EixoController.cpp

00001 #include "EixoController.h"
00002 
00003 
00004 EixoController::EixoController(float totalPathPulse, float totalPathCm, Stepp *motor, PinName pinOrigin, PinName pinEnd): swOrigin(pinOrigin), swEnd(pinEnd)  {
00005      
00006      this->totalPathPulse = totalPathPulse;
00007      this->totalPathCm = totalPathCm;
00008      this->motor = motor;
00009          
00010          debug = new Debug();       
00011 }
00012 
00013 
00014 bool EixoController:: goToOrigem(DigitalIn swOrigem, int dirOrigem){   
00015     if(swOrigem == 1){ // já está na origem ?   
00016         return true;
00017     }
00018     else{ // vá para a origem
00019         return motor->findLimits(30000, dirOrigem, swOrigem); 
00020         
00021     }           
00022 }
00023 
00024 void EixoController:: calibragem(int startDirection){
00025     int teste1 = 0;
00026     int teste2 = 0;
00027     
00028     while (1){ // repita até calibragem correta
00029                 teste1 = motor->step(totalPathPulse, startDirection);    
00030                 wait(0.2);
00031                 teste2 = motor->step(totalPathPulse, !startDirection);
00032                         
00033         if(teste1 == teste2){
00034             // Passos iguais
00035             break;
00036         }
00037         else{
00038             // Passos Diferentes
00039             break;
00040         }    
00041     }
00042     
00043 }
00044 
00045 
00046 int EixoController::conversao(int posCm){ // 38cm == 30000 passos
00047     float pulses  = (totalPathPulse*posCm)/totalPathCm; // regra de três
00048     return (int)pulses;
00049 }
00050      
00051 void EixoController:: goToPosition(int posCm, int dir){
00052     
00053     int pulses = conversao(posCm);    
00054     motor->step(pulses, dir);                
00055 } 
00056