main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "commande.h"
00003 #include <SRF08.h>
00004 #define adr 128
00005 
00006 //***************************************************
00007 //************** Déclaration des objets *************
00008 //***************************************************
00009 
00010 Serial bt(p13, p14);
00011 PwmOut pwm(p26); //objet
00012 Serial pc(USBTX,USBRX);
00013 SRF08 capt(p28,p27,0xE0);
00014 AnalogIn optique(p15);
00015 
00016 commande robot;
00017 
00018 //***************************************************
00019 //************** Prototypes fonctions ***************
00020 //***************************************************
00021 
00022 void PWM(void); // prototype fonction (cfr bas)
00023 void acqui(void);
00024 void autonomie(void);
00025 
00026 
00027 //***************************************************
00028 //**************** Variables Gobales ****************
00029 //***************************************************
00030 
00031 float pulse;
00032 int distance;
00033 unsigned c;
00034 float droite, gauche,devant,capteur;
00035 int right,left,straight,vu;
00036 
00037 //***************************************************
00038 //********************** MAIN ***********************
00039 //***************************************************
00040 
00041 int main()
00042 {
00043     bt.baud(57600);
00044     while(1)
00045     {
00046         autonomie();
00047         /*while(1){
00048         char choix = bt.getc();
00049 
00050                 if(choix=='0'){
00051                     robot.avancer(50);bt.printf("avance\n");}
00052                 else if(choix=='1'){
00053                     robot.reculer(50);bt.printf("recule\n");}
00054                 else if(choix=='2'){
00055                     robot.tourner_gauche(60);bt.printf("gauche\n");} 
00056                 else if(choix=='3'){
00057                     robot.tourner_droite(60);bt.printf("droite\n");} 
00058                 else if(choix=='4'){
00059                     robot.stop();bt.printf("stop\n\r");}
00060                 else if(choix=='5')
00061                     break;
00062         }*/
00063     }
00064 }
00065 
00066 //****************************************************
00067 //******************** Fonctions *********************
00068 //****************************************************
00069 
00070 
00071 /*void direction ( int x) //objectif faire le CHOIX de la meilleure direction
00072 {
00073     if((straight < (left + 10)) && (straight < (right + 10))
00074         {robot.avancer(50);bt.printf("avance\n");}
00075     if((left > (right + 15)) && (left >= (straight + 15))){ // pourquoi le + XX ? parce que le capteur est trop sensible pour varier suivant l'unité choisie
00076         robot.tourner_droite(60);bt.printf("droite\n"); // comparaison capteur relevé devant, à gauche et à droite, => la valeur la plus faible (= obstacle le + loin) l'emporte
00077         robot.avancer(50);bt.printf("avance\n");}
00078     if((right > (left + 15)) && (right >= (straight + 15))){
00079         robot.tourner_gauche(60);bt.printf("gauche\n");
00080         robot.avancer(50);bt.printf("avance\n");}
00081 }*/
00082 void autonomie()
00083 {
00084     pwm.period_ms(20);  //définition da la largeur de l'impulsion: 20 ms
00085     pulse=0.0715;
00086     
00087     while(1)
00088     {
00089             
00090         pulse=0.0715;pwm.write(pulse);acqui(); //capteur centre
00091         devant=vu; straight=capteur;
00092         if(straight>50)
00093             robot.avance(50);
00094         while(devant<60  && straight<50)
00095             {
00096                 robot.stop();
00097                 pulse=0.095;wait(0.03);pwm.write(pulse);acqui(); //capteur gauche
00098                 gauche=vu; left=capteur;
00099                   
00100                 pulse=0.048;wait(0.03);pwm.write(pulse);acqui(); //dcapteur roite
00101                 droite=vu; right=capteur;
00102                 
00103                 if(gauche<droite)
00104                     {
00105                         robot.tourner_gauche(40);
00106                         wait(0.6);
00107                         robot.stop();
00108                     }
00109                 else if(gauche>droite)
00110                     {
00111                         robot.tourner_droite(40);
00112                         wait(0.6);
00113                         robot.stop();
00114                     }
00115                 pulse=0.0715;wait(0.03);pwm.write(pulse);acqui(); //capteur centre
00116                 devant=vu; straight=capteur; 
00117             }
00118     }   
00119 }
00120 /*
00121         pulse=0.095;pwm.write(pulse);acqui(); //gauche
00122         gauche=vu; left=capteur;
00123         pulse=0.0715;pwm.write(pulse);acqui(); //centre
00124         devant=vu; straight=capteur;
00125         pulse=0.048;pwm.write(pulse);acqui(); //droite
00126         droite=vu; right=capteur;*/
00127 
00128 void acqui()
00129 {
00130         vu = optique.read_u16();
00131         vu = 422006/(vu-3475);
00132         capteur = capt.read();
00133         bt.printf("Sonar : %f.2\n",capt.read());
00134         bt.printf("Optique : %d\n",vu);
00135         wait(0.1);
00136 }