勇紀 有岡
harurobo_mbed_undercarriage_sub
Dependencies: mbed Maxon_setting move4wheel2 EC PathFollowing_12_22 CruizCore_R1370P
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:f0f40dddc0c4
- Child:
- 1:0c9f53f5c9d0
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Sat Dec 15 13:25:43 2018 +0000
@@ -0,0 +1,653 @@
+#include "mbed.h"
+#include "EC.h"
+#include "R1370P.h"
+#include "move4wheel.h"
+#include "PathFollowing.h"
+#include <stdarg.h>
+
+#define PI 3.141592
+
+#define DEBUG_MODE // compile as debug mode (comment out if you don't use)
+#ifdef DEBUG_MODE
+#define DEBUG_PRINT // enable debug_printf
+#endif
+
+Serial pc(USBTX,USBRX);
+void debug_printf(const char* format,...); // work as printf in debug
+void Debug_Control(); // control by PC keybord
+
+#define SPI_FREQ 1000000 // 1MHz
+#define SPI_BITS 16
+#define SPI_MODE 0
+#define SPI_WAIT_US 1 // 1us
+
+/*モーターの配置
+* md1//---F---\\md4
+* | |
+* L + R
+* | |
+* md2\\---B---//md3
+*/
+
+//-----mbed-----//
+SPI spi(p5,p6,p7);
+CAN can1(p30,p29,1000000);
+
+DigitalOut ss_md1(p15); //エスコンの設定
+DigitalOut ss_md2(p16);
+DigitalOut ss_md3(p17);
+DigitalOut ss_md4(p18);
+
+DigitalOut md_enable(p25);
+//DigitalIn md_ch_enable(p10); // check enable switch is open or close
+//Timer md_disable;
+DigitalOut md_stop(p24); // stop all motor
+DigitalIn md_check(p23); // check error of all motor driver //とりあえず使わない
+
+Ec EC1(p8,p26,NC,500,0.05);
+Ec EC2(p21,p22,NC,500,0.05);
+R1370P gyro(p28,p27);
+
+Ticker motor_tick; //角速度計算用ticker
+Ticker ticker; //for enc
+
+/*-----nucleo-----//
+SPI spi(PB_5,PB_4,PB_3);
+
+DigitalOut ss_md1(PB_15); //エスコンの設定
+DigitalOut ss_md2(PB_14);
+DigitalOut ss_md3(PB_13);
+DigitalOut ss_md4(PC_4);
+
+DigitalOut md_enable(PA_13); // do all motor driver enable
+//DigitalIn md_ch_enable(p10); // check enable switch is open or close
+//Timer md_disable;
+DigitalOut md_stop(PA_14); // stop all motor
+DigitalIn md_check(PB_7); // check error of all motor driver //とりあえず使わない
+
+Ec EC1(PC_6,PC_8,NC,500,0.05);
+Ec EC2(PB_1,PB_12,NC,500,0.05);
+R1370P gyro(PC_6,PC_7);
+
+Ticker motor_tick; //角速度計算用ticker
+Ticker ticker; //for enc */
+
+
+
+//DigitalOut can_led(LED1); //if can enable -> toggle
+DigitalOut debug_led(LED2); //if debugmode -> on
+DigitalOut md_stop_led(LED3); //if motor stop -> on
+DigitalOut md_err_led(LED4); //if driver error -> on //とりあえず使わない
+DigitalOut led(LED1);
+
+double new_dist1=0,new_dist2=0;
+double old_dist1=0,old_dist2=0;
+double d_dist1=0,d_dist2=0; //座標計算用関数
+double d_x,d_y;
+//現在地X,y座標、現在角度については、PathFollowingでnow_x,now_y,now_angleを定義済
+double start_x=0,start_y=0; //スタート位置
+
+double x_out,y_out,r_out; //出力値
+
+static int16_t m1=0, m2=0, m3=0, m4=0; //int16bit = int2byte
+
+double usw_data1,usw_data2,usw_data3,usw_data4;//CAN通信で受け取った超音波センサーの値（1000倍してあったものを0.01倍して単位を㎝から㎜に直しつつ元の値に戻す（超音波センサーは㎝で距離を読み取る））
+
+
+///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言/////////////////
+
+/*「info.(機体情報の種類).(使用センサーの種類)」に各情報を格納する
+ *状況に応じて、どのセンサーにより算出した情報を信用するかを選択し、その都度now_angle,now_x,now_yに代入する。（何種類かのセンサーの情報を混ぜて使用することも可能）
+ *(ex)
+ *info.nowX.enc → エンコーダにより算出した機体位置のx座標
+ *info.nowY.usw → 超音波センサーにより求めた機体位置のy座標
+*/
+
+typedef struct{ //使用センサーの種類
+ double usw; //超音波センサー
+ double enc; //エンコーダ
+ double gyro; //ジャイロ
+ //double line;//ラインセンサー
+}robo_sensor;
+
+typedef struct{ //機体情報の種類
+ robo_sensor angle; //←機体角度は超音波センサーやラインセンサーからも算出可能なので一応格納先を用意したが、ジャイロの値を完全に信用してもいいかも
+ robo_sensor nowX;
+ robo_sensor nowY;
+}robo_data;
+
+robo_data info={{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}}; //全てのデータを０に初期化
+
+
+///////////////////////////////////////////////////関数のプロトタイプ宣言////////////////////////////////////////////////////
+
+void UserLoopSetting(); // initialize setting
+void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs);
+void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4);
+
+void calOmega() //角速度計算関数
+{
+ EC1.CalOmega();
+ EC2.CalOmega();
+}
+
+void can_read(){//CAN通信受信
+
+ CANMessage msg;
+
+ if(can1.read(msg)){
+
+ if(msg.id == 1){
+ led = 1;
+ usw_data1 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]);
+ //printf("usw_data1 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x);
+ }else if(msg.id == 2){
+ led = 1;
+ usw_data2 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]);
+ //printf("usw_data2 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x);
+ }else if(msg.id == 3){
+ led = 1;
+ usw_data3 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]);
+ //printf("usw_data3 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x);
+ }else if(msg.id == 4){
+ led = 1;
+ usw_data4 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]);
+ //printf("usw_data4 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x);
+ }
+
+ }
+}
+
+
+void output(double FL,double BL,double BR,double FR)
+{
+ m1=FL;
+ m2=BL;
+ m3=BR;
+ m4=FR;
+}
+
+void base(double FL,double BL,double BR,double FR,double Max)
+//いろんな加算をしても最大OR最小がMaxになるような補正//絶対値が一番でかいやつで除算
+//DCモーターならMax=1、マクソンは-4095～4095だからMax=4095にする
+{
+ if(fabs(FL)>=Max||fabs(BL)>=Max||fabs(BR)>=Max||fabs(FR)>=Max) {
+
+ if (fabs(FL)>=fabs(BL)&&fabs(FL)>=fabs(BR)&&fabs(FL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(FL),Max*BL/fabs(FL),Max*BR/fabs(FL),Max*FR/fabs(FL));
+ else if(fabs(BL)>=fabs(FL)&&fabs(BL)>=fabs(BR)&&fabs(BL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BL),Max*BL/fabs(BL),Max*BR/fabs(BL),Max*FR/fabs(BL));
+ else if(fabs(BR)>=fabs(FL)&&fabs(BR)>=fabs(BL)&&fabs(BR)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BR),Max*BL/fabs(BR),Max*BR/fabs(BR),Max*FR/fabs(BR));
+ else output(Max*FL/fabs(FR),Max*BL/fabs(FR),Max*BR/fabs(FR),Max*FR/fabs(FR));
+ } else {
+ output(FL,BL,BR,FR);
+ }
+}
+
+void calc_xy() //エンコーダによる座標計算
+{
+ now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み
+
+ new_dist1=EC1.getDistance_mm();
+ new_dist2=EC2.getDistance_mm();
+ d_dist1=new_dist1-old_dist1;
+ d_dist2=new_dist2-old_dist2;
+ old_dist1=new_dist1;
+ old_dist2=new_dist2; //微小時間当たりのエンコーダ読み込み
+
+ d_x=d_dist2*sin(now_angle*PI/180)-d_dist1*cos(now_angle*PI/180);
+ d_y=d_dist2*cos(now_angle*PI/180)+d_dist1*sin(now_angle*PI/180); //微小時間毎の座標変化
+ info.nowX.enc = info.nowX.enc + d_x;
+ info.nowY.enc = info.nowY.enc - d_y; //微小時間毎に座標に加算
+}
+
+
+void calc_xy_usw(double tgt_angle,int xy_type,int pm_type,double xy_base){ //超音波センサーによる座標計算（機体が旋回する場合はこの方法による座標計算は出来ない）
+//tgt_angle:機体の目標角度（運動初期角度と同じ/今大会では0,90,180のみ）
+//xy_type:（0:Y軸平行の壁を読む/1:X軸平行の壁を読む）
+//pm_type:（0:各軸正方向側の壁を読む/1:各軸負方向側の壁を読む）
+//xy_base:超音波センサーで読む壁の座標(x軸平行の壁のy座標/y軸並行の壁のx座標)
+
+ double R1=130,R2=130,R3=130,R4=130; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離
+ double D1=50,D2=50,D3=50,D4=50; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離
+
+ now_angle=gyro.getAngle();
+
+ if(tgt_angle==0){
+ if(xy_type==0 && pm_type==0){
+
+ info.nowX.usw = xy_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==0 && pm_type==1){
+
+ info.nowX.usw = xy_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==1 && pm_type==0){
+
+ info.nowY.usw = xy_base - (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==1 && pm_type==1){
+
+ info.nowY.usw = xy_base + (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+
+ }else if(tgt_angle==90){
+ if(xy_type==0 && pm_type==0){
+
+ info.nowX.usw = xy_base - (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==0 && pm_type==1){
+
+ info.nowX.usw = xy_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==1 && pm_type==0){
+
+ info.nowY.usw = xy_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==1 && pm_type==1){
+
+ info.nowY.usw = xy_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+
+ }else if(tgt_angle==180){
+ if(xy_type==0 && pm_type==0){
+
+ info.nowX.usw = xy_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==0 && pm_type==1){
+
+ info.nowX.usw = xy_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==1 && pm_type==0){
+
+ info.nowY.usw = xy_base - (usw_data2+ R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }else if(xy_type==1 && pm_type==1){
+
+ info.nowY.usw = xy_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+
+ }
+
+}
+
+//ここからそれぞれのプログラム/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正)
+//ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する
+//通常の移動＋座標のずれ補正＋機体の角度補正(＋必要に応じさらに別補正)
+//ジャイロの仕様上、角度補正をするときに計算式内で角度はそのままよりsinをとったほうがいいかもね
+
+void purecurve2(int type, //正面を変えずに円弧or楕円を描いて曲がる
+ double point_x1,double point_y1,
+ double point_x2,double point_y2,
+ int theta,
+ double speed,
+ double q_p,double q_d,
+ double r_p,double r_d,
+ double r_out_max,
+ double target_angle)
+//type:動きの種類（8パターン) point_x1,point_y1=出発地点の座標 point_x2,point_x2=目標地点の座標 theta=plotの間隔(0～90°) speed=速度
+{
+ //-----PathFollowingのパラメーター設定-----//
+ q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+ r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+ set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数
+ set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数
+
+ int s;
+ int t = 0;
+ double X,Y;//X=楕円の中心座標、Y=楕円の中心座標
+ double a,b; //a=楕円のx軸方向の幅の半分,b=楕円のy軸方向の幅の半分
+ double plotx[(90/theta)+1]; //楕円にとるplotのx座標
+ double ploty[(90/theta)+1];
+
+ double x_out,y_out,r_out;
+
+ a=fabs(point_x1-point_x2);
+ b=fabs(point_y1-point_y2);
+
+ switch(type) {
+
+ case 1://→↑移動
+ X=point_x1;
+ Y=point_y2;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 + s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 + s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 2://↑→移動
+ X=point_x2;
+ Y=point_y1;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(PI - s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(PI - s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 3://↑←移動
+ X=point_x2;
+ Y=point_y1;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 4://←↑移動
+ X=point_x1;
+ Y=point_y2;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 - s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 - s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 5://←↓移動
+ X=point_x1;
+ Y=point_y2;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(PI/2 + s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 + s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 6://↓←移動
+ X=point_x2;
+ Y=point_y1;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(-s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(-s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 7://↓→移動
+ X=point_x2;
+ Y=point_y1;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(PI + s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(PI + s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 8://→↓移動
+ X=point_x1;
+ Y=point_y2;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(PI/2 - s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 - s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+ }
+
+ while(1) {
+
+ calc_xy();
+
+ now_x = info.nowX.enc; //カーブする時はエンコーダにより求める機体位置を100%信用
+ now_y = info.nowY.enc;
+
+ XYRmotorout(plotx[t],ploty[t],plotx[t+1],ploty[t+1],&x_out,&y_out,&r_out,speed,speed);
+ CalMotorOut(x_out,y_out,r_out);
+ //debug_printf("t=%d now_x=%f now_y=%f x_out=%f y_out=%f\n\r",t,now_x,now_y,x_out,y_out);
+
+ base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); //m1～m4に代入
+ //debug_printf("t=%d (0)=%f (1)=%f (2)=%f (3)=%f\n\r",t,GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3));
+
+ if(((plotx[t+1] - now_x)*(plotx[t+1] - plotx[t]) + (ploty[t+1] - now_y)*(ploty[t+1] - ploty[t])) < 0)t++;
+
+ MotorControl(m1,m2,m3,m4); //出力
+ debug_printf("t=%d m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",t,m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle);
+
+ if(t == (90/theta))break;
+ }
+}
+
+
+void gogo_straight(double x1_point,double y1_point, //直線運動プログラム
+ double x2_point,double y2_point,
+ double speed1,double speed2,
+ double q_p,double q_d,
+ double r_p,double r_d,
+ double r_out_max,
+ double target_angle)
+//引数:出発地点の座標（x,y）、目標地点の座標(x,y)、初速度（speed1）、目標速度（speed2）//speed1=speed2 のとき等速運動
+{
+ //-----PathFollowingのパラメーター設定-----//
+ q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+ r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+ set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数
+ set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数
+
+ while (1) {
+
+ calc_xy();
+
+ XYRmotorout(x1_point,y1_point,x2_point,y2_point,&x_out,&y_out,&r_out,speed1,speed2);
+ //printf("x = %f, y = %f,angle = %f,x_out=%lf, y_out=%lf, r_out=%lf\n\r",now_x,now_y,now_angle,x_out, y_out,r_out);
+
+ CalMotorOut(x_out,y_out,r_out);
+ //printf("out1=%lf, out2=%lf, out3=%lf, out4=%lf\n",GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3));
+
+ base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095);
+ //printf("m1=%d, m2=%d, m3=%d, m4=%d\r\n",m1,m2,m3,m4);
+
+ MotorControl(m1,m2,m3,m4);
+ debug_printf("m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle);
+
+ if(((x2_point - now_x)*(x2_point - x1_point) + (y2_point - now_y)*(y2_point - y1_point)) < 0)break;
+ }
+}
+
+/*void usw_pos_correction(int type,double error,double base_x,double base_y,double x1_point,double y1_point,double x2_point,double y2_point){ //超音波センサーによる位置補正プログラム(x軸 or y軸に平行なきのみ)
+//type(1:x方向-果物アーム側/2:y方向-果物アーム/3:y方向-三宝アーム側)
+//error:補正の終了を判断するときの目標値からの許容誤差
+//base_x,base_y:超音波センサーで読む壁の座標(y軸平行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標)
+//x1_point,y2_point:出発地点の座標
+//x2_point,y2_point:目標地点の座標
+
+
+ }*/
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////以下main文/////////////////////////////////////////////////////////////////
+int main()
+{
+ UserLoopSetting();
+ //Debug_Control()
+
+ //purecurve2(2,start_x,start_y,500,1000,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);
+
+ purecurve2(5,start_x,start_y,-500,-500,9,1500,5,0.1,10,0.1,600,0);
+ gogo_straight(-500,-500,-500,-1500,2000,2000,5,0.1,10,0.1,600,0);
+
+ //purecurve2(3,now_x,now_y,0,2500,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);
+
+ MotorControl(0,0,0,0);
+}
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////以下マクソン関連///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+void UserLoopSetting()
+{
+//------機体情報の初期化------//
+
+//info.nowX = {0,0,0};
+//info.nowY = {0,0,0};
+
+//-----エスコンの初期設定-----//
+ spi.format(SPI_BITS, SPI_MODE);
+ spi.frequency(SPI_FREQ);
+ ss_md1 = 1;
+ ss_md2 = 1;
+ ss_md3 = 1;
+ ss_md4 = 1;
+ md_enable = 1; //enable on
+ md_err_led = 0;
+ md_stop = 1;
+ md_stop_led = 1;
+//-----センサーの初期設定-----//
+ gyro.initialize();
+ motor_tick.attach(&calOmega,0.05); //0.05秒間隔で角速度を計算
+ EC1.setDiameter_mm(48);
+ EC2.setDiameter_mm(48); //測定輪半径//後で測定
+
+#ifdef DEBUG_MODE
+ debug_led = 1;
+ pc.attach(Debug_Control, Serial::RxIrq);
+#else
+ debug_led = 0;
+#endif
+}
+
+#define MCP4922_AB (1<<15)
+#define MCP4922_BUF (1<<14)
+#define MCP4922_GA (1<<13)
+#define MCP4922_SHDN (1<<12)
+
+#define MCP4922_SET_OUTA (0x3000) //( MCP4922_GA || MCP4922_SHDN ) //12288
+#define MCP4922_SET_OUTB (0xB000) //( MCP4922_AB || MCP4922_GA || MCP4922_SHDN ) //45056
+#define MCP4922_MASKSET (0x0FFF) //4095
+
+void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs) //(出力,出力場所)
+{
+ static uint16_t dataA; //送るデータ
+ static uint16_t dataB;
+
+ dataA = MCP4922_SET_OUTA;
+ dataB = MCP4922_SET_OUTB;
+
+ if(data >= 0) {
+ if(data > 4095) {
+ data = 4095;
+ }
+ dataA += (MCP4922_MASKSET & (uint16_t)(data));
+ } else {
+ if(data < -4095) {
+ data = -4095;
+ }
+ dataB += (MCP4922_MASKSET & (uint16_t)(-data));
+ }
+
+ //Aの出力設定
+ (DigitalOut)(*DAC_cs)=0;
+ wait_us(SPI_WAIT_US);
+ spi.write(dataA);
+ wait_us(SPI_WAIT_US);
+ (DigitalOut)(*DAC_cs)=1;
+ wait_us(SPI_WAIT_US);
+
+ //Bの出力設定
+ (DigitalOut)(*DAC_cs)=0;
+ wait_us(SPI_WAIT_US);
+ spi.write(dataB);
+ wait_us(SPI_WAIT_US);
+ (DigitalOut)(*DAC_cs)=1;
+
+}
+
+void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4) //出力
+{
+ static int16_t zero_check;
+
+ DAC_Write(val_md1, &ss_md1);
+ DAC_Write(val_md2, &ss_md2);
+ DAC_Write(val_md3, &ss_md3);
+ DAC_Write(val_md4, &ss_md4);
+
+ zero_check = (val_md1 | val_md2 | val_md3 | val_md4); //すべての出力が0なら強制停止
+ if(zero_check == 0) {
+ md_stop = 1;
+ md_stop_led = 1;
+ } else {
+ md_stop = 0;
+ md_stop_led = 0;
+ }
+}
+
+#ifdef DEBUG_MODE
+void Debug_Control()
+{
+ static char pc_command = '\0';
+
+ pc_command = pc.getc();
+
+ if(pc_command == 'w') { //前進
+ m1+=500;
+ m2+=500;
+ m3-=500;
+ m4-=500;
+ } else if(pc_command == 's') { //後進
+ m1-=500;
+ m2-=500;
+ m3+=500;
+ m4+=500;
+ } else if(pc_command == 'd') { //右回り
+ m1+=500;
+ m2+=500;
+ m3+=500;
+ m4+=500;
+ } else if(pc_command == 'a') { //左回り
+ m1-=500;
+ m2-=500;
+ m3-=500;
+ m4-=500;
+ } else {
+ m1=0;
+ m2=0;
+ m3=0;
+ m4=0;
+ }
+
+ if(m1>4095) { //最大値を超えないように
+ m1=4095;
+ } else if(m1<-4095) {
+ m1=-4095;
+ }
+ if(m2>4095) {
+ m2=4095;
+ } else if(m2<-4095) {
+ m2=-4095;
+ }
+ if(m3>4095) {
+ m3=4095;
+ } else if(m3<-4095) {
+ m3=-4095;
+ }
+ if(m4>4095) {
+ m4=4095;
+ } else if(m4<-4095) {
+ m4=-4095;
+ }
+
+ debug_printf("%d %d %d %d\r\n",m1,m2,m3,m4);
+ MotorControl(m1,m2,m3,m4);
+ pc_command = '\0';
+}
+#endif
+
+#ifdef DEBUG_PRINT
+void debug_printf(const char* format,...)
+{
+ va_list arg;
+ va_start(arg, format);
+ vprintf(format, arg);
+ va_end(arg);
+}
+#endif
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