yoka konishi
手動機アーム、ヌクレオ基盤のプログラムです（9/4）
Fork of
a_SPI_slave_arm_shudouki
by 
F^3 RC 2班
Revision 4:ea846eabda0e, committed 2017-09-04
- Comitter:
- yoka06
- Date:
- Mon Sep 04 12:39:59 2017 +0000
- Parent:
- 3:f200ae8fea88
- Commit message:
- a
Changed in this revision
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--- a/main.cpp Fri Aug 25 07:55:59 2017 +0000
+++ b/main.cpp Mon Sep 04 12:39:59 2017 +0000
@@ -3,33 +3,27 @@
#include "motor_1.h"
#include "motor_2.h"
-
int a,b,c,d,e,f,g,h;
-
-Serial pc(USBTX,USBRX);
+//Serial pc(USBTX,USBRX);
SPISlave spi(PA_7,PA_6,PA_5,PA_4);
RcServo sA(PB_0,500,2400,180); //PwmOutのpin,minpulsewidth,maxpulsewidth,motionrange
-RcServo sB(PA_9,500,2100,180);
+RcServo sB(PA_9,500,2400,180);
RcServo sC(PA_10,500,2100,180);
RcServo sD(PA_11,500,3000,180);
RcServo sE(PA_2,500,2400,180);
RcServo sF(PA_3,500,3000,180);
RcServo sG(PA_8,500,2400,180);
-M1 mH(PB_7,PB_6); //pwm*2
-
-
-
-
+M2 mH(PB_6,PA_0,PA_1); //pwm*1,digital*2
int main()
{
-
- spi.format(16,3);
+ spi.format(8,3);
spi.frequency(1000000);
+
while(1) {
- if (spi.receive()) {
+ if(spi.receive()) {
a=spi.read() & 0b1;
b=(spi.read() & 0b10)>>1;
@@ -39,88 +33,93 @@
f=(spi.read() & 0b100000)>>5;
g=(spi.read() & 0b1000000)>>6;
h=(spi.read() & 0b10000000)>>7;
+ //pc.printf("a:%d\t b:%d\t c:%d\t d:%d\t e:%d\t f:%d\t g:%d\t h:%d\t send:%d\r\n",a,b,c,d,e,f,g,h,spi.read());
+ }
+ if(a==1) {
+ //if((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1) { // ▲で燃料用アーム展開
+ sD.set_deg(80);
+ wait(0.7);
+ sA.set_deg(118);
+ wait(1.2);
+ sB.set_deg(0);
+ sC.set_deg(180);
+
+ }
+
- if(a==1) {
- // if((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1) { // ▲で燃料用アーム展開
- sD.set_deg(90);
- wait(0.7);
- sA.set_deg(62);
- wait(0.7);
- sB.set_deg(180);
- sC.set_deg(0);
- }
+ if(b==1) {
+ //if((ButtonState >> BUTTONTRIANGEL)&1 == 1) { // △で燃料回収
+ sB.set_deg(180);
+ sC.set_deg(0);
+ wait(0.7);
+ sA.set_deg(28);
+ wait(0.7);
+ sD.set_deg(0);
+ sE.set_deg(120);
- if(b==1) {
- // if((ButtonState >> BUTTONTRIANGEL)&1 == 1) { // △で燃料回収
- sB.set_deg(0);
- sC.set_deg(180);
- wait(0.7);
- sA.set_deg(152);
- wait(0.7);
- sD.set_deg(180);
- sE.set_deg(120);
+ }
- }
+ if(c==1) {
+ //if((ButtonState >> BUTTONLEFT)&1 == 1) { // ◀で燃料掃き出し
+ mH.move(1);
+ wait(1.2);
+ mH.move(0);
+
+ }
- if(c==1) {
- // if((ButtonState >> BUTTONLEFT)&1 == 1) { // ◀で燃料掃き出し
- mH.move(0.5);
- wait(1);
- mH.move(0);
-
- }
+ if(d==1) {
+ //if((ButtonState >> BUTTONCIRCLE)&1 == 1) { // 〇でタンク回収
+ sA.set_deg(118);
+ sE.set_deg(30);
+ wait(0.7);
+ sD.set_deg(180);
+ wait(0.7);
+ sE.set_deg(120);
+ wait(0.7);
+ sD.set_deg(80);
+ wait(0.7);
+ sE.set_deg(90);
+ sA.set_deg(27);
- if(d==1) {
- // if((ButtonState >> BUTTONCIRCLE)&1 == 1) { // 〇でタンク回収
- sA.set_deg(90);
- sE.set_deg(90);
- wait(0.7);
- sD.set_deg(0);
- wait(0.7);
- sE.set_deg(120);
- wait(0.7);
- sD.set_deg(90);
- wait(0.7);
- sE.set_deg(90);
- sA.set_deg(158);
+
+
+ }
- }
-
- if(e==1) {
- // if((ButtonState >> BUTTONRIGHT)&1 == 1) { // ‣でタンク掃き出し
- mH.move(-0.5);
- wait(1);
- mH.move(0);
- }
+ if(e==1) {
+ //if((ButtonState >> BUTTONRIGHT)&1 == 1) { // ‣でタンク掃き出し
+ mH.move(-1);
+ wait(1.2);
+ mH.move(0);
+ }
- if(f==1) {
- // if((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1) { // ▼で待機
- sF.set_deg(180);
- sG.set_deg(120);
- wait(0.7);
- sA.set_deg(180);
- wait(0.7);
- sD.set_deg(0);
+ if(f==1) {
+ //if((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1) { // ▼で待機
+
+ sF.set_deg(0);
+ sG.set_deg(100);
+ sE.set_deg(5);
+ sD.set_deg(180);
+ }
- }
- if(g==1) {
- // if((ButtonState >> BUTTONCROSS)&1 == 1) { // ×でサンプル受け取り
- sG.set_deg(90);
- wait(0.7);
- sF.set_deg(90);
+ if(g==1) {
+ //if((ButtonState >> BUTTONCROSS)&1 == 1) { // ×でサンプル受け取り
+ sG.set_deg(30);
+ wait(0.7);
+ sF.set_deg(87);
+
+ }
- }
- if(h==1) {
- // if((ButtonState >> BUTTONSQUARE)&1 == 1) { // □でサンプル設置
- sG.set_deg(120);
- }
+ if(h==1) {
+ //if((ButtonState >> BUTTONSQUARE)&1 == 1) { // □でサンプル設置
+ sG.set_deg(120);
}
-
- pc.printf("a:%d\t b:%d\t c:%d\t d:%d\t e:%d\t f:%d\t g:%d\t h:%d\t send:%d\n",a,b,c,d,e,f,g,h,spi.read());
+
}
+
}
+
--- a/mbed.bld Fri Aug 25 07:55:59 2017 +0000 +++ b/mbed.bld Mon Sep 04 12:39:59 2017 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/e2bfab296f20 \ No newline at end of file +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/f9eeca106725 \ No newline at end of file