Motor.cpp

00001 #include "Motor.h"
00002 
00003 
00004 Motor::Motor(PinName IN1, PinName IN2, PinName INH1, PinName INH2)
00005     : IN1_(IN1), IN2_(IN2), INH1_(INH1), INH2_(INH2)
00006 {
00007     INH1_=1;
00008     INH2_=1;
00009     IN1_.period_us(50);
00010     IN2_.period_us(50);
00011 }
00012 
00013 void Motor::setSpeed_percent(float percent, char direction)
00014 {
00015     float duty = percent/100.0;
00016     if(duty>1.0) {
00017         duty=1.0;
00018     } else if(duty<0.0) {
00019         duty=0.0;
00020     }
00021     
00022     if(direction==FORWARD) 
00023     {
00024         IN1_=0;
00025         IN2_=duty;
00026     } 
00027     else if (direction == BACKWARD){
00028         IN1_=duty;
00029         IN2_=0;
00030     }
00031     else if (direction == BREAK)
00032     {
00033         IN1_=1;
00034         IN2_=1;
00035     }
00036     else 
00037     {
00038         IN1_=0;
00039         IN2_=0;
00040     }   
00041 }