main.cpp

00001 /*
00002 PROGRAMA PARA HACER SEGUIMIENTO DE FLOTAS CON GPS Y CONEXION A LA RED GPRS
00003 se pueden simular trayectorias gravando archivos kml en google earth y usando
00004 SatGen
00005 version 2.0, sep 3 / 2019
00006 
00007 se asigna un APN segun el servicio GPRS de la SIMCARD (claro Colombia)
00008 se asigna un nombre de host de su pagina web
00009 se asigna el path de los archivos y mapas ejecutables en su servidor
00010 se asigna un ciclo de repeticion de lecturas de GPS.
00011 
00012 */
00013 
00014 #include "mbed.h"
00015 #include "stdio.h"
00016 #include "string.h"
00017 #include "GPS.h"
00018 
00019 Timer t;
00020 DigitalOut LedVerde(LED2);
00021 DigitalOut LedRojo(LED1);
00022 DigitalOut LedAzul(LED3);
00023 InterruptIn button(PTA13);
00024 
00025 
00026 float lo,la;
00027 char lon[15], lat[15]; // Cadenas a capturar para latitud y longitud.
00028 char gprsBuffer[20];
00029 char resp[15];
00030 Serial GSM(PTE0,PTE1);  // Puertos del FRDM para el Módem.
00031 Serial pc(USBTX,USBRX);
00032 GPS gps(PTE22, PTE23);   // Puerto del FDRM para el GPS.
00033 int result;
00034 int z=0;
00035 int i=0;
00036 int count=0;
00037 int g=0;
00038 
00039 //-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
00040 // Esta funcion de abajo lee todo un bufer hasta encontrar CR o LF y el resto lo rellena de
00041 // $, count es lo que va a leer. Lo leido lo mete en buffer que es una cadena previamente definida
00042 // incorpora medida de tiempo si se demora mas de tres segundos retorna fracaso con -1
00043 int readBuffer(char *buffer,int count){
00044     int i=0; 
00045     t.start();  // start timer
00046     while(1) {
00047         while (GSM.readable()) {
00048             char c = GSM.getc();
00049             if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';
00050             buffer[i++] = c;
00051             if(i > count)break;
00052         }
00053         if(i > count)break;
00054         if(t.read() > 3) {
00055             t.stop();
00056             t.reset();
00057             break;
00058         }
00059     }
00060     wait(0.5);
00061     while(GSM.readable()){  // display the other thing..
00062         char c = GSM.getc();
00063     }
00064     return 0;
00065 }
00066 //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
00067 // Esta función de abajo limpia o borra todo un "buffer" de tamaño "count",
00068 // lo revisa elemento por elemento y le mete el caracter null que indica fin de cadena.
00069 // No retorna nada.
00070 void cleanBuffer(char *buffer, int count){
00071     for(int i=0; i < count; i++) {
00072         buffer[i] = '\0';
00073     }
00074 }
00075 
00076 //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
00077 // Esta función de abajo envia un comando parametrizado como cadena
00078 // puede ser un comando tipo AT.
00079 void sendCmd(char *cmd){
00080     GSM.puts(cmd);
00081 }
00082 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00083 // Esta función de abajo espera la respuesta de un comando que debe ser idéntica a la cadena "resp" y un tiempo "timeout",
00084 // si todo sale bien retorna un cero que en la programacion hay que validar,
00085 // si algo sale mal (no se parece o se demora mucho) retorna -1 que debera validarse con alguna expresion logica.
00086 int waitForResp(char *resp, int timeout){
00087     int len = strlen(resp);
00088     int sum=0;
00089     t.start();
00090  
00091     while(1) {
00092         if(GSM.readable()) {
00093             char c = GSM.getc();
00094             sum = (c==resp[sum]) ? sum+1 : 0;// esta linea de C# sum se incrementa o se hace cero segun c
00095             if(sum == len)break;  //ya acabo se sale
00096         }
00097         if(t.read() > timeout) {  // time out chequea el tiempo minimo antes de salir perdiendo
00098             t.stop();
00099             t.reset();
00100             return -1;
00101         }
00102     }
00103     t.stop();                 // stop timer  antes de retornar
00104     t.reset();                    // clear timer
00105     while(GSM.readable()) {      // display the other thing..
00106         char c = GSM.getc();
00107     }
00108     return 0;
00109 }
00110 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00111 // Esta función de abajo es muy completa y útil, se encarga de enviar el comando y esperar la respuesta.
00112 // Si todo sale bien retorna un cero (herencia de las funciones contenedoras) que en la programacion hay que validar
00113 // con alguna expresion lógica.
00114 int sendCmdAndWaitForResp(char *cmd, char *resp, int timeout){
00115     sendCmd(cmd);
00116     return waitForResp(resp,timeout);
00117 }
00118 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00119 // Esta función de abajo chequea que el módem este vivo, envia AT, le contesta con OK y espera 2 segundos.
00120 int powerCheck(void){ // Este comando se manda para verificar si el módem esta vivo o conectado.
00121     return sendCmdAndWaitForResp("AT\r\n", "OK", 2);    
00122 }
00123 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00124 // Esta función de abajo chequea el estado de la sim card
00125 // y si todo sale bien retorna un cero que en la programacion hay que validar
00126 // con alguna expresión lógica.
00127 int checkSIMStatus(void){
00128     char gprsBuffer[30];
00129     int count = 0;
00130     cleanBuffer(gprsBuffer, 30);
00131     while(count < 3){
00132         sendCmd("AT+CPIN?\r\n");
00133         readBuffer(gprsBuffer,30);
00134         if((NULL != strstr(gprsBuffer,"+CPIN: READY"))){
00135             break;
00136         }
00137         count++;
00138         wait(1);
00139     }
00140  
00141     if(count == 3){
00142         return -1;
00143     }
00144     return 0;
00145 }
00146 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00147 
00148 // Esta función de abajo chequea la calidad de la señal
00149 // y si todo sale bien retorna con el valor de señal útil o un -1 si no es aceptable, en la programacion hay que validar
00150 // con alguna expresión lógica.
00151 int checkSignalStrength(void){
00152     char gprsBuffer[100];
00153     int index, count = 0;
00154     cleanBuffer(gprsBuffer,100);
00155     while(count < 3){
00156         sendCmd("AT+CSQ\r\n");
00157         readBuffer(gprsBuffer,25);
00158         if(sscanf(gprsBuffer, "AT+CSQ$$$$+CSQ: %d", &index)>0) {
00159             break;
00160         }
00161         count++;
00162         wait(1);
00163     }
00164     if(count == 3){
00165         return -1;
00166     }
00167     return index;
00168 }
00169 
00170 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00171 
00172 //   detectar  direcion ip
00173 int ip_detect(){
00174         if (GSM.readable()){
00175         readBuffer(gprsBuffer,15);
00176             for(i=0;i<15;i++)
00177             {
00178             resp[i]=gprsBuffer[i];
00179             }  
00180             cleanBuffer(gprsBuffer,20);
00181             for(i=0;i<15;i++){
00182                if(resp[i]== '.'){
00183                z++;
00184                                 }
00185                               }
00186             if(z==3){   //CUENTO TRES PUNTOS LO MAS PROBABLE ES QUE SEA UNA DIRECCION ip
00187                     pc.printf("llego ip=%d\r\n",z);
00188                     z=0;
00189                     return 0;  //RETORNA CON CERO SI LLEGARON TRES PUNTOS
00190                     } 
00191         }//fin check GSM modem         
00192         z=0;
00193         return -1;  //NO LLEGARON 3 PUNTOS RETORNA CON -1
00194         }//fin funcion
00195         
00196 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 
00197 // Esta funcion de abajo inicia la comunicacion GPRS con la red celular, Se compone de un grupo de subfunciones ya definidas previamente
00198 // envia las secuencias de forma ordenada esparando la respuesta adecuada
00199 // si todo sale bien retorna un cero que en la programacion hay que validar
00200 // con alguna expresión lógica.
00201 //*********************************************************************************************************
00202 
00203 int init_gprs(void){
00204         
00205     if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT\r\n", "OK", 5)){
00206         return -1;
00207     }
00208      if (0 != sendCmdAndWaitForResp("ATE0\r\n", "OK", 5)){  //sin eco
00209         return -1;
00210     }
00211     if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CGATT=1\r\n", "OK", 5)){//inicia conexion GPRS
00212         return -1;
00213     }
00214     if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CSTT=internet.comcel.com.co,comcel,comcel\r\n", "OK", 5)){ //set apn
00215         return -1;
00216     }
00217     if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CIICR\r\n", "OK", 5)){ //habilitar conexion inalambrica
00218         return -1;
00219     }
00220     
00221     cleanBuffer(gprsBuffer,25);
00222     sendCmd("AT+CIFSR\r\n"); //obtener direccion ip
00223     if(0 != ip_detect()){  //esperar la llegada de un direccion IP
00224         return -1;
00225     }    
00226     wait(1);    
00227     LedVerde=0;//CONEXION OK... PRENDE LED VERDE..
00228     return 0;
00229 }
00230 
00231 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00232 //ESTA FUNCION DE ABAJO CIERRA UNA CONEXION GPRS
00233 
00234 int end_gprs(void){
00235     if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CIPSHUT\r\n", "OK", 5)){
00236         return -1;
00237     }
00238      if (0 != sendCmdAndWaitForResp("AT+CGATT=0\r\n", "SHUT OK", 5)){  
00239         return -1;
00240     }
00241     LedVerde=0;
00242     LedRojo=1;
00243     return 0;
00244   }
00245   
00246 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00247 //interupcion perdida de energia
00248 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00249 
00250 void off_gprs(){
00251       end_gprs();
00252       }   
00253 
00254 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00255 //inicio del programa principal
00256 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00257 int main(){
00258 
00259 loop1:g=gps.sample(); //GPS bien conectado????  de primero antes que todo!!!!
00260       if(g){
00261         LedAzul=0;//prende led azul GPS ok!!!
00262         pc.printf("GPS--OK\n\r");
00263         //si no hay GPS no intentar dada, ni conexion ni envio de datos y esperar el GPS
00264         goto lop1;
00265            }
00266        goto loop1;  //chequeo infinito de un GPS bien instalado...
00267 lop1:
00268      if(init_gprs()<0){
00269         LedRojo=0;//PRENDE ROJO, APAGA VERDE
00270         LedVerde=1;
00271         goto lop1;//NO SE PUEDE RECONECTAR INFINITAMENTE ESTE SALTO ES PROVISIONAL
00272         //CONTAR LOS INTENTOS Y DAR SEÑAL DE ERROR PERMANENTE
00273         }
00274         button.fall(&off_gprs);//perdida de alimentacion,apagaron carro  ejecuta interupcion
00275         //que desconecta la conexion GPRS
00276     while(1){  //si el GPS tiene conexion y datos se envian coordenadas a pagina web
00277            LedAzul=1;  //APAGAMOS LED AZUL
00278            if(gps.sample()){  //UN GPS RESPONDE!
00279                         LedAzul=0;
00280                         lo = gps.longitude;
00281                         la = gps.latitude;
00282                         sprintf (lon, "%f", lo);//pasa de flotante a caracter
00283                         sprintf (lat, "%f", la);//pasa de flotante a caracter
00284                         cleanBuffer(gprsBuffer,10);
00285                         
00286                      envio1:                        
00287                             GSM.printf("AT+CIPSTART=\"TCP\",\"unrobotica.com\",\"80\"\r\n");
00288                             //respuesta a este comando debe ser "CONNECT OK"
00289                             wait(6);//espero un poquito a que conteste y luego leo el buffer
00290                             if (GSM.readable()){
00291                              readBuffer(gprsBuffer,20);
00292                              pc.printf("%s\r\n",gprsBuffer);
00293                              for(i=8;i<18;i++)
00294                              {
00295                               resp[i]=gprsBuffer[i];
00296                              }  
00297                              if(strcmp("CONNECT OK",resp) == 0){ 
00298                                 goto envio2;
00299                                }                
00300                             goto envio1; //no llego connect ok
00301                             }
00302                             goto envio1;//se repite comando 1. si no encontro respuesta
00303                      envio2:
00304                         if(0 = sendCmdAndWaitForResp("AT+CIPSEND\r\n","",5)){  //devuelve control+Z
00305                         goto envio3;
00306                         }
00307                         goto envio2;//no llego control Z  volver a enviar comando AT
00308                      envio3:   
00309                         GSM.printf("GET /gpstracker/gps1.php?lat=%s&lon=%s HTTP/1.0\r\n",lat,lon);
00310                         wait(3);
00311                      envio4:   
00312                         GSM.printf("Host: unrobotica.com\n\n");
00313                         wait(3);
00314                      envio5:   
00315                         GSM.printf("\r\n");
00316                         wait(3);
00317                      envio6:   
00318                         GSM.printf("\n\r");
00319                         wait(6);//espero un poquito a que conteste y luego leo el buffer
00320                             if (GSM.readable()){
00321                              readBuffer(gprsBuffer,12);
00322                              pc.printf("%s\r\n",gprsBuffer);
00323                              for(i=2;i<9;i++)
00324                              {
00325                               resp[i]=gprsBuffer[i];  //send ok
00326                              }  
00327                              if(strcmp("SEND OK",resp) == 0){ 
00328                                 wait(50);
00329                                 goto envio2;//reenviar mas datos, todo salio bien
00330                                 
00331                                }                
00332                             if(end_gprs()=0){  //desconexion correcta reconectar de nuevo todo
00333                                 goto lop1;
00334                                 }
00335                               goto lop1;
00336                             
00337                         
00338                         
00339                         
00340                         
00341                         
00342                         
00343                         
00344                         ................
00345                         if(0 !=sendCmdAndWaitForResp("\n\r","SEND OK",10))
00346                         {
00347                          
00348                         }
00349                          //mas tarde  devuelve SEND OK ...esto es suficiente para indicarnos que los datos se fueron a la nube
00350                         //cleanBuffer(gprsBuffer,20);
00351                         //leer bufer y encontrar respuesta exitosa  devuelve "SEND OK"
00352                         // GSM.printf("AT+CIPSTART=\"TCP\",\"unrobotica.com\",\"80\"\r\n");
00353                        // pc.printf("AT+CIPSTART=\"TCP\",\"unrobotica.com\",\"80\"\r\n");                 
00354                         //readBuffer(gprsBuffer,10);
00355                         //if((NULL = strstr(gprsBuffer,""))){
00356                         //  wait(1);
00357                         //  goto repetir2;
00358                         LedRojo=1;
00359                         LedVerde=0; //envio OK
00360                         }// del test del gps
00361                         LedRojo=0;   // hay problemas
00362                         LedVerde=1; 
00363                          
00364             }//del while col 13
00365                
00366           }//del main col 11
00367              
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00369          
00370 
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