fct.h

00001 #ifndef FCT_H
00002 #define FCT_H
00003 
00004 #include "CMPS03.h"
00005 #include "mbed.h"
00006 
00007 //GLOBALES
00008 extern BusOut leds;
00009 extern DigitalIn  jack;
00010 extern DigitalIn capt2;
00011 extern DigitalIn capt1;
00012 extern DigitalOut smoke;
00013 extern DigitalOut trigger1;
00014 extern DigitalOut trigger2;
00015 extern DigitalOut trigger3;
00016 extern InterruptIn echo;
00017 extern AnalogIn AnaG;
00018 extern AnalogIn AnaAV;
00019 extern PwmOut servo;
00020 extern PwmOut MG; //vitesse moteur gauche
00021 extern PwmOut MD; //vitesse moteur droit
00022 extern DigitalOut sensMG;  // sens moteur gauche
00023 extern DigitalOut sensMD;  // sens moteur droit
00024 extern Timer temp,t,t2,t3,t4,t5;
00025 extern Ticker tic1,tic2,tic3;
00026 extern CMPS03 boussole;
00027 
00028 extern int nombre;
00029 extern int capt,capt_memo;
00030 extern int etat,t3_set;
00031 extern int drap,flag1,flag2,flag3,flag4,flag5;
00032 extern float US1,US2,US3,AN1,AN2,US1_av,US2_av,US3_av,AN1_av,AN2_av,AN3; 
00033 extern float E_av,E,iE,E0,E1;
00034 extern float cmdG,cmdD;
00035 extern float iecart,ecart_av,ecart;
00036 extern float bearing,bearing_set,bearing_turn;
00037 
00038 
00039 //CONSTANTES 
00040 #define PERIOD 0.0001
00041 #define VMAX 60
00042 #define VLIMIT 70
00043 #define Kp_dist 0.2
00044 #define Kp_ecart 0.22
00045 #define a 24.0
00046 #define b 0.1
00047 
00048 //PROTOTYPES
00049 void en_avant();
00050 void start_trig();
00051 void stop_trig();
00052 void stop();
00053 void init();
00054 void suivi_mur();
00055 void suivi_mur_dist();
00056 void contournement();
00057 void rotation_horaire();
00058 void rotation_sharp();
00059 void fcttrig();
00060 void mesAN();
00061 void ballon();
00062 void fume();
00063 
00064 float vitesse(float);
00065 
00066 #endif