Diff: main.cpp

Revision:

19:c6f9f010bd9e

Parent:

18:6cca64c7dbc3

Child:

20:02bb875a9b13

--- a/main.cpp	Wed Aug 05 01:09:50 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Aug 05 02:07:18 2020 +0000
@@ -419,7 +419,7 @@
     trig = 0;
     ThisThread::sleep_for(5);       // 5ms待つ
     trig = 1;
-    ThisThread::sleep_for(5);      // 15ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(15);      // 15ms待つ
     trig = 0;
     timer.start();
     t1=timer.read_ms();
@@ -459,13 +459,10 @@
     //pc.printf("watchsurrounding\r\n");
     SC = watch();
     if(SC < limit){                 // 正面20cm以内に障害物がある場合
-        if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
-            run = STOP;             // 停止
-        else
-            return;          
+        run = STOP;             // 停止        
     }
     servo.pulsewidth_us(1925);      // サーボを左に40度回転
-    ThisThread::sleep_for(140);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(180);     // 250ms待つ
     SLD = watch();
     if(SLD < limit){                // 左前20cm以内に障害物がある場合
         //if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
@@ -474,7 +471,7 @@
             //return; 
     }
     servo.pulsewidth_us(2400);      // サーボを左に90度回転
-    ThisThread::sleep_for(100);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(120);     // 250ms待つ
     SL = watch();
     if(SL < limit){                 // 左20cm以内に障害物がある場合
         //if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
@@ -482,8 +479,14 @@
         //else
             //return; 
     }
+    servo.pulsewidth_us(1450);
+    ThisThread::sleep_for(120);
+    SC = watch();
+    if(SC < limit){
+        run = STOP;
+    }
     servo.pulsewidth_us(925);       // サーボを右に40度回転
-    ThisThread::sleep_for(140);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(180);     // 250ms待つ
     SRD = watch();
     if(SRD < limit){                // 右前20cm以内に障害物がある場合
         //if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
@@ -492,7 +495,7 @@
             //return; 
     }
     servo.pulsewidth_us(500);       // サーボを右に90度回転
-    ThisThread::sleep_for(100);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(120);     // 250ms待つ
     SR = watch();
     if(SR < limit){                 // 右20cm以内に障害物がある場合
         //if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
@@ -501,7 +504,7 @@
             //return;     
     }
     servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
-    ThisThread::sleep_for(100);     // 100ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(120);     // 100ms待つ
     if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
         flag_a = 1;                 // 障害物有無フラグに1をセット
     }