Diff: main.cpp

Revision:

5:182f6356bce1

Parent:

4:45dc5590abc0

Child:

6:2b68f85a984a

--- a/main.cpp	Thu Jun 11 15:43:07 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jun 11 17:40:39 2015 +0000
@@ -28,7 +28,11 @@
 GMS6_CR6    gms(&gps, &pc);             // GPS
 Ticker      INT_timer;                      // 割り込みタイマー
 Log         logger(PA_9, PA_10, PC_1, PB_5, PB_4, PB_3, PB_10);    // ロガー（microSD、XBee）
-DigitalIn   cts(PC_1);
+PwmOut      servoL(PC_7), servoR(PB_6);
+AnalogIn    rf(PC_0);
+AnalogIn    servoVcc(PA_0);
+AnalogIn    logicVcc(PA_1);
+
 
 const float dt = 0.1f;           // 割り込み周期（s）
 
@@ -103,17 +107,25 @@
         
         INT_flag = FALSE;           // 割り込みによる変数書き換えを阻止
         
-        sprintf(data, "%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f\r\n", 
-                acc.GetComp(1), acc.GetComp(2), acc.GetComp(3), 
-                gyro.GetComp(1), gyro.GetComp(2), gyro.GetComp(3), 
+        float sv = (float)servoVcc.read_u16() * ADC_LSB_TO_V * 2.0f;
+        float lv = (float)logicVcc.read_u16() * ADC_LSB_TO_V * 2.0f;
+        
+        sprintf(data, "%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%.3f,%d\r\n", 
+                g.GetComp(1), g.GetComp(2), g.GetComp(3), 
                 geomag.GetComp(1), geomag.GetComp(2), geomag.GetComp(3), 
-                press, gms.longitude, gms.latitude);
+                press, gms.longitude, gms.latitude, 
+                sv, lv, gms.Ns);
         logger.puts(data);
         
         INT_flag = TRUE;            // 割り込み許可
         
         pc.printf("time: %.3f[s]\r\n", (float)timer.read_ms()/1000.0f);
         
+        // 制御ルーチン
+        {
+        }
+        
+        
         // ループはきっかり1秒ごと
         while(timer.read_ms() < 1000);
         
@@ -209,9 +221,6 @@
     }
     //pc.printf("%d(us)\r\n", timer.read_us());
     
-    //pc.printf("PC_1 = %d\r\n", (int)cts);
-    //pc.printf("test\r\n");
-    
     if(INT_flag != FALSE) {
         g = raw_g;
         for(int i=0; i<3; i++) {