main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "ultrasonic.h"
00003 
00004 Serial pc(USBTX, USBRX);
00005 Serial esp(PC_10, PC_11); // tx, rx 
00006 DigitalOut myled(LED1);
00007 
00008 Timer t;
00009 
00010 int  count,ended,timeout;
00011 float globaldist;
00012 char buf[1024];
00013 char sendbuf[255];
00014 char snd[255];
00015 
00016 float dist0 =  11.0;                        // Abstand Ultraschallsensor zur vollen Oberfläche [cm]
00017 float iLeng = 147.0;                        // Länge des Wassertanks [cm]
00018 float iBrei =  67.0;                        // Breite des Wassertanks [cm]
00019 float iHoeh = 140.0;                        // Höhe des Wassertanks [cm]
00020 int maximumRange = 200;                   // Maximum Messbereich 200 cm
00021 int minimumRange = 0;                     // Minimum Messbereich   0 cm
00022 unsigned int numsamples = 0, avgsamples=99; // Mittelung über 100 Abstandsmessungen
00023 int avgsamplesarr[100];
00024 
00025                                           // Volumen Füllstand [l] des vollen Tanks
00026 float volmax = iLeng * iBrei * iHoeh / 1000.0;
00027 float volakt;                             // aktueller Füllstand [m3]
00028 
00029 void SendCMD(),getreply(),ESPconfig(),ESPsetbaudrate();
00030 float median(int n, int x[]);
00031 
00032  void dist(int distance)
00033 {
00034     //put code here to happen when the distance is changed
00035     
00036     if (numsamples < avgsamples) {
00037         avgsamplesarr[numsamples] = distance/10;
00038         printf("Distance changed to %dmm\r\n", distance);
00039         numsamples++;
00040         }
00041     
00042     /*    
00043     globaldist = distance/10; // convert distance from mm to cm
00044     printf("Distance changed to %dcm\r\n", globaldist);
00045     
00046     if ((globaldist<(iHoeh+dist0)) && (globaldist >= dist0)) {
00047         // gemessene Entfernung ist kleiner als Abstand zum Boden des Tanks
00048         // und gemessene Entfernung ist größer als Überlauf
00049         volakt = (iHoeh + dist0 - globaldist) * iLeng * iBrei / 1000.0;
00050     } else {
00051         volakt = -1;
00052     }
00053     */    
00054     
00055 }
00056 
00057 ultrasonic mu(PC_0, PC_1, .1, 1, &dist);    //Set the trigger pin to PC_0 and the echo pin to PC_1
00058                                         //have updates every .1 seconds and a timeout after 1
00059                                         //second, and call dist when the distance changes
00060 
00061 int main()
00062 {
00063     pc.baud(115200);
00064     esp.baud(115200);   // change this to the new ESP8266 baudrate if it is changed at any time.    
00065         
00066     while(1)
00067     {
00068         mu.startUpdates();//start mesuring the distance
00069         while(numsamples<avgsamples)
00070         {
00071             mu.checkDistance();     //call checkDistance() as much as possible, as this is where
00072                                     //the class checks if dist needs to be called.
00073             wait(0.01);
00074         }
00075         //mu.pauseUpdates(); //stop measure
00076         
00077         globaldist = median(100,avgsamplesarr);
00078         pc.printf("Median ist %f\r\n",globaldist);
00079         
00080         if ((globaldist<(iHoeh+dist0)) && (globaldist >= dist0)) {
00081             // gemessene Entfernung ist kleiner als Abstand zum Boden des Tanks
00082             // und gemessene Entfernung ist größer als Überlauf
00083             volakt = (iHoeh + dist0 - globaldist) * iLeng * iBrei / 1000.0;
00084         } else {
00085             volakt = -1;
00086         }
00087         
00088         numsamples = 0;
00089         
00090         strcpy(snd,"AT+CIPSTART=\"TCP\",\"192.168.3.60\",7072\r\n");
00091         SendCMD();
00092         timeout=2;
00093         getreply();
00094         pc.printf(buf);
00095         
00096         //AT+CIPSEND=<length>;
00097         //sprintf(buf,"setreading wassertank state %d\r\n",globaldist);
00098         sprintf(sendbuf,"setreading wassertank state D:%fcm V:%fm3\r\n\0",globaldist,volakt);
00099         
00100         sprintf(snd,"AT+CIPSEND=%d\r\n",strlen(sendbuf));
00101         //pc.printf(snd);
00102         SendCMD();
00103         timeout=2;
00104         getreply();
00105         pc.printf(buf);
00106         
00107         strcpy(snd,sendbuf);
00108         pc.printf(snd);
00109         SendCMD();
00110         timeout=2;
00111         getreply();
00112         pc.printf(buf);
00113         
00114         strcpy(snd,"AT+CIPCLOSE\r\n");
00115         SendCMD();
00116         timeout=2;
00117         getreply();
00118         pc.printf(buf);
00119         
00120         wait(10);
00121     }
00122 }
00123 
00124 
00125 void SendCMD()
00126 {    
00127     esp.printf("%s", snd);    
00128 } 
00129 
00130 void getreply()
00131 {    
00132     memset(buf, '\0', sizeof(buf));
00133     t.start();
00134     ended=0;count=0;
00135     while(!ended) {
00136         if(esp.readable()) {
00137             buf[count] = esp.getc();count++;
00138             }
00139         if(t.read() > timeout) {
00140                 ended = 1;t.stop();t.reset();
00141             }
00142         }   
00143 }     
00144 
00145 float median(int n, int x[]) {
00146     float temp;
00147     int i, j;
00148     // the following two loops sort the array x in ascending order
00149     for(i=0; i<n-1; i++) {
00150         for(j=i+1; j<n; j++) {
00151             if(x[j] < x[i]) {
00152                 // swap elements
00153                 temp = x[i];
00154                 x[i] = x[j];
00155                 x[j] = temp;
00156             }
00157         }
00158     }
00159 
00160     if(n%2==0) {
00161         // if there is an even number of elements, return mean of the two elements in the middle
00162         return((x[n/2] + x[n/2 - 1]) / 2.0);
00163     } else {
00164         // else return the element in the middle
00165         return x[n/2];
00166     }
00167 }