Revision 0:43361aa78bb0, committed 2021-11-12

Comitter:

stephanie_liu

Date:

Fri Nov 12 17:14:20 2021 +0000

Commit message:

aps 3 - motor brushless

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 12 17:14:20 2021 +0000
@@ -0,0 +1,93 @@
+#include "mbed.h"
+// -------------- Definição portas --------------
+PwmOut IN_1 (PA_8); // IHM07M1 PWM
+PwmOut IN_2 (PA_9);
+PwmOut IN_3 (PA_10);
+DigitalOut EN_1 (PC_10); // IHM07M1 ENABLE
+DigitalOut EN_2 (PC_11);
+DigitalOut EN_3 (PC_12);
+DigitalIn button(PC_13); // botão de usuário
+AnalogIn potenciometro(PB_1);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+bool estado;
+
+float map(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max){
+    return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
+}
+
+int main(){
+    // SETUP
+    pc.baud(9600);
+    estado = false; 
+    //3 braços começam desacoplados
+    EN_1 = 2; // Braço A
+    EN_2 = 2; // Braço B
+    EN_3 = 2; // Braço C
+    //frequencia de acionamento (gates dos transistores) PWM -> 1ms
+    IN_1.period_ms(1); 
+    IN_2.period_ms(1); 
+    IN_3.period_ms(1); 
+    //pwm com duty cicle 0%
+    IN_1.write(0); 
+    IN_2.write(0); 
+    IN_3.write(0);
+    while(1) {
+        int leitura = potenciometro.read();// leitura do potenciometro
+        float delay = map(leitura, 0, 4095, 0.008, 0.003);
+
+        if (button == 0) {
+            // VARIAÇÃO entre estado e !estado = Irá ligar ou desligar o motor
+            estado = !estado;
+            wait_ms(200);
+        }
+
+        if(estado) {
+            //acionamento de cada braço com diferentes polaridades seguidas de desacoplamento
+            // 2 - desacoblado, 1 HIGH, 0 LOW (ENABLE)
+            // 1 High - 0 LOW (INPUT)
+            //STEP 1
+            IN_1 = 1;
+            EN_1 = 1;
+            wait(delay);
+            IN_1 = 0;
+            EN_1 = 2;
+
+            //STEP 2
+            IN_3 = 1;
+            EN_3 = 0;
+            wait(delay);
+            IN_3 = 0;
+            EN_3 = 2;
+
+            //STEP 3
+            IN_2 = 1;
+            EN_2 = 1;
+            wait(delay);
+            IN_2 = 0;
+            EN_2 = 2;
+
+            // STEP 4
+            IN_1 = 1;
+            EN_1 = 0;
+            wait(delay);
+            IN_1 = 0;
+            EN_1 = 2;
+
+            //STEP 5
+            IN_3 = 1;
+            EN_3 = 1;
+            wait(delay);
+            IN_3 = 0;
+            EN_3 = 2;
+
+            //STEP 6
+            IN_2 = 1;
+            EN_2 = 0;
+            wait(delay);
+            IN_2 = 0;
+            EN_2 = 2;
+        }
+    }
+
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Fri Nov 12 17:14:20 2021 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
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