Diff: main.cpp

Revision:

2:172619ae2eb7

Parent:

1:687bcd4b1c6c

Child:

3:5945b9edc15a

diff -r 687bcd4b1c6c -r 172619ae2eb7 main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Oct 28 10:09:20 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 22 13:23:17 2019 +0000
@@ -1,5 +1,3 @@
-
-
 //#include "EthernetInterface.h"
 #include <stdlib.h>
 #include <stdio.h>
@@ -11,33 +9,37 @@
 #define RADIUS  0.2F // wheel size
 #define NBPOLES 8 // magnetic pole number
 #define DELTA_T 0.1F // speed measurement counting period
-
-DigitalOut PWM_VALID (p21);                         // valid pmw mbed pin
+#define PI 3.14F // PIIIIIII
+DigitalOut PWM_VALID (p21);
+InterruptIn TopHall (p22);                        // valid pmw mbed pin
 AnalogIn POIGNEE (p17);                            // analog input connected to mbed
 Bloc_IO MyPLD(p25,p26,p5,p6,p7,p8,p9,p10,p23,p24);// instantiate object needed to communicate with PLD
 Serial pc(USBTX, USBRX);                         // tx, rx
 void PWM ();
+void Mesure();
+void CalculV ();
+void saveFile(); //  sauvegarde fichier
 Ticker AUTO;
+Ticker CalculVitesse;
 float GazMax,GazMin;
-int val,x,Overcurrent,Brake,FLTA,Direction,HALLC,HALLB,HALLA;
-char cChoix=0;
-
-
-float valpwm;
+int pwmmanuel,x,Overcurrent,Brake,FLTA,Direction,HALLC,HALLB,HALLA;
+char cChoix;
+int pwm_final=0;
+int valpwm=0;
+int mode=0;
+float vitesse;
+int tophall;
+int tophalltotal;
+int vitesssebride;
+float vitessemesure;
+float vitessebride = 25.0;
+int tophallpartiel;
 // Top_Hall Pin
 
-
-
-
 /************ persistent file parameters section *****************/
 LocalFileSystem local("local");// Create the local filesystem under the name "local"
 
 
-
-
-
-
-
 /********************* web server section **********************************/
 
 var_field_t tab_balise[10];  //une balise est présente dans le squelette
@@ -52,7 +54,6 @@
 bool bCan_Active=false;
 
 
-
 DigitalOut led1(LED1); //initialisation des Leds présentes sur le micro-controleur Mbed*/
 DigitalOut led2(LED2);
 DigitalOut led3(LED3); // blink when can message is sent
@@ -60,27 +61,18 @@
 
 
 
-
-
 //************ local function prototypes *******************
-
-
-
-
-
-
-
 /**************** Read persistent data from text file located on local file system ****************/
-
-
-
 /**************** write persitant  data to text file located on local file system ****************/
 
-
-
+void saveFile()
+{
+    FILE *fp = fopen("/local/gr1.txt", "w");
+    if(fp != NULL) fprintf(fp,"valeur max : %f, valeur min: %f, tophalltotal: %d, vitesse de la bride: %f, tophallpartiel:%d",GazMin,GazMax,tophalltotal,vitessebride,tophallpartiel);
+    else printf("ERREUR FICHIER NON VALIDE");
+    fclose(fp);
 
-
-
+}
 //************** calibation gaz function needed to record min_gaz and max_gaz value to persistent text file  ******************
 
 
@@ -90,14 +82,9 @@
 //********************** timer interrupt for speed measurement each 100ms  *************************
 
 
-
-
-
-
 //********************* Timer Interrupt for gaz ref management each 10ms   ********************
 
 
-
 /********* main cgi function used to patch data to the web server thread **********************************/
 void CGI_Function(void) // cgi function that patch web data to empty web page
 {
@@ -109,7 +96,6 @@
 /*********************** CAN BUS SECTION  **********************/
 
 
-
 void CAN_REC_THREAD(void const *args)
 {
     int iCount,iError;
@@ -121,20 +107,18 @@
     }
 
 }
-
-
-
 //*************************** main function *****************************************
 int main()
 {
     MyPLD.write(0);
+    PWM_VALID.write(1);
     char carac;
     FILE *fp = fopen("/local/gr1.txt", "r");
     if(fp != NULL) {
-        fscanf(fp,"valeur max : %g, valeur min: %g",&GazMin,&GazMax);
-        printf("Valeur min:%g , Valeur max:%g\n\r",GazMin,GazMax);
+        fscanf(fp,"valeur max : %f, valeur min: %f, tophalltotal: %d, vitesse de la bride: %f, tophallpartiel:%d",&GazMin,&GazMax,&tophalltotal,&vitessebride,&tophallpartiel);
+        printf("Valeur min:%f , Valeur max:%f ,tophalltotal:%d,vitesse de la bride:%f,tophallpartiel:%d\n\r",GazMin,GazMax,tophalltotal,vitessebride,tophallpartiel);
     } else
-        printf("ERREUR FICHIER NON VALIDE");
+        printf("ERREUR FICHIER NON VALIDE\n\r");
     fclose(fp);
 
     // int write,read;
@@ -143,9 +127,6 @@
     //  fclose(f_poignee);
     //  printf("&d",read);
 
-
-
-
 //***************************************** web section ********************************************/
 //Init_Web_Server(&CGI_Function); // create and initialize tcp server socket and pass function pointer to local CGI function
 //Thread WebThread(Web_Server_Thread);// create and launch web server thread
@@ -158,7 +139,10 @@
 //bCan_Active=true;// needed to lauchn CAN thread
 //Thread CanThread(CAN_REC_THREAD);// create and launch can receiver  thread
 //********************* end can bus section *****************************************************
-    AUTO.attach(&PWM,0.1);
+    TopHall.mode(PullUp);
+    AUTO.attach(&PWM,0.02);
+    TopHall.rise(&Mesure);
+    CalculVitesse.attach(&CalculV,0.1);
     pc.printf("programme scooter mbed \n\r");
     while(cChoix!='q' and cChoix!='Q') {
         pc.printf("Veuillez saisir un choix parmi la liste proposee:\n\r");
@@ -166,8 +150,12 @@
         pc.printf("b:Calibration poignee\n\r");
         pc.printf("d:Mode automatique\n\r");
         pc.printf("e:Lecture du registre interne\n\r");
+        pc.printf("f:Mesure de la vitesse\n\r");
+        pc.printf("g: Saisie bride\n\r");
+        pc.printf("h: Lecture vitesse\n\r");
+        pc.printf("i: Compteur kilometrique\n\r");
+        pc.printf("j: RAZ compteur partiel\n\r");
         pc.printf("q:quitter\n\r");
-
         //************* multithreading : main thread need to sleep in order to allow web response */
         while (pc.readable()==0) { // determine if char availabler
             Thread::wait(10);   // wait 10 until char available on serial input
@@ -175,54 +163,30 @@
         /************* end of main thread sleep  ****************/
         pc.scanf("%c",&cChoix);
         switch (cChoix) {
-            case 'a':
+            case 'a': // COMMANDE MANUEL
+                mode=1;
                 printf("veuillez entrer une valeur de PWM entre 0 et 255\n\r");
-                scanf("%d",&val);
-                /*  if (val < 0 && val > 255) {
-                      PWM_VALID.write(0);
-                      MyPLD.write(0);
-                      printf("Erreur\n\r ");
-                      printf("veuillez entrer une valeur de PWM entre 0 et 255 \n\r");
-                      scanf("%d",&val);
-                      }*/
-
-                /*   PWM_VALID.write(1);
-                   MyPLD.write(val);*/
+                scanf("%d",&pwmmanuel);
                 break;
-            case 'q':
-                AUTO.detach();
-                PWM_VALID.write(0);
-                if (PWM_VALID.read()==0) MyPLD.write(0);
-                printf("BYE");
-                break;
-            case 'b':
+            case 'b': // CALIBRATION DE LA POIGNEE DE GAZ (VALEUR MIN ET MAX)
                 AUTO.detach();
                 PWM_VALID.write(0);
                 if (PWM_VALID.read()==0) MyPLD.write(0);
                 printf("Veuillez entrer n'importe quel caractere si vous etes OK pour la valeur min\n\r");
-                scanf("%c ",&carac);
+                scanf("%c",&carac);
                 GazMin=POIGNEE.read();
                 printf("\n\r");
                 printf("Veuillez entrer n'importe quel caractere si vous etes OK pour la valeur max\n\r");
-                scanf("%c ",&carac);
+                scanf("%c",&carac);
                 GazMax=POIGNEE.read();
                 printf("\n\r");
                 printf("Valeur de la poignee min:%g\n\r",GazMin);
                 printf("Valeur de la poignee max:%g\n\r",GazMax);
-                FILE *fp = fopen("/local/gr1.txt", "w");
-                if(fp != NULL) fprintf(fp,"valeur max : %f, valeur min: %f",GazMin,GazMax);
-                else printf("ERREUR FICHIER NON VALIDE");
-                fclose(fp);
+                saveFile();
                 break;
-            case 'd':
-                PWM_VALID.write(1);
-                AUTO.attach(&PWM,0.1);
-                printf("Veuillez entrer n'importe quel caractere si vous voulez sortir du mode automatique\n\r");
-                scanf("%c ",&carac);
-                AUTO.detach();
-                MyPLD.write(0);
+            case 'd':// MODE AUTOMATIQUE
+                mode=0;
                 break;
-
             case 'e':
                 x=MyPLD.read();
                 Overcurrent= (x & 64)/64 ; //Technique pour avoir la valeur en binaire
@@ -233,59 +197,76 @@
                 HALLB=(x & 2)/2;
                 HALLA= x & 1;
                 int hall=0;
-                if (HALLA == 1){
-                    hall++;      
+                if (HALLA == 1) {
+                    hall++;
                 }
-                if (HALLB == 1){
-                    hall+=2;    
+                if (HALLB == 1) {
+                    hall+=2;
                 }
-                if (HALLC == 1){
+                if (HALLC == 1) {
                     hall+=4;
                 }
                 pc.printf("hall=%d\r\n", hall);
-                if (Overcurrent == 1) {
-                    printf("Surintensité ");
+                if (Overcurrent == 0) {
+                    printf("Surintensite dans le moteur\n\r ");
                 } else {
-                    printf( " desactive");
+                    printf( "Pas de surintensite dans le moteur\n\r");
                 }
-                
+
                 if (Brake == 1) {
-                    printf(" desactive");
+                    printf("Frein desactive\n\r");
                 } else {
-                    printf( " active");
+                    printf( "Frein active\n\r");
                 }
-                
-                if (FLTA == 1) {
-                    printf("Overcurrent active");
+
+                if (FLTA == 1) { // verifier s'il n'y a pas de registre interne
+                    printf("pas erreur registre interne\n\r");
                 } else {
-                    printf( " desactive");
+                    printf( "erreur registre interne \n\r");
                 }
-                
+
                 if (Direction == 1) {
-                    printf("marche avant active");
+                    printf("marche avant active\n\r");
                 } else {
-                    printf( "mzrche avant desactive");
+                    printf( "marche avant desactive\n\r");
                 }
-               // printf("%d\n\r",x);
-                //printf("Overcurrent:%d, Brake:%d,FLTA:%d,Direction:%d,HALLC:%d,HALLB:%d,HALLA:%d\n\r",Overcurrent,Brake,FLTA,Direction,HALLC,HALLB,HALLA);
-               // break;
+                break;
+            case 'f': // VITESSE DE LA ROUE DU SCOOT
+                printf("vitesse de la roue: %f\n\r",vitesse);
+                break;
 
-
+            case 'g': // SAISIE DE LA BRIDE
+                printf("Veuillez saisir la valeur de la bride entre 0 et 30 km/h \n\r");
+                scanf("%f",&vitessebride);
+                saveFile();
+                printf("Valeur de la bride\n\r", vitessebride);
+                break;
+            case 'h': // VITESSE DE LA ROUE DU SCOOT
+                printf("Vitesse:%1.3f km/h \n\r",vitessemesure*3.6);
+                break;
 
-                //f_poignee = fopen("nom-de-fichier","w");
-                // while(read=fgetc(f_poignee)!= E0F) {
-                //  write= GazMin;
-                //  fputc('Valeur min:',f_poignee);
-                // fputc(write,f_poignee);
-                //write= GazMax;
-                // fputc('Valeur max':,f_poignee);
-                //fputc(write,f_poignee);
-                // fclose(f_poignee);
+            case 'i': // DISTANCE DE LA ROUE TOTAL ET PARTIEL
+                printf("Distance parcourue totale: %f metres\n\r",(tophalltotal*2*PI*RADIUS)/(6*NBPOLES));
+                printf("Distance parcourue partielle: %f metres\n\r",(tophallpartiel*2*PI*RADIUS)/(6*NBPOLES));
+                break;
+            case 'j': // REMISE A ZERO DU COMPTEUR PARTIEL
+                printf("Appuyez sur n'importe quel caractere pour remettre a zero le compteur partiel\n\r");
+                scanf("%c",&carac);
+                tophallpartiel=0;
+                saveFile();
+                break;
+            case 'q': // QUITTER LE PROGRAMME
+                AUTO.detach();
+                CalculVitesse.detach();
+                PWM_VALID.write(0);
+                if (PWM_VALID.read()==0) MyPLD.write(0);
+                printf("BYE");
+                break;
         }
-    }
-    pc.printf("fin programme scooter mbed\n\r");
-} // end while
-
+        saveFile();
+        pc.printf("fin programme scooter mbed\n\r");
+    } // end while
+}
 //************** thread deinit *********************
 //DeInit_Web_Server();
 //bCan_Active=false;
@@ -295,29 +276,53 @@
 void PWM()
 {
     x=MyPLD.read();
-    Overcurrent= (x & 64)/64;
     Brake= (x & 32)/32;
-    FLTA=(x & 16)/16;
-    Direction=(x & 8)/8;
-    HALLC=(x & 4)/4;
-    HALLB=(x & 2)/2;
-    HALLA= x & 1;
-    if (cChoix =='a') {
+    if (mode==1) { // MODE MANUEL
         MyPLD.write(0);
-        if (val > 0 && val <=255) {
+        if (pwmmanuel > 0 && pwmmanuel <=255) {
 
             PWM_VALID.write(1);
-            MyPLD.write(val);
+            MyPLD.write(pwmmanuel);
         }
-    } else {
-        if ( Brake == 0 ) {
-            PWM_VALID.write(0);
+    } else if(mode==0) {// mode automatique
+
+        if ( Brake == 0 ) { //frein actif
             MyPLD.write(0);
-        } else if ( Brake == 1 ) {
-            PWM_VALID.write(1);
-            valpwm =(int)(255/(GazMax-GazMin))*POIGNEE.read()-(255/(GazMax-GazMin))*GazMin;
-            MyPLD.write(valpwm);
+            pwm_final=0;
+        } else if ( Brake == 1 ) { // frein désactif
+
+            valpwm =(255/(GazMax-GazMin))*POIGNEE.read()-(255/(GazMax-GazMin))*GazMin; // calcul de la PWM brute
         }
-    }
+
+        if ((vitessemesure *3.6) > vitessebride) { // VITESSE MESURE
+            pwm_final-=1;
+        } else {
+
+            if (pwm_final<valpwm) {  // test pwm final (gestion progressive)
+
+                pwm_final+= 1;
+
+            } else pwm_final=valpwm;
 
+            if (pwm_final>255) { //limitation pwm final
+                pwm_final=255;
+            }
+            if(pwm_final<0) { //limitation
+                pwm_final=0;
+            }
+        }
+        MyPLD.write(pwm_final);
+    }
 }
+void Mesure ()
+{
+    tophall++; //incrémentation nombre de pôle;
+}
+void CalculV ()
+{
+    int hall = tophall;
+    vitessemesure=(hall*2*PI*RADIUS)/(6*NBPOLES*DELTA_T);
+    tophalltotal += tophall;
+    tophallpartiel += tophall;
+    tophall=0;
+}
\ No newline at end of file