main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 Serial pc(USBTX, USBRX);
00004 
00005 InterruptIn botao_SW1(D2);
00006 InterruptIn botao_SW2(D7);
00007 
00008 Timer debounceSW1Fall;
00009 Timer debounceSW2Fall;
00010 Timer debounceSW1Rise;
00011 Timer debounceSW2Rise;
00012 Timer avanco;
00013 
00014 AnalogIn Shunt(A5);
00015 float Corrente;
00016 
00017 DigitalOut saida_IN1(D10);
00018 DigitalOut saida_IN2(D8);
00019 DigitalOut saida_EN(D9);
00020 
00021 bool SW1 = 1;
00022 bool SW2 = 1;
00023 bool IN1 = 0;
00024 bool IN2 = 0;
00025 
00026 void DSW1Fall(){
00027     
00028     if (debounceSW1Fall.read_ms() > 200) {
00029         SW1 = 0;
00030         debounceSW1Fall.reset();
00031         pc.printf("DSW1Fall \n\r");
00032         
00033         avanco.start();
00034         }
00035     }
00036     
00037 void DSW2Fall(){
00038     
00039     if (debounceSW2Fall.read_ms() > 200) {
00040         SW2 = 0;
00041         debounceSW2Fall.reset();
00042         pc.printf("DSW2Fall \n\r");
00043         }
00044     }
00045     
00046 void DSW1Rise(){
00047     if (debounceSW1Rise.read_ms() > 200) {
00048         if(avanco.read_ms() >= 500) {
00049             avanco.stop();
00050             avanco.reset();
00051         }
00052         else if(avanco.read_ms() < 500){
00053             SW1 = 1;
00054         }
00055         debounceSW1Rise.reset();
00056         pc.printf("DSW1Rise \n\r");
00057         }
00058     }
00059     
00060 void DSW2Rise(){
00061     if (debounceSW2Rise.read_ms() > 200) {
00062         SW2 = 1;
00063         debounceSW2Rise.reset();
00064         pc.printf("DSW2Rise \n\r");
00065         }
00066     }
00067     
00068 int main() {
00069     debounceSW1Fall.start();
00070     debounceSW2Fall.start();
00071     debounceSW1Rise.start();
00072     debounceSW2Rise.start();
00073     
00074     botao_SW1.rise(&DSW1Rise);
00075     botao_SW1.fall(&DSW1Fall);
00076     botao_SW2.rise(&DSW2Rise);
00077     botao_SW2.fall(&DSW2Fall);
00078     
00079     while(1){
00080         
00081         Corrente = 3.3f*Shunt;
00082         
00083         if (Corrente > 0.7f){
00084             if (IN1 && !IN2){
00085                 saida_IN1 = IN2;
00086                 saida_IN2 = IN1;
00087                 wait_ms(250);
00088             }
00089             else if (IN2 && !IN1){
00090                 saida_IN1 = IN2;
00091                 saida_IN2 = IN1;
00092                 wait_ms(250);
00093             }
00094             saida_IN1 = 0;
00095             saida_IN2 = 0;
00096             SW1 = 1;
00097             SW2 = 1;
00098             wait_ms(1000);
00099         }
00100             
00101         if (SW1 == 0){
00102             IN1 = 1; IN2 = 0;
00103             saida_EN = 1;
00104             saida_IN1 = IN1;
00105             saida_IN2 = IN2;
00106             wait(0.01);
00107             }
00108         
00109         else if (SW2 == 0){
00110             IN1 = 0; IN2 = 1;
00111             saida_EN = 1;
00112             saida_IN1 = IN1;
00113             saida_IN2 = IN2;
00114             wait(0.01);
00115             }
00116         else {
00117             IN1 = 0; IN2 = 0;
00118             saida_EN = 0;
00119             saida_IN1 = IN1;
00120             saida_IN2 = IN2;
00121             wait(0.01);
00122             }
00123         wait(0.01);     
00124         pc.printf("Timer: %.2f s \n\r", avanco.read());
00125     }
00126 }