DRV8825.cpp

00001 #include "DRV8825.h"
00002 #include "mbed.h"
00003 
00004 DigitalOut myled(LED1);
00005    
00006 DRV8825::DRV8825(PinName _en, PinName m0, PinName m1, PinName m2, PinName _stepPin, PinName dir):en(_en),
00007     microstepping(m0, m1, m2),
00008     stepPin(_stepPin),
00009     direction(dir)
00010 {
00011 }
00012 
00013 void DRV8825::settings(float microstep, int dir, float speed)
00014 {
00015     //Microsteppiing settings
00016     if (microstep == 1) microstepping = 0;
00017     else if (microstep == 1/2) microstepping = 1;
00018     else if (microstep == 1/4) microstepping = 2;
00019     else if (microstep == 1/8) microstepping = 3;
00020     else if (microstep == 1/16) microstepping = 4;
00021     else if (microstep == 1/32) microstepping = 5;
00022     
00023     if (dir == 1) {
00024         direction = 0;
00025     } else if (dir == 0) {
00026         direction = 1;
00027     }
00028     
00029     //  Speeed or times per second
00030     if(stepPin == 1){
00031         stepPin = 0;
00032         wait(1/speed);
00033     }
00034     else{
00035         stepPin = 1;
00036         wait(1/speed);
00037     }
00038     myled = stepPin;
00039     
00040     
00041 }
00042 
00043 void DRV8825::enable()
00044 {
00045     en = 0;
00046 }
00047 
00048 void DRV8825::disable()
00049 {
00050     en = 1;
00051 }