SBUS.h

00001 #ifndef INCLUDED_SBUS_H
00002 #define INCLUDED_SBUS_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 class SBUS {
00007     public:
00008         // @parm    tx  communication tx pin
00009         //          rx  communocation rx pin
00010         SBUS(PinName tx, PinName rx);
00011         
00012         // channel array elements tag
00013         enum channelTag { right_RL, left_UD, right_UD, left_RL, sw1, sw2, sw3, sw4, sw5, sw6 };
00014         
00015         // stick value array elements tag
00016         enum stickName {
00017             analog_rx,
00018             analog_ry,
00019             analog_lx,
00020             analog_ly
00021         };
00022         
00023         // switch position tag
00024         enum switchPosition {
00025             Low,
00026             Neutral,
00027             High
00028         };
00029         
00030         // switchF position tag
00031         enum switchFPosition {
00032             FHigh,
00033             FLow
00034         };
00035         
00036         // function of getting stick value
00037         // @parm    tag stickName
00038         float getStickValue(int tag);
00039         
00040         // function of getting switch value
00041         // @parm    tag 0-12
00042         int getSwitchValue(int tag);
00043         
00044         // function of getting channel value
00045         // @parm    tag 0-25
00046         int getChannelValue(int tag);
00047         
00048         // function of getting connecting status
00049         bool getConnectStatus();
00050     
00051     private:
00052         Serial com;
00053         
00054         int stickMaximumValue;
00055         int stickNeutralValue;
00056         int stickMinimumValue;
00057         int stickResolution;
00058         bool connstatus;
00059         
00060         int channel[16];
00061         int receivedData[50];
00062         float stickValue[4];
00063         int switchFPositionValue[2];
00064         int switchPositionValue[3];
00065         int switchValue[12];
00066         
00067         void receiveData();
00068         
00069         void decordReceivedData();
00070         
00071         void convertReceivedData();
00072         
00073         void resetall();
00074 };
00075 
00076 #endif