main.cpp

00001 #include "pixy2.h"
00002 
00003 /*      _DEBUG_     */
00004 int sommeDeControle,sommeRecue;
00005 char *ptr;
00006 
00007 void automate_debug(T_Pixy2State &etat);
00008 
00009 Serial pc(USBTX, USBRX, 9600);
00010 /*                  */
00011 
00012 typedef enum {IDLE, SND, SND_2, CHECKSUM_ERROR, TIMEOUT, OK, OK_2} T_state;
00013 
00014 // FLAGS
00015 bool FLAG_BP = false;
00016 int nb_appui = 0;
00017 
00018 // Prototypes
00019 void appui_BP(void);
00020 
00021 
00022 int main(void)
00023 {
00024     PIXY2               maPixy(PC_12, PD_2);     // PC_12 : UART5_TX --- PD_2 : UART5_RX
00025     
00026     T_pixy2Version* version;
00027     T_pixy2Resolution* resolution;
00028     T_pixy2ErrorCode    rep;
00029     
00030     // Initialisations
00031     InterruptIn BP(USER_BUTTON);
00032     BP.rise(&appui_BP);
00033     
00034     Timer temps;
00035     temps.start();
00036     
00037     T_state etat = IDLE;
00038     
00039     while(1) {
00040 
00041         switch (etat) {
00042             case IDLE :
00043                 if (FLAG_BP && nb_appui == 0) {
00044                     pc.printf("Envoi...\n\r");
00045                     etat = SND;
00046                     FLAG_BP = false;
00047                     temps.reset();
00048                     nb_appui += 1;
00049                 }
00050                 if (FLAG_BP && nb_appui == 1) {
00051                     pc.printf("Envoi...\n\r");
00052                     etat = SND_2;
00053                     FLAG_BP = false;
00054                     temps.reset();
00055                     nb_appui = 0;
00056                 }
00057                 break;
00058 
00059             case SND :
00060                 rep = maPixy.pixy2_getVersion(&version);
00061                 
00062                 if (rep == PIXY2_BAD_CHECKSUM) {
00063                     etat = CHECKSUM_ERROR;   
00064                 }
00065                 if (temps.read()>0.5f) {
00066                     etat = TIMEOUT;
00067                 }
00068                 if (rep == PIXY2_OK) {
00069                     etat = OK;
00070                 }
00071                 break;
00072                 
00073             case SND_2 :
00074                 rep = maPixy.pixy2_getResolution(&resolution);
00075                 
00076                 if (rep == PIXY2_BAD_CHECKSUM) {
00077                     etat = CHECKSUM_ERROR;   
00078                 }
00079                 if (temps.read()>0.5f) {
00080                     etat = TIMEOUT;
00081                 }
00082                 if (rep == PIXY2_OK) {
00083                     etat = OK_2;
00084                 }
00085                 break;
00086             
00087             case CHECKSUM_ERROR :
00088                 pc.printf("Erreur de CheckSum...\n\r");
00089                 pc.printf("CheckSum Recu    : %d\n\r", sommeRecue);
00090                 pc.printf("CheckSum Calcule : %d\n\r", sommeDeControle); 
00091                 etat = IDLE;
00092                 break;
00093             
00094             case TIMEOUT :
00095                 pc.printf("Erreur Timeout...\n\rRep : %d\n\r", rep);
00096                 for(int i=0; i<2; ++i)
00097                     pc.printf("%d\n\r", *(ptr + i));
00098                 etat = IDLE;
00099                 break;
00100 
00101             case OK :
00102                 pc.printf("Version de la camera : %s\n\r", version->pixHFString);
00103                 etat = IDLE;
00104                 break;
00105                 
00106             case OK_2 :
00107                 pc.printf("Resolution de la camera : %d - %d\n\r", resolution->pixFrameWidth, resolution->pixFrameHeight);
00108                 etat = IDLE;
00109                 break;
00110 
00111         }
00112         
00113         //automate_debug(maPixy.etat);
00114     }
00115 }
00116 
00117 // FONCTIONS
00118 void appui_BP(void)
00119 {
00120     FLAG_BP = true;
00121 }
00122 
00123 void automate_debug(T_Pixy2State &etat) {
00124     
00125     static int etat_debug_passe = -1;
00126     
00127     if(etat != etat_debug_passe) {
00128         switch(etat) {
00129             case idle :
00130                 pc.printf("IDLE\n\r");
00131                 break;
00132             case messageSent :
00133                 pc.printf("DATA_SENT\n\r");
00134                 break;
00135             case receivingHeader :
00136                 pc.printf("RECEIVING_HEADER\n\r");
00137                 break;
00138             case receivingData :
00139                 pc.printf("RECEIVING_DATA\n\r");
00140                 break;
00141             case dataReceived :
00142                 pc.printf("DATA_RECEIVED\n\r");
00143                 break;    
00144         }
00145     }
00146     
00147     etat_debug_passe = etat;   
00148 }