Sophia Hölzl
Die erste Version.
Dependencies: Diplomarbeit_Augimeter_V1 dPrell mbed
Revision 0:66b2f1a46940, committed 2018-04-05
- Comitter:
- sophia
- Date:
- Thu Apr 05 06:48:53 2018 +0000
- Commit message:
- Die erste Version der Diplomarbeit.
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r 66b2f1a46940 Servo.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Servo.lib Thu Apr 05 06:48:53 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/sophia/code/Diplomarbeit_Augimeter_V1/#b0b0b7065d62
diff -r 000000000000 -r 66b2f1a46940 dPrell.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/dPrell.lib Thu Apr 05 06:48:53 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://developer.mbed.org/teams/Ladner-Schmied/code/dPrell/#33f7ace525c1
diff -r 000000000000 -r 66b2f1a46940 main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Thu Apr 05 06:48:53 2018 +0000
@@ -0,0 +1,120 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h" // Servo
+#include "dPrell.h" // entprelltes Interrupt von Schmiedi
+
+Servo servo_radius(p26);
+Servo servo_phi(p25);
+dPrell btn (p20);
+dPrell btn_start(P1_16); // Zum hochzählen umd das case zu ändern
+DigitalOut laser(p21);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+double _posr; //für auslesen Position aktueller Radius (-90,-80,...,80,90)
+double _posphi; //für auslesen Position aktueller Winkel Phi(-90,-70,...,70,90)
+
+void readthebutton(); //auslesen Position
+void zahlen(); // ISR zum hochzählen zum case ändern
+void straightoben(); //Radius von -90 bis 0)
+void straightunten(); //Radius von 90 bis 0)
+void muster(); // abgefahrenes Muster
+int zahler = 0; // zähler zum hochzählen und case ändern
+
+
+int main()
+{
+ pc.baud(9600);
+ btn.rise(&readthebutton);
+ btn_start.rise(&zahlen);
+ bool f=false;
+ while(1) {
+
+ switch(zahler) {
+ case 0:
+ if(!f)
+ {
+ pc.printf("xCase 0\n");
+ pc.printf("xRichten Sie ihr linkes Auge auf das Kreuz.\nRoten Knopf fuer Start druecken.\n Pressen sie den schwarzen Knopf, sobald Sie den Laser sehen.");
+ f=true;
+ }
+ break;
+
+ case 1: // linkes Auge
+ if(f)
+ {
+ pc.printf("xCase 1\n");
+ muster();
+ pc.printf("xRichten Sie ihr rechtes Auge auf das Kreuz. Roten Knopf fuer Start druecken.\n");
+ f=false;
+ }
+ break;
+
+ case 2: //rechtes Auge
+ pc.printf("xCase 2\n");
+ muster();
+ pc.printf("xFertig.\n");
+ zahler = 0;
+ break;
+
+ }
+ }
+}
+void readthebutton() //auslesen Position
+{
+ int x = (_posr * cos(_posphi * 3.1415/180) + 100);
+ int y = 100-(_posr * sin(_posphi * 3.1415/180)) + 100;
+ pc.printf("%d %d\n", x, y);
+}
+
+void zahlen()
+{
+ zahler++;
+ wait(1);
+}
+
+void straightoben() //Radius von -90 bis 0)
+{
+ for (int i = -90; i <= 0; i+=10) {
+ servo_radius.position(i);
+ _posr = -i; // fürs umrechnen (Radius ist somit immer zwischen 0 und 90
+ laser = 1;
+ readthebutton();
+ wait(1);
+ laser = 0;
+ wait(1);
+
+ }
+}
+
+void straightunten() //Radius von 90 bis 0)
+{
+ for (int i = 90; i >=0; i-=10) {
+ servo_radius.position(i);
+ _posr = i;
+ laser = 1;
+ readthebutton();
+ wait(1);
+ laser = 0;
+ wait(1);
+
+ }
+}
+
+void muster() // abgefahrenes Muster
+{
+ for(int i = -90; i< 90; i+= 15) { //Winkel
+ servo_phi.position(i);
+ //_posphi = i;
+ _posphi = 360-(i + 90); // für Berechnung, die Winkel gehen nun von 0 bis 180
+ //straightoben();
+ straightunten();
+
+ }
+
+ for(int i = -90; i< 90; i+= 15) { //Winkel
+ servo_phi.position(i);
+ //_posphi = i;
+ _posphi = 360-(i + 270); // für Berechnung, die Winkel gehen nun von 180 bis 360
+ //straightunten();
+ straightoben();
+
+ }
+}
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diff -r 000000000000 -r 66b2f1a46940 mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Thu Apr 05 06:48:53 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/994bdf8177cb \ No newline at end of file