Theo Le Paih
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Lib_Pixy2
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Revision 27:bee63ac9b70b, committed 2020-01-21
- Comitter:
- theolp
- Date:
- Tue Jan 21 12:59:37 2020 +0000
- Parent:
- 26:a56cc5d715e9
- Commit message:
- Last
Changed in this revision
| main.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
| pixy2.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- a/main.cpp Thu Nov 28 07:39:32 2019 +0000
+++ b/main.cpp Tue Jan 21 12:59:37 2020 +0000
@@ -2,14 +2,18 @@
/* _DEBUG_ */
int sommeDeControle,sommeRecue;
+char *ptr;
+
+void automate_debug(T_Pixy2State &etat);
Serial pc(USBTX, USBRX, 9600);
/* */
-typedef enum {IDLE, SND, CHECKSUM_ERROR, TIMEOUT, OK} T_state;
+typedef enum {IDLE, SND, SND_2, CHECKSUM_ERROR, TIMEOUT, OK, OK_2} T_state;
// FLAGS
-char FLAG_BP = 0;
+bool FLAG_BP = false;
+int nb_appui = 0;
// Prototypes
void appui_BP(void);
@@ -19,6 +23,8 @@
{
PIXY2 maPixy(PC_12, PD_2); // PC_12 : UART5_TX --- PD_2 : UART5_RX
+ T_pixy2Version* version;
+ T_pixy2Resolution* resolution;
T_pixy2ErrorCode rep;
// Initialisations
@@ -34,16 +40,24 @@
switch (etat) {
case IDLE :
- if (FLAG_BP) {
+ if (FLAG_BP && nb_appui == 0) {
pc.printf("Envoi...\n\r");
etat = SND;
- FLAG_BP = 0;
+ FLAG_BP = false;
temps.reset();
+ nb_appui += 1;
+ }
+ if (FLAG_BP && nb_appui == 1) {
+ pc.printf("Envoi...\n\r");
+ etat = SND_2;
+ FLAG_BP = false;
+ temps.reset();
+ nb_appui = 0;
}
break;
case SND :
- rep = maPixy.pixy2_getMainFeature(1);
+ rep = maPixy.pixy2_getVersion(&version);
if (rep == PIXY2_BAD_CHECKSUM) {
etat = CHECKSUM_ERROR;
@@ -51,10 +65,24 @@
if (temps.read()>0.5f) {
etat = TIMEOUT;
}
- if (rep >= PIXY2_VECTOR) {
+ if (rep == PIXY2_OK) {
etat = OK;
}
break;
+
+ case SND_2 :
+ rep = maPixy.pixy2_getResolution(&resolution);
+
+ if (rep == PIXY2_BAD_CHECKSUM) {
+ etat = CHECKSUM_ERROR;
+ }
+ if (temps.read()>0.5f) {
+ etat = TIMEOUT;
+ }
+ if (rep == PIXY2_OK) {
+ etat = OK_2;
+ }
+ break;
case CHECKSUM_ERROR :
pc.printf("Erreur de CheckSum...\n\r");
@@ -64,26 +92,57 @@
break;
case TIMEOUT :
- pc.printf("Erreur Timeout\n\r");
+ pc.printf("Erreur Timeout...\n\rRep : %d\n\r", rep);
+ for(int i=0; i<2; ++i)
+ pc.printf("%d\n\r", *(ptr + i));
etat = IDLE;
break;
case OK :
- pc.printf("Number of vectors : %d\n\r", maPixy.Pixy2_numVectors);
- for(int i=0; i<maPixy.Pixy2_numVectors; ++i) {
- pc.printf("Vector number : %d\n\r", maPixy.Pixy2_vectors[i].pixIndex);
- pc.printf("x0 : %d - y0 : %d\n\r", maPixy.Pixy2_vectors[i].pixX0, maPixy.Pixy2_vectors[i].pixY0);
- pc.printf("x1 : %d - y1 : %d\n\r", maPixy.Pixy2_vectors[i].pixX1, maPixy.Pixy2_vectors[i].pixY1);
- }
+ pc.printf("Version de la camera : %s\n\r", version->pixHFString);
+ etat = IDLE;
+ break;
+
+ case OK_2 :
+ pc.printf("Resolution de la camera : %d - %d\n\r", resolution->pixFrameWidth, resolution->pixFrameHeight);
etat = IDLE;
break;
}
+
+ //automate_debug(maPixy.etat);
}
}
// FONCTIONS
void appui_BP(void)
{
- FLAG_BP = 1;
+ FLAG_BP = true;
+}
+
+void automate_debug(T_Pixy2State &etat) {
+
+ static int etat_debug_passe = -1;
+
+ if(etat != etat_debug_passe) {
+ switch(etat) {
+ case idle :
+ pc.printf("IDLE\n\r");
+ break;
+ case messageSent :
+ pc.printf("DATA_SENT\n\r");
+ break;
+ case receivingHeader :
+ pc.printf("RECEIVING_HEADER\n\r");
+ break;
+ case receivingData :
+ pc.printf("RECEIVING_DATA\n\r");
+ break;
+ case dataReceived :
+ pc.printf("DATA_RECEIVED\n\r");
+ break;
+ }
+ }
+
+ etat_debug_passe = etat;
}
\ No newline at end of file
--- a/pixy2.cpp Thu Nov 28 07:39:32 2019 +0000
+++ b/pixy2.cpp Tue Jan 21 12:59:37 2020 +0000
@@ -1,6 +1,7 @@
#include "pixy2.h"
extern int sommeDeControle,sommeRecue;
+extern char *ptr;
PIXY2::PIXY2(PinName tx, PinName rx, int debit)
{
@@ -634,7 +635,8 @@
T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
T_pixy2LineFeature* lineFeature;
- int fPointer;
+ int fPointer; // Pointeur sur une feature entière
+ int fdPointer; // Pointeur sur un élément à l'intérieur d'une feature
if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
if (pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) != 0) { // On lance la validation du checksum
@@ -645,25 +647,29 @@
fPointer = dPointer; // On pointe sur la premiere feature
do {
lineFeature = (T_pixy2LineFeature*) &Pixy2_buffer[fPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception des features.
+ ptr = (char*) &Pixy2_buffer[fPointer];
if (lineFeature->fType == PIXY2_VECTOR) { // On regarde si le type est vecteur
Pixy2_numVectors = lineFeature->fLength / sizeof(T_pixy2Vector); // Si oui, on compte combien il y a de vecteurs
- Pixy2_vectors = (T_pixy2Vector*) &Pixy2_buffer[fPointer + 2]; // On mappe le résultat
- fPointer += lineFeature->fLength; // On déplace le pointeur de données et on recommence
+ fdPointer = fPointer + 2; // On pointe sur le premier élément de la feature
+ Pixy2_vectors = (T_pixy2Vector*) &Pixy2_buffer[fdPointer]; // On mappe le résultat
+ fPointer += lineFeature->fLength + 2; // On déplace le pointeur de données et on recommence
cr |= PIXY2_VECTOR;
}
if (lineFeature->fType == PIXY2_INTERSECTION) { // On regarde si le type est intersection
Pixy2_numIntersections = lineFeature->fLength / sizeof(T_pixy2Intersection);
// Si oui, on compte combien il y a d'intersections
- Pixy2_intersections = (T_pixy2Intersection*) &Pixy2_buffer[fPointer];
+ fdPointer = fPointer + 2; // On pointe sur le premier élément de la feature
+ Pixy2_intersections = (T_pixy2Intersection*) &Pixy2_buffer[fdPointer];
// On mappe le résultat sur l'entête de l'intersection
- fPointer += lineFeature->fLength; // On déplace le pointeur de données et on recommence
+ fPointer += lineFeature->fLength + 2; // On déplace le pointeur de données et on recommence
cr |= PIXY2_INTERSECTION;
}
if (lineFeature->fType == PIXY2_BARCODE) { // On regarde si le type est codebarre
Pixy2_numBarcodes = lineFeature->fLength / sizeof(T_pixy2BarCode);
// Si oui, on compte combien il y a de codebarre
- Pixy2_barcodes = (T_pixy2BarCode*) &Pixy2_buffer[fPointer]; // On mappe le résultat
- fPointer += lineFeature->fLength; // On déplace le pointeur de données et on recommence
+ fdPointer = fPointer + 2; // On pointe sur le premier élément de la feature
+ Pixy2_barcodes = (T_pixy2BarCode*) &Pixy2_buffer[fdPointer]; // On mappe le résultat
+ fPointer += lineFeature->fLength + 2; // On déplace le pointeur de données et on recommence
cr |= PIXY2_BARCODE;
}
} while(fPointer < ((dataSize - 1) + dPointer)); // Tant qu'il y a des données à traiter