勇紀 有岡 / move4wheel

あ

Diff: move4wheel.h

Revision:
0:ac911845484d
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/move4wheel.h	Sat Oct 27 11:24:45 2018 +0000
@@ -0,0 +1,21 @@
+/** @file
+ *四輪出力計算
+ *motorのつき方、番号は\n
+ *[1]↙︎....↖︎[0]\n
+ *\n
+ *[2]↘︎...↗ [3]\n
+ *定数を変えれば容易に変更可能
+ */
+#ifndef SP18_ARM_MOVE4WHEEL_MOVE4WHEEL_H
+#define SP18_ARM_MOVE4WHEEL_MOVE4WHEEL_H
+/** 数学的なx,y,回転で出力を計算. GetMotorOut(int motor_num) を呼び出せば値が得られる
+ * @param x_out 目標速度のx成分
+ * @param y_out 目標速度のx成分
+ * @param r_out 目標速度の回転成分
+ */
+void CalMotorOut(double x_out, double y_out, double r_out);
+/**@param motor_num 車輪の番号(0,1,2,3)右上から反時計回りに定義
+ * @return motorOut[motor_num]
+ */
+double GetMotorOut(int motor_num);
+#endif
\ No newline at end of file