Revision 5:998fbdeb1ea4, committed 2016-06-13

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tabris2015

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Mon Jun 13 23:16:02 2016 +0000

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4:0f48a8550d33

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diff -r 0f48a8550d33 -r 998fbdeb1ea4 motoresDC.h
--- a/motoresDC.h	Mon Jun 13 23:13:40 2016 +0000
+++ b/motoresDC.h	Mon Jun 13 23:16:02 2016 +0000
@@ -28,12 +28,12 @@
 {
     public:
         /** Instancia la clase con los pines del driver
-        * @param MI_vel Pin para el control de velocidad del motor izquierdo.
-        * @param MI_s1 Primer pin de control de sentido para el motor izquierdo.
-        * @param MI_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor izquierdo.
-        * @param MD_vel Pin para el control de velocidad del motor derecho.
-        * @param MD_s1 Primer pin de control de sentido para el motor derecho.
-        * @param MD_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor derecho.
+         * @param MI_vel Pin para el control de velocidad del motor izquierdo.
+         * @param MI_s1 Primer pin de control de sentido para el motor izquierdo.
+         * @param MI_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor izquierdo.
+         * @param MD_vel Pin para el control de velocidad del motor derecho.
+         * @param MD_s1 Primer pin de control de sentido para el motor derecho.
+         * @param MD_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor derecho.
         */
         MotoresDC(PinName MI_vel, PinName MI_s1, PinName MI_s2, 
                     PinName MD_vel, PinName MD_s1, PinName MD_s2);

diff -r 0f48a8550d33 -r 998fbdeb1ea4 motoresDC.h.orig
--- a/motoresDC.h.orig	Mon Jun 13 23:13:40 2016 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,159 +0,0 @@
-
-#ifndef MBED_MOTORESDC_H
-#define MBED_MOTORESDC_H
-
-#include "mbed.h"
-/** 
-*    Libreria para controlar un driver dual de motores DC
-*    funciona con drivers como el L293D o el L298N
-*    se necesitan 6 pines del microcontrolador
-*    uno para la velocidad (PWM) y 2 para el sentido (digital)
-*    esta librería esta basada en la libreria RedBot de Sparkfun   
-*   Ejemplo:
-*   @code
-*   #include "mbed.h"
-*   #include "motoresDC.h"
-*   MotoresDC carro(PA_8, PB_12, PB_13, PA_9, PB_14, PB_15);
-*   int main()
-*   {
-*       carro.conducir(0.5, 1000);  // adelante por 1 segundo a media velocidad
-*       carro.conducir(-0.5, 1000); // atrás por 1 segundo a media velocidad
-*       carro.pivotar(0.6, 400);    // pivota izquierda por 0.4 segundos a un 60% de la velocidad
-*       carro.conducir(-0.6, 400);  // pivota derecha por 0.4 segundos a un 60% de la velocidad
-*       carro.detener();
-*   }
-*   @endcode
-*/
-class MotoresDC
-{
-    public:
-        /** Instancia la clase con los pines del driver
-        * @param MI_vel Pin para el control de velocidad del motor izquierdo.
-        * @param MI_s1 Primer pin de control de sentido para el motor izquierdo.
-        * @param MI_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor izquierdo.
-        * @param MD_vel Pin para el control de velocidad del motor derecho.
-        * @param MD_s1 Primer pin de control de sentido para el motor derecho.
-        * @param MD_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor derecho.
-        */
-        MotoresDC(PinName MI_vel, PinName MI_s1, PinName MI_s2, 
-                    PinName MD_vel, PinName MD_s1, PinName MD_s2);
-                    
-        // metodos publicos //
-        /** Configura los parámetros del uniciclo
-        * @param R Radio en cm de las ruedas.
-        * @param L Longitud del eje en cm.
-        */
-        void setParams(float R, float L);
-        
-        /** Método para conducir con el modelo de robot diferencial a uniciclo.
-        * @param v velocidad lineal.
-        * @param w velocidad angular.
-        */
-        void conducirUniciclo(float v, float w);
-        
-        /** Método para conducir ambos motores en la misma direccion 
-        * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores
-        */
-        void conducir(float velocidad);
-        
-        /** Método para conducir ambos motores en la misma direccion con una duración en ms 
-        * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores.
-        * @param duración en milisegundos.
-        */
-        void conducir(float velocidad, int duracion);
-        
-        /** Método para conducir ambos motores en direcciones opuestas 
-        * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores (complementarias).
-        */
-        void pivotar(float velocidad);
-        
-        /** Método para conducir ambos motores en direcciones opuestas con una duración en ms 
-        * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores (complementarias).
-        * @param duración en milisegundos.
-        */
-        void pivotar(float velocidad, int duracion);
-        
-        /* funciones para conducir motores independientemente */
-        /** Conducir motor izquierdo 
-        * @param velocidad valor de velocidad.
-        */
-        void motorIzq(float velocidad);
-        
-        /** Conducir motor izquierdo 
-        * @param velocidad valor de velocidad.
-        * @param duración en milisegundos.
-        */
-        void motorDer(float velocidad);
-        
-        /** Conducir motor derecho 
-        * @param velocidad valor de velocidad.
-        */
-        void motorIzq(float velocidad, int duracion);
-        
-        /** Conducir motor derecho 
-        * @param velocidad valor de velocidad.
-        * @param duración en milisegundos.
-        */
-        void motorDer(float velocidad, int duracion);
-        
-        /* funciones para detener los motores */
-        /** Detiene ambos motores */
-        void detener(void);
-        
-        /** Frena ambos motores */
-        void frenar(void);
-        
-        /** Detiene motor izquierdo */
-        void detenerIzq(void);
-        
-        /** Detiene motor derecho */
-        void detenerDer(void);
-        
-        /** Frena motor izquierdo */
-        void frenarIzq(void);
-        
-        /** Frena motor derecho */
-        void frenarDer(void);
-        /* --------------- */
-    // metodos y atributos privados //
-    private:
-    
-        /** variables para conversión del robot diferencial a uniciclo */
-        float _R;
-        float _L;
-        /* velocidad izquierda */
-        PwmOut _MI_vel;
-        /* sentido de giro */
-        DigitalOut _MI_s1;  // motor izq
-        DigitalOut _MI_s2;
-        /* velocidad derecha */
-        PwmOut _MD_vel;
-        /* sentido de giro */
-        DigitalOut _MD_s1;
-        DigitalOut _MD_s2;  
-        
-        
-        /* funciones */
-        
-        /** Conduce el motor izquierdo hacia adelante
-        * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
-        */
-        void _izqAdelante(float velocidad);
-        
-        /** Conduce el motor izquierdo hacia atras
-        * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
-        */
-        void _izqAtras(float velocidad);
-        
-        /** Conduce el motor derecho hacia adelante
-        * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
-        */
-        void _derAdelante(float velocidad);
-        
-        /** Conduce el motor derecho hacia atras
-        * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
-        */
-        void _derAtras(float velocidad);
-        
-};
-#endif
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