitania=indexcitania+1;
+ if(indexcitania==200){indexcitania=0;}
+ }
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ //mam precitanu celu spravu
+
+
+ if((sprava[2]&0xf0)==0xc0&&cesta[0]=='x'){//stlacene tlacidlo na poschodi a zaroven nie je ziadna poziadavka v poli cesta
+
+ int naslpozicia;
+ char adrDiodyPoschodia;
+
+
+ if(sprava[2]==FLOOR_BUT_4){
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_4;
+ cesta[0]='4';
+ naslpozicia=4;
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_BUT_3){
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_3;
+ cesta[0]='3';
+ naslpozicia=3;
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_BUT_2){
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_2;
+ cesta[0]='2';
+ naslpozicia=2;
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_BUT_1){
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_1;
+ cesta[0]='1';
+ naslpozicia=1;
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_BUT_P){
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_P;
+ cesta[0]='P';
+ naslpozicia=0;
+ }
+
+ if(aktpozicia==naslpozicia){
+ cesta[0]='x';
+ }else{///////////////ak poschodie kde je vytah privolany je ine ako to na ktorom aktualne vytah stoji
+
+ ////////////////svietim diodu na poschodi//////////////////////////////////////////////////
+
+ zasvietDiodu(adrDiodyPoschodia);
+
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ /////////////////////spustam vytah//////////////////////////////////////////////////////
+ spustiVytah(naslpozicia);
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ ///////////////////////////zamknem vytah/////////////////////////////////
+ zamkniVytah();
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ ///////////////////////zobrazim poschodie//////////////////////////////////
+ if(aktpozicia==4){
+ zobrazPoschodie('4');
+ }else if(aktpozicia==3){
+ zobrazPoschodie('3');
+ }else if(aktpozicia==2){
+ zobrazPoschodie('2');
+ }else if(aktpozicia==1){
+ zobrazPoschodie('1');
+ }else if(aktpozicia==0){
+ zobrazPoschodie('P');
+ }
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ }//aktpozicia!=naslpozicia
+
+ }else if((sprava[2]&0xf0)==0xb0){//ak je kliknute na tlacidla z kabiny
+
+ int poschodie;
+ char znakposch;
+ char adrDiodyKabiny;
+
+ if(sprava[2]==CAB_BUT_4){
+ poschodie=4;
+ znakposch='4';
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_4;
+ }else if(sprava[2]==CAB_BUT_3){
+ poschodie=3;
+ znakposch='3';
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_3;
+ }else if(sprava[2]==CAB_BUT_2){
+ poschodie=2;
+ znakposch='2';
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_2;
+ }else if(sprava[2]==CAB_BUT_1){
+ poschodie=1;
+ znakposch='1';
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_1;
+ }else if(sprava[2]==CAB_BUT_P){
+ poschodie=0;
+ znakposch='P';
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_P;
+ }
+
+ if(aktpozicia!=poschodie){//svietim len ked je aktualna pozicia vytahu ina ako stlacena
+
+
+
+ ////////ak je pole poziadaviek prazdne//////////
+ int prazdne=0;
+ if(cesta[0]=='x'&&cesta[1]=='x'&&cesta[2]=='x'&&cesta[3]=='x'&&cesta[4]=='x'){
+ prazdne=1;
+ }
+ ///////////////////////////////////////////////
+
+
+ /////////////////ulozim poziadavku do pola///////////////////////////////
+ int uztamje=0;
+ for(int t=0;t<5;t++){
+ if(znakposch==cesta[t]){
+ uztamje=1;
+ }
+ }
+
+ if(uztamje==0){
+
+ //////////////////////svietim diodu pri tlacidle/////////////////////
+
+ zasvietDiodu(adrDiodyKabiny);
+
+ ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ for(int t=0;t<5;t++){
+ if(cesta[t]=='x'){
+ cesta[t]=znakposch;
+ break;
+ }
+ }
+
+ }
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ if(prazdne==1){
+ ///////////////////////////zamknem vytah/////////////////////////////////
+
+ zamkniVytah();
+
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ /////////////////////spustam vytah//////////////////////////////////////////////////////
+ spustiVytah(poschodie);
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ ///////////////////////zobrazim poschodie//////////////////////////////////
+ if(aktpozicia==4){
+ zobrazPoschodie('4');
+ }else if(aktpozicia==3){
+ zobrazPoschodie('3');
+ }else if(aktpozicia==2){
+ zobrazPoschodie('2');
+ }else if(aktpozicia==1){
+ zobrazPoschodie('1');
+ }else if(aktpozicia==0){
+ zobrazPoschodie('P');
+ }
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ }// if prazdne==1
+
+
+
+ }//if aktualnapozticia je ina ako stlacena
+ } else if((sprava[2]&0xf0)==0xe0&&zvysokspravy[0]==0x01){// ak sprava od jedneho zo switchov a zaroven je vytah dalej
+ char kdesom;
+ if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_4){
+ kdesom='4';
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_3){
+ kdesom='3';
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_2){
+ kdesom='2';
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_1){
+ kdesom='1';
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_P){
+ kdesom='P';
+ }
+
+ if(kdesom==cesta[0]){//ak som na poschodi kde chcem zastavit
+ zastavVytah();
+ }
+ } else if((sprava[2]&0xf0)==0xe0&&zvysokspravy[0]==0x02){//som blizko pri switchi, svieti na cerveno
+ char kdesom;
+ if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_4){
+ kdesom='4';
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_3){
+ kdesom='3';
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_2){
+ kdesom='2';
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_1){
+ kdesom='1';
+ }else if(sprava[2]==FLOOR_LIMIT_SWITCH_P){
+ kdesom='P';
+ }
+
+ if(kdesom==cesta[0]){
+ ///////////////////////poposuvam poziadavky v poli//////////////////////////////
+ cesta[0]=cesta[1];
+ cesta[1]=cesta[2];
+ cesta[2]=cesta[3];
+ cesta[3]=cesta[4];
+ cesta[4]='x';
+ ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ ///////////////////////////////zhasnem diodu na poschodi////////////////////////////////
+ char adrDiodyPoschodia;
+
+ if(kdesom=='4'){
+ aktpozicia=4;
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_4;
+ }else if(kdesom=='3'){
+ aktpozicia=3;
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_3;
+ }else if(kdesom=='2'){
+ aktpozicia=2;
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_2;
+ }else if(kdesom=='1'){
+ aktpozicia=1;
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_1;
+ }else if(kdesom=='P'){
+ aktpozicia=0;
+ adrDiodyPoschodia=FLOOR_DIODE_P;
+ }
+
+ zhasniDiodu(adrDiodyPoschodia);
+
+ ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ ///////////////////////zhasnem diodu vo vytahu//////////////////////////////////
+
+ char adrDiodyKabiny;
+ if(kdesom=='4'){
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_4;
+ }else if(kdesom=='3'){
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_3;
+ }else if(kdesom=='2'){
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_2;
+ }else if(kdesom=='1'){
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_1;
+ }else if(kdesom=='P'){
+ adrDiodyKabiny=CAB_DIODE_P;
+ }
+
+ zhasniDiodu(adrDiodyKabiny);
+
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ smerpohybu=0x03;
+ ////////////////////odomknem vytah///////////////////////////////////////////////
+ odomkniVytah();
+
+ /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ /////////////////zobraz poschodie//////////////////////
+ zobrazPoschodie(kdesom);
+ ///////////////////////////////////////////////////
+
+ if(cesta[0]!='x'){//ak existuje nasledujuca poziadavka
+ //////////////////////////cakam 5 sekund///////////////////////////
+ timer.start();
+ while(timer.read()<=5){}
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+ ////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ ///////////////////////////zamknem vytah/////////////////////////////////
+
+ zamkniVytah();
+
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ /////////////////////spustam vytah//////////////////////////////////////////////////////
+ int poschodie;
+ if(cesta[0]=='4'){poschodie=4;}
+ else if(cesta[0]=='3'){poschodie=3;}
+ else if(cesta[0]=='2'){poschodie=2;}
+ else if(cesta[0]=='1'){poschodie=1;}
+ else if(cesta[0]=='P'){poschodie=0;}
+
+ spustiVytah(poschodie);
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+ ///////////////////////zobrazim poschodie//////////////////////////////////
+ zobrazPoschodie(kdesom);
+ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+ }//ak je dalsia poziadavka
+
+ }//ak je sprava od switchu na poschodi kde zastavujem
+ else{
+ zobrazPoschodie(kdesom);
+ }
+ }//posledny if
+ }//ak je cela sprava
+ }//while
+}//koniec mainu
+///////////////////////////////////////////nadefinovane funkcie//////////////////////////////////////////////////
+void zasvietDiodu(char ktoru){
+///////////vytvaram spravu na poslanie///////////////////////
+ char zapnutieDiody[6];
+ zapnutieDiody[0]=0xA0;
+ zapnutieDiody[1]=ktoru;
+ zapnutieDiody[2]=MOJA_ADRESA;
+ zapnutieDiody[3]=0x01;
+ zapnutieDiody[4]=0x01;
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^zapnutieDiody[1]];
+ crc=ccc[crc^zapnutieDiody[2]];
+ crc=ccc[crc^zapnutieDiody[4]];
+ zapnutieDiody[5]=crc;
+///posielam spravu kym bude opakuj==1//////////
+ int opakuj=1;
+ while(opakuj==1){
+ //odstranPotvrdenia();
+ /////////posielam spravu///////////
+ for(int p=0;p<=5;p++){
+ pc.putc(zapnutieDiody[p]);
+ }
+ //////////////////////////////////////
+
+ //////////////////kym ubehne cas zistujem ci sa niekde v poli prijatych znakov nenachadza potvrdenie
+ timer.start();
+ int pocetDat=0;
+ int br;
+ int milisecStart = timer.read_ms();
+ while((timer.read_ms()-milisecStart)<100){//kym je ubehnuty cas mensi ako 100 milisekund
+ br=0;
+
+ if(indexcitania<=indexzapisu){
+ pocetDat=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{
+ pocetDat=(199-indexcitania+1)+indexzapisu;
+ }
+ if(pocetDat>=5){
+ for(int i=0;i<pocetDat-4;i++){
+ if(kruhovybuffer[(indexcitania+i)%200]==0xA0&&kruhovybuffer[(indexcitania+1+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+2+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+3+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+4+i)%200]==0x00){
+ if(i!=0){
+ for(int j=i-1;j>=0;j--){//pojde od indexu kde sa potvrdzovacia sprava nasla az po index citania
+ int odkial=(indexcitania+j)%200;
+ int kam=(odkial+5)%200;
+ kruhovybuffer[kam]=kruhovybuffer[odkial];
+ }
+ }
+ indexcitania=(indexcitania+5)%200;
+ br=1;
+ opakuj=0;
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ if(br==1){break;}
+
+ }
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+ }//while opakuj==1
+ }
+
+
+ void zastavVytah(){
+char poleznakov[6];
+ poleznakov[0]=0xA0;
+ poleznakov[1]=MOTOR;
+ poleznakov[2]=MOJA_ADRESA;
+ poleznakov[3]=0x01;
+ poleznakov[4]=0x1;
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^poleznakov[1]];
+ crc=ccc[crc^poleznakov[2]];
+ crc=ccc[crc^poleznakov[4]];
+ poleznakov[5]=crc;
+
+
+ int opakuj=1;
+ while(opakuj==1){
+ //odstranPotvrdenia();
+ for(int p=0;p<=5;p++){
+ pc.putc(poleznakov[p]);
+ }
+ //////////////////kym ubehne cas zistujem ci sa niekde v poli prijatych znakov nenachadza
+ timer.start();
+ int milisecStart = timer.read_ms();
+ int pocetDat=0;
+ int br;
+ while((timer.read_ms()-milisecStart)<100){//kym je ubehnuty cas mensi ako 100 milisekund
+ br=0;
+ if(indexcitania<=indexzapisu){
+ pocetDat=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{
+ pocetDat=(199-indexcitania+1)+indexzapisu;
+ }
+ for(int i=0;i<pocetDat-4;i++){
+ if(kruhovybuffer[(indexcitania+i)%200]==0xA0&&kruhovybuffer[(indexcitania+1+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+2+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+3+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+4+i)%200]==0x00){
+ pc.putc(0xcc);
+ if(i!=0){
+ for(int j=i-1;j>=0;j--){//pojde od indexu kde sa potvrdzovacia sprava nasla az po index citania
+ //if(j==-1){j=99;}
+ int odkial=(indexcitania+j)%200;
+ int kam=(odkial+5)%200;
+ kruhovybuffer[kam]=kruhovybuffer[odkial];
+ }
+ }
+ indexcitania=(indexcitania+5)%200;
+ br=1;
+ opakuj=0;
+ break;
+ }
+
+ }
+ if(br==1){break;}
+
+ }
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+ }//while opakuj==1
+ }
+
+
+
+void zhasniDiodu(char ktoru){
+
+ char vypnutiediodyvnutri[6];
+ vypnutiediodyvnutri[0]=0xA0;
+ vypnutiediodyvnutri[1]=ktoru;
+ vypnutiediodyvnutri[2]=MOJA_ADRESA;
+ vypnutiediodyvnutri[3]=0x01;
+ vypnutiediodyvnutri[4]=0x00;
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^vypnutiediodyvnutri[1]];
+ crc=ccc[crc^vypnutiediodyvnutri[2]];
+ crc=ccc[crc^vypnutiediodyvnutri[4]];
+ vypnutiediodyvnutri[5]=crc;
+
+ int opakuj=1;
+ while(opakuj==1){
+ //odstranPotvrdenia();
+ for(int p=0;p<=5;p++){
+ pc.putc(vypnutiediodyvnutri[p]);
+ }
+ //////////////////kym ubehne cas zistujem ci sa niekde v poli prijatych znakov nenachadza
+ timer.start();
+ int milisecStart = timer.read_ms();
+
+ int br;
+ while((timer.read_ms()-milisecStart)<100){//kym je ubehnuty cas mensi ako 100 milisekund
+ br=0;
+ int pocetDat=0;
+ if(indexcitania<=indexzapisu){
+ pocetDat=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{
+ pocetDat=(199-indexcitania+1)+indexzapisu;
+ }
+ for(int i=0;i<pocetDat-4;i++){
+ if(kruhovybuffer[(indexcitania+i)%200]==0xA0&&kruhovybuffer[(indexcitania+1+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+2+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+3+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+4+i)%200]==0x00){
+ pc.putc(0xcc);
+ if(i!=0){
+ for(int j=i-1;j>=0;j--){//pojde od indexu kde sa potvrdzovacia sprava nasla az po index citania
+ int odkial=(indexcitania+j)%200;
+ int kam=(odkial+5)%200;
+ kruhovybuffer[kam]=kruhovybuffer[odkial];
+ }
+ }
+ indexcitania=(indexcitania+5)%200;
+ br=1;
+ opakuj=0;
+ break;
+ }
+
+ }
+ if(br==1){break;}
+
+ }
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+ }//while opakuj==1
+ }
+
+void zamkniVytah(){
+
+ char zamkni[6];
+ zamkni[0]=0xA0;
+ zamkni[1]=ELEVATOR;
+ zamkni[2]=MOJA_ADRESA;
+ zamkni[3]=0x01;
+ zamkni[4]=0x01;
+
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^zamkni[1]];
+ crc=ccc[crc^zamkni[2]];
+ crc=ccc[crc^zamkni[4]];
+
+ zamkni[5]=crc;
+
+ int opakuj=1;
+ while(opakuj==1){
+ //odstranPotvrdenia();
+ for(int p=0;p<=5;p++){
+ pc.putc(zamkni[p]);
+ }
+ //////////////////kym ubehne cas zistujem ci sa niekde v poli prijatych znakov nenachadza
+ timer.start();
+ int milisecStart = timer.read_ms();
+
+ int br;
+ while((timer.read_ms()-milisecStart)<100){//kym je ubehnuty cas mensi ako 100 milisekund
+ br=0;
+ int pocetDat=0;
+ if(indexcitania<=indexzapisu){
+ pocetDat=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{
+ pocetDat=(199-indexcitania+1)+indexzapisu;
+ }
+ for(int i=0;i<pocetDat-4;i++){
+ if(kruhovybuffer[(indexcitania+i)%200]==0xA0&&kruhovybuffer[(indexcitania+1+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+2+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+3+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+4+i)%200]==0x00){
+ pc.putc(0xcc);
+ if(i!=0){
+ for(int j=/*((indexcitania+i)%100)-1*/i-1;j>=/*indexcitania*/0;j--){//pojde od indexu kde sa potvrdzovacia sprava nasla az po index citania
+ //if(j==-1){j=99;}
+ int odkial=(indexcitania+j)%200;
+ int kam=(odkial+5)%200;
+ kruhovybuffer[kam]=kruhovybuffer[odkial];
+ }
+ }
+ indexcitania=(indexcitania+5)%200;
+ br=1;
+ opakuj=0;
+ break;
+ }
+
+ }
+ if(br==1){break;}
+
+ }
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+ }//while opakuj==1
+ }
+
+void odomkniVytah(){
+
+ char odomkni[6];
+ odomkni[0]=0xA0;
+ odomkni[1]=ELEVATOR;
+ odomkni[2]=MOJA_ADRESA;
+ odomkni[3]=0x01;
+ odomkni[4]=0x00;
+
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^odomkni[1]];
+ crc=ccc[crc^odomkni[2]];
+ crc=ccc[crc^odomkni[4]];
+
+ odomkni[5]=crc;
+
+ int opakuj=1;
+ while(opakuj==1){
+ //odstranPotvrdenia();
+ for(int p=0;p<=5;p++){
+ pc.putc(odomkni[p]);
+ }
+ //////////////////kym ubehne cas zistujem ci sa niekde v poli prijatych znakov nenachadza
+ timer.start();
+ int milisecStart = timer.read_ms();
+ int pocetDat=0;
+ int br;
+ while((timer.read_ms()-milisecStart)<100){//kym je ubehnuty cas mensi ako 100 milisekund
+ br=0;
+ if(indexcitania<=indexzapisu){
+ pocetDat=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{
+ pocetDat=(199-indexcitania+1)+indexzapisu;
+ }
+ for(int i=0;i<pocetDat-4;i++){
+ if(kruhovybuffer[(indexcitania+i)%200]==0xA0&&kruhovybuffer[(indexcitania+1+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+2+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+3+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+4+i)%200]==0x00){
+ pc.putc(0xcc);
+ if(i!=0){
+ for(int j=i-1;j>=0;j--){//pojde od indexu kde sa potvrdzovacia sprava nasla az po index citania
+ int odkial=(indexcitania+j)%200;
+ int kam=(odkial+5)%200;
+ kruhovybuffer[kam]=kruhovybuffer[odkial];
+ }
+ }
+ indexcitania=(indexcitania+5)%200;
+ br=1;
+ opakuj=0;
+ break;
+ }
+
+ }
+ if(br==1){break;}
+
+ }
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+ }//while opakuj==1
+ }
+
+void zobrazPoschodie(char poschodie){
+
+ char infooposchodi[7];
+ infooposchodi[0]=0xA0;
+ infooposchodi[1]=INF_DISPLAY;
+ infooposchodi[2]=MOJA_ADRESA;
+ infooposchodi[3]=0x02;
+ infooposchodi[4]=smerpohybu;
+ infooposchodi[5]=poschodie;
+
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^infooposchodi[1]];
+ crc=ccc[crc^infooposchodi[2]];
+ crc=ccc[crc^infooposchodi[4]];
+ crc=ccc[crc^infooposchodi[5]];
+ infooposchodi[6]=crc;
+
+ int opakuj=1;
+ while(opakuj==1){
+ //odstranPotvrdenia();
+ for(int p=0;p<=6;p++){
+ while(pc.writable()==0){}
+ pc.putc(infooposchodi[p]);
+ }
+ //////////////////kym ubehne cas zistujem ci sa niekde v poli prijatych znakov nenachadza
+ timer.start();
+ int milisecStart = timer.read_ms();
+
+ int br;
+ while((timer.read_ms()-milisecStart)<100){//kym je ubehnuty cas mensi ako 100 milisekund
+ br=0;
+ int pocetDat=0;
+ if(indexcitania<=indexzapisu){
+ pocetDat=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{
+ pocetDat=(199-indexcitania+1)+indexzapisu;
+ }
+ for(int i=0;i<pocetDat-4;i++){
+ if(kruhovybuffer[(indexcitania+i)%200]==0xA0&&kruhovybuffer[(indexcitania+1+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+2+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+3+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+4+i)%200]==0x00){
+ pc.putc(0xcc);
+ if(i!=0){
+ for(int j=i-1;j>=0;j--){//pojde od indexu kde sa potvrdzovacia sprava nasla az po index citania
+ int odkial=(indexcitania+j)%200;
+ int kam=(odkial+5)%200;
+ kruhovybuffer[kam]=kruhovybuffer[odkial];
+ }
+ }
+ indexcitania=(indexcitania+5)%200;
+ br=1;
+ opakuj=0;
+ break;
+ }
+
+ }
+ if(br==1){break;}
+
+ }
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+ }//while opakuj==1
+ }
+
+void spustiVytah(int nasledujucePoschodie){
+
+ char spravamotoru[10];
+ if(aktpozicia>nasledujucePoschodie){
+ spravamotoru[5]=0x9c;
+ spravamotoru[6]=0xff;
+ spravamotoru[7]=0xff;
+ spravamotoru[8]=0xff;
+ smerpohybu=0x02;
+ }else if(aktpozicia<nasledujucePoschodie){
+ spravamotoru[5]=0x64;
+ spravamotoru[6]=0x00;
+ spravamotoru[7]=0x00;
+ spravamotoru[8]=0x00;
+ smerpohybu=0x01;
+ }
+ //pustam motor
+ spravamotoru[0]=0xA0;
+ spravamotoru[1]=MOTOR;
+ spravamotoru[2]=MOJA_ADRESA;
+ spravamotoru[3]=0x05;
+ spravamotoru[4]=0x2;
+
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^spravamotoru[1]];
+ crc=ccc[crc^spravamotoru[2]];
+ crc=ccc[crc^spravamotoru[4]];
+ crc=ccc[crc^spravamotoru[5]];
+ crc=ccc[crc^spravamotoru[6]];
+ crc=ccc[crc^spravamotoru[7]];
+ crc=ccc[crc^spravamotoru[8]];
+
+ spravamotoru[9]=crc;
+
+ int opakuj=1;
+ while(opakuj==1){
+ // odstranPotvrdenia();
+ for(int p=0;p<=9;p++){
+ while(pc.writable()==0){}
+ pc.putc(spravamotoru[p]);
+ }
+
+ //////////////////kym ubehne cas zistujem ci sa niekde v poli prijatych znakov nenachadza
+ timer.start();
+ int milisecStart = timer.read_ms();
+
+ int br;
+ while((timer.read_ms()-milisecStart)<100){//kym je ubehnuty cas mensi ako 100 milisekund
+ br=0;
+ int pocetDat=0;
+ if(indexcitania<=indexzapisu){
+ pocetDat=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{
+ pocetDat=(199-indexcitania+1)+indexzapisu;
+ }
+ for(int i=0;i<pocetDat-4;i++){
+ if(kruhovybuffer[(indexcitania+i)%200]==0xA0&&kruhovybuffer[(indexcitania+1+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+2+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+3+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+4+i)%200]==0x00){
+ pc.putc(0xcc);
+ if(i!=0){
+ for(int j=i-1;j>=0;j--){//pojde od indexu kde sa potvrdzovacia sprava nasla az po index citania
+ int odkial=(indexcitania+j)%200;
+ int kam=(odkial+5)%200;
+ kruhovybuffer[kam]=kruhovybuffer[odkial];
+ }
+ }
+ indexcitania=(indexcitania+5)%200;
+ br=1;
+ opakuj=0;
+ break;
+ }
+
+
+ }
+ if(br==1){break;}
+ }
+ timer.stop();
+ timer.reset();
+ }//while opakuj==1
+ }
+
+
+void watchdogReset(){
+ char watchdogRes[6];
+ watchdogRes[0]=0xA0;
+ watchdogRes[1]=WATCHDOG_TIMER;
+ watchdogRes[2]=MOJA_ADRESA;
+ watchdogRes[3]=0x01;
+ watchdogRes[4]=0x02;
+
+ crc=0;
+ crc=ccc[crc^watchdogRes[1]];
+ crc=ccc[crc^watchdogRes[2]];
+ crc=ccc[crc^watchdogRes[4]];
+ watchdogRes[5]=crc;
+
+ for(int p=0;p<=5;p++){
+ while(pc.writable()==0){}
+ pc.putc(watchdogRes[p]);
+ }
+
+ }
+
+void odstranPotvrdenia(){
+ //////////////////kym ubehne cas zistujem ci sa niekde v poli prijatych znakov nenachadza
+ int br=0;
+ while(br==0){
+ int pocetDat=0;
+ if(indexcitania<=indexzapisu){
+ pocetDat=indexzapisu-indexcitania;
+ }else{
+ pocetDat=(199-indexcitania+1)+indexzapisu;
+ }
+ for(int i=0;i<pocetDat-4;i++){
+ if(kruhovybuffer[(indexcitania+i)%200]==0xA0&&kruhovybuffer[(indexcitania+1+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+2+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+3+i)%200]==0x00&&kruhovybuffer[(indexcitania+4+i)%200]==0x00){
+ pc.putc(0xbb);
+ if(i!=0){
+ for(int j=i-1;j>=0;j--){//pojde od indexu kde sa potvrdzovacia sprava nasla az po index citania
+ int odkial=(indexcitania+j)%200;
+ int kam=(odkial+5)%200;
+ kruhovybuffer[kam]=kruhovybuffer[odkial];
+ }
+ }
+ indexcitania=(indexcitania+5)%200;
+ break;
+ }
+
+ if(i==pocetDat-5){
+ br=1;
+ }
+ }
+ }
+
+ }
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.h Wed Dec 27 13:12:33 2017 +0000
@@ -0,0 +1,62 @@
+//main ako trieda koli vygenerovaniu dokumentacie
+/**
+*stara sa o precitanie spravy z kruhoveho buffera a o reakciu na nu
+*/
+class main
+{
+public:
+/**
+*posle spravu pre uvedenie vytahu do pohybu na nasledujuce poschodie
+*@param <nasledujucePoschodie> nasledujuce poschodie kde ma vytah ist
+*/
+void spustiVytah(int nasledujucePoschodie);
+/**
+*posle spravu pre zobrazenie smeru pohybu a aktualneho poschodia na informacny displej
+*@param <poschodie> poschodie ktore ma byt zobrazene na informacnom displeji
+*/
+void zobrazPoschodie(char poschodie);
+/**
+*posle spravu pre uzamknutie vytahu
+*/
+void zamkniVytah();
+/**
+*posle spravu pre odomknutie vytahu
+*/
+void odomkniVytah();
+/**
+*posle spravu pre zastavenie motoru vytahu
+*/
+void zastavVytah();
+/**
+*posle spravu pre zasvietenie diody
+*@param <ktoru> adresa diody ktora ma byt zasvietena
+*/
+void zasvietDiodu(char ktoru);
+/**
+*posle spravu pre zhasnutie diody
+*@param <ktoru> adresa diody ktora ma byt zhasnuta
+*/
+void zhasniDiodu(char ktoru);
+/**
+*posle spravu pre reset watchdogu necaka na potvrdenie
+*/
+void watchdogReset();
+/**
+*prejde kruhovym bufferom a vymaze v nom vsetky potvrdzovacie spravy
+*pretoze buffer moze obsahovat spravy po resetovani watchdogu
+*/
+void odstranPotvrdenia();
+/**
+*fukcia zavolana pri vzniknuti prerusenia od akcelerometra ak prerusenie vzniklo
+* z dovodu detekcie freefall tak sa 5 sekund odosielaju spravy pre zastavenie vytahu necaka sa na odpovede
+*/
+void intfun();
+/**
+*funkcia pripnuta k tickeru ktory ju opakovane vola kazdych 0.4 sekundy, tato funkcia resetuje watchdog
+*/
+void atTime();
+/**
+*volana pri vzniknuti citania od serialoveho portu ulozi jeden znak do kruhoveho bufferu
+*/
+void funkcia();
+};
\ No newline at end of file