Revision 1:058b8f5c135d, committed 2016-04-24

Comitter:

tony63

Date:

Sun Apr 24 18:32:52 2016 +0000

Parent:

0:4e0dfcf0e7ce

Commit message:

Control PID gen?rico que se parametriza con un encoder rotatorio. Todos los c?lculos se procesan en coma flotante. Se imprimen sin cifras significativas por dificultades de impresi?n en la LCD.

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Fri Apr 22 23:11:38 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Apr 24 18:32:52 2016 +0000
@@ -4,8 +4,7 @@
 
 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
 QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624);
-
-AnalogIn y(PTB0);//entrada analoga
+AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga
 AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
 //si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z
 DigitalOut led1(LED1);
@@ -24,11 +23,10 @@
 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
 
 int C1=0x0F;
-int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
-float pidn;
+int cambio=0, diferencia=0;
+float pid,o,ai,ad,ap,med,err;
+float err_v;
 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
-int flagt=0;
-Timer t;
 
 int main()
 {
@@ -64,9 +62,9 @@
         {
             if(pos==1)
             {
-                if(spnum+diferencia>=9999)
+                if(spnum+diferencia>=999)
                 {
-                    spnum=9999;
+                    spnum=999;
                     lcd.locate(3,0);
                     lcd.printf("    ");
                     lcd.locate(3,0);
@@ -81,9 +79,9 @@
             }
             else if(pos==2)
             {
-                if(kpnum+diferencia>=9999)
+                if(kpnum+diferencia>=999)
                 {
-                    kpnum=9999;
+                    kpnum=999;
                     lcd.locate(11,0);
                     lcd.printf("    ");
                     lcd.locate(11,0);
@@ -98,9 +96,9 @@
             }
             else if(pos==3)
             {
-                if(kinum+diferencia>=9999)
+                if(kinum+diferencia>=999)
                 {
-                    kinum=9999;
+                    kinum=999;
                     lcd.locate(3,1);
                     lcd.printf("    ");
                     lcd.locate(3,1);
@@ -115,9 +113,9 @@
             }
             else if(pos==4)
             {
-                if(kdnum+diferencia>=9999)
+                if(kdnum+diferencia>=999)
                 {
-                    kdnum=9999;
+                    kdnum=999;
                     lcd.locate(11,1);
                     lcd.printf("    ");
                     lcd.locate(11,1);
@@ -245,34 +243,22 @@
     wait(1);
 // se imprimen los parches del control  *****************************************
     lcd.cls();
-    lcd.printf("Er=%d",err);
+    lcd.printf("Er=%3.0f",err);
     lcd.locate(8,0);
-    lcd.printf("Me=%d",med);
+    lcd.printf("Me=%3.0f",med);
     lcd.locate(0,1);
-    lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+    lcd.printf("Sp=%3.0f",spnum);
     lcd.locate(8,1);
-    lcd.printf("Co=%d",pid);
-    wait(2);
+    lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
+    wait(1);
 
 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
-    flagt=0;
-    while(1)
-    {
-        med=999*y.read();   //leer puerto analogo y asignar a med
+ lop1:  med = y.read()*999;
         err = (spnum-med);  //se calcula el error
-
-        ap = kpnum*err;     //se calcula la accion proporcinal
-
-        // se verifica que la accion integral no sea muy grande
-        if(ai<100)
-        {
-            ai =(kinum*err)+ai;    //calculo de la integral del error
-        }
-
-        ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
-
+        ap = kpnum*err*0.01f;     //se calcula la accion proporcinal
+        ai =(kinum*err*0.01f)+ai;    //calculo de la integral del error
+        ad = kdnum*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
         pid = (ap+ai+ad);
-
         // se verifica que pid sea positivo **************************************
         if(pid<=0)
         {
@@ -285,42 +271,36 @@
             pid=999;
         }
 
-        // se actualizan las variables *******************************************
-        err_v = err;
-
+       
         //se muestran las variables******************************************
-        if(flagt==0)
-        {
-            t.start();
-            flagt=1;
-        }
-        if(t>=0.3)
-        {
             lcd.locate(3,0);
             lcd.printf("    ");
             lcd.locate(3,0);
-            lcd.printf("%d",err);
+            lcd.printf("%3.0f",err);
             lcd.locate(11,0);
-            lcd.printf("    ");
+            lcd.printf("   ");
             lcd.locate(11,0);
-            lcd.printf("%d",med);
+            lcd.printf("%3.0f",med);
             lcd.locate(3,1);
-            lcd.printf("    ");
+            lcd.printf("   ");
             lcd.locate(3,1);
             lcd.printf("%d",spnum);
             lcd.locate(11,1);
-            lcd.printf("    ");
+            lcd.printf("   ");
             lcd.locate(11,1);
-            lcd.printf("%d",pid);
-            flagt=0;
-            t.reset();
-        }
+            lcd.printf("%3.0f",pid);
+           
+            
+        
 
         //Normalizacion de la salida
-        pidn=pid/999;
+        // se actualizan las variables *******************************************
+        err_v = err;
+        o = pid/999;
+        u.write(o);
         //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
-        u.write(pidn);
+        
         //  se repite el ciclo
-        wait(0.005);
-    }
+        wait_ms(300);
+        goto lop1;
 }