main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "DebouncedIn.h"
00003 #include "TextLCD.h"
00004 
00005 AnalogIn Vin(PTC2);
00006 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
00007 
00008 DigitalOut led1(LED1);
00009 DigitalOut led2(LED2);
00010 DigitalOut led3(LED3);
00011 DigitalIn button1(PTC12);
00012 DigitalIn button2(PTC13);
00013 DigitalIn button3(PTC16);
00014 DebouncedIn button4(PTC17);
00015 
00016 
00017 
00018 int C1=0x0F;
00019 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
00020 int incremento=1,decremento=1,flagt=0;
00021 Timer t;
00022 
00023 int main()
00024 {
00025     lcd.cls(); // Borrar Pantalla
00026     lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
00027 
00028     lcd.locate(8,0);
00029     lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
00030     lcd.locate(0,1);
00031     lcd.printf("Ki=%d",kinum);
00032     lcd.locate(8,1);
00033     lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
00034     lcd.locate(0,0);
00035     lcd.printf("Sp=%d",spnum);
00036     
00037     while(1)
00038     {
00039         if (!button1)
00040         {
00041             if(flagt==0)
00042             {
00043                 t.start();
00044                 flagt=1;
00045             }
00046 
00047             led1 =!led1;
00048             wait(0.50);
00049             if(!button1)
00050             {
00051                 if(t.read()>10)
00052                 {
00053                     incremento=100;
00054                 }
00055                 else if(t.read()>5.5)
00056                 {
00057                     incremento=10;
00058                 }
00059 
00060                 if(pos==1)
00061                 {
00062                     if(spnum+incremento>=999)
00063                     {
00064                         spnum=999;
00065                         lcd.locate(3,0);
00066                         lcd.printf("    ");
00067                         lcd.locate(3,0);
00068                         lcd.printf("%d", spnum);
00069                     }
00070                     else
00071                     {
00072                         spnum+=incremento;
00073                         lcd.locate(3,0);
00074                         lcd.printf("%d", spnum);
00075                     }                        
00076                 }
00077                 else if(pos==2)
00078                 {
00079                     if(kpnum+incremento>=999)
00080                     {
00081                         kpnum=999;
00082                         lcd.locate(11,0);
00083                         lcd.printf("    ");
00084                         lcd.locate(11,0);
00085                         lcd.printf("%d", kpnum);
00086                     }
00087                     else
00088                     {
00089                         kpnum+=incremento;
00090                         lcd.locate(11,0);
00091                         lcd.printf("%d", kpnum);
00092                     }
00093                 }
00094                 else if(pos==3)
00095                 {
00096                     if(kinum+incremento>=999)
00097                     {
00098                         kinum=999;
00099                         lcd.locate(3,1);
00100                         lcd.printf("    ");
00101                         lcd.locate(3,1);
00102                         lcd.printf("%d", kinum);
00103                     }
00104                     else
00105                     {
00106                         kinum+=incremento;
00107                         lcd.locate(3,1);
00108                         lcd.printf("%d", kinum);
00109                     }
00110                 }
00111                 else if(pos==4)
00112                 {
00113                     if(kdnum+incremento>=999)
00114                     {
00115                         kdnum=999;
00116                         lcd.locate(11,1);
00117                         lcd.printf("    ");
00118                         lcd.locate(11,1);
00119                         lcd.printf("%d", kdnum);
00120                     }
00121                     else
00122                     {
00123                         kdnum+=incremento;
00124                         lcd.locate(11,1);
00125                         lcd.printf("%d", kdnum);
00126                     }
00127                 }
00128             }
00129         }
00130         
00131         if (!button2)
00132         {
00133             if(flagt==0)
00134             {
00135                 t.start();
00136                 flagt=1;
00137             }
00138 
00139             led1 =!led1;
00140             wait(0.50);
00141             if(!button2)
00142             {
00143                 if(t.read()>10)
00144                 {
00145                     decremento=100;
00146                 }
00147                 else if(t.read()>5.5)
00148                 {
00149                     decremento=10;
00150                 }
00151 
00152                 if(pos==1)
00153                 {
00154                     
00155                     if(spnum>=999)
00156                     {
00157                         spnum=999;
00158                         lcd.locate(3,0);
00159                         lcd.printf("    ");
00160                         lcd.locate(3,0);
00161                         lcd.printf("%d", spnum);
00162 
00163                     }
00164 
00165                     else
00166                     {
00167                         if(spnum==0)
00168                     {   spnum=0;
00169                         lcd.locate(0,0);
00170                         lcd.printf("Sp=%d",spnum);
00171                         lcd.locate(3,0);
00172                         lcd.printf("%d", spnum);
00173                         }
00174                         
00175                         spnum-=decremento;
00176                         lcd.locate(3,0);
00177                         lcd.printf("%d", spnum);
00178                     }                        
00179                 }
00180                 else if(pos==2)
00181                 {
00182                     if(kpnum>=999)
00183                     {
00184                         kpnum=999;
00185                         lcd.locate(11,0);
00186                         lcd.printf("    ");
00187                         lcd.locate(11,0);
00188                         lcd.printf("%d", kpnum);
00189                     }
00190                     else
00191                     {
00192                         kpnum-=decremento;
00193                         lcd.locate(11,0);
00194                         lcd.printf("%d", kpnum);
00195                     }
00196                 }
00197                 else if(pos==3)
00198                 {
00199                     if(kinum>=999)
00200                     {
00201                         kinum=999;
00202                         lcd.locate(3,1);
00203                         lcd.printf("    ");
00204                         lcd.locate(3,1);
00205                         lcd.printf("%d", kinum);
00206                     }
00207                     else
00208                     {
00209                         kinum-=decremento;
00210                         lcd.locate(3,1);
00211                         lcd.printf("%d", kinum);
00212                     }
00213                 }
00214                 else if(pos==4)
00215                 {
00216                     if(kdnum>=999)
00217                     {
00218                         kdnum=999;
00219                         lcd.locate(11,1);
00220                         lcd.printf("    ");
00221                         lcd.locate(11,1);
00222                         lcd.printf("%d", kdnum);
00223                     }
00224                     else
00225                     {
00226                         kdnum-=decremento;
00227                         lcd.locate(11,1);
00228                         lcd.printf("%d", kdnum);
00229                     }
00230                 }
00231             }
00232         }
00233         
00234         
00235         /*if (!button2)
00236         {
00237             if(flagt==0)
00238             {
00239                 //t.reset();
00240                 t.start();
00241                 flagt=1;
00242             }
00243 
00244             led1 =!led1;
00245             wait(0.50);
00246 
00247             if(!button2)
00248             {
00249                 if(t.read()>10)
00250                 {
00251                     incremento=100;
00252                 }
00253                 else if(t.read()>5.5)
00254                 {
00255                     incremento=10;
00256                 }
00257 
00258                 led2 =!led2;
00259                 if(pos==1)
00260                 {
00261                     if(spnum-incremento<0)
00262                     {
00263                         //No ocurre nada
00264                     }
00265                     else
00266                     {
00267                         spnum-=incremento;
00268                         lcd.locate(3,0);
00269                         lcd.printf("    ");
00270                         lcd.locate(3,0);
00271                         lcd.printf("%d", spnum);
00272                     }
00273                 }
00274                 else if(pos==2)
00275                 {
00276                     if(kpnum-incremento<0)
00277                     {
00278                         //No ocurre nada
00279                     }
00280                     else
00281                     {
00282                         kpnum-=incremento;
00283                         lcd.locate(11,0);
00284                         lcd.printf("    ");
00285                         lcd.locate(11,0);
00286                         lcd.printf("%d", kpnum);
00287                     }
00288                 }
00289                 else if(pos==3)
00290                 {
00291                     if(kinum-incremento<0)
00292                     {
00293                         //No ocurre nada
00294                     }
00295                     else
00296                     {
00297                         kinum-=incremento;
00298                         lcd.locate(3,1);
00299                         lcd.printf("    ");
00300                         lcd.locate(3,1);
00301                         lcd.printf("%d", kinum);
00302                     }
00303                 }
00304                 else if(pos==4)
00305                 {
00306                     if(kdnum-incremento<0)
00307                     {
00308                         //No ocurre nada
00309                     }
00310                     else
00311                     {
00312                         kdnum-=incremento;
00313                         lcd.locate(11,1);
00314                         lcd.printf("    ");
00315                         lcd.locate(11,1);
00316                         lcd.printf("%d", kdnum);
00317                     }
00318                 }
00319             }
00320         }*/
00321 
00322         if (!button3)
00323         {
00324             led3 =!led3;
00325             if(pos==4)
00326             {
00327                 pos=1;
00328                 lcd.locate(3,0);
00329                 lcd.printf("%d", spnum);
00330             }
00331             else if (pos==1)
00332             {
00333                 pos++;
00334                 lcd.locate(11,0);
00335                 lcd.printf("%d", kpnum);
00336             }
00337             else if(pos==2)
00338             {
00339                 pos++;
00340                 lcd.locate(3,1);
00341                 lcd.printf("%d", kinum);
00342             }
00343             else if(pos==3)
00344             {
00345                 pos++;
00346                 lcd.locate(11,1);
00347                 lcd.printf("%d", kdnum);
00348             }
00349             wait(0.25);
00350 
00351         }
00352         
00353         if (button1 && button2)
00354         {
00355             flagt=0;
00356             t.reset();
00357             incremento=1;
00358         }
00359        
00360     }
00361 }