mros2.h

00001 #ifndef MROS2_MROS2_H
00002 #define MROS2_MROS2_H
00003 
00004 #include <string>
00005 #include "rtps/rtps.h"
00006 #ifndef __MBED__
00007 #include "lwip.h"
00008 #endif /* __MBED__ */
00009 #include "mros2/logging.h"
00010 
00011 /* Statement to avoid link error */
00012 #ifdef __cplusplus
00013 extern void* __dso_handle;
00014 #endif
00015 
00016 namespace mros2
00017 {
00018 
00019 void init(int argc, char * argv[]);
00020 
00021 #ifdef __cplusplus
00022 extern "C" {
00023 #endif
00024 void mros2_init(void *arg);
00025 #ifdef __cplusplus
00026 }
00027 #endif
00028 
00029 class Node;
00030 class Publisher;
00031 class Subscriber;
00032 
00033 /* TODO: move to node.h/cpp? */
00034 class Node
00035 {
00036 public:
00037   static Node create_node(
00038     std::string node_name
00039   );
00040 
00041   template <class T>
00042   Publisher create_publisher(
00043     std::string topic_name,
00044     int qos
00045   );
00046 
00047   template <class T>
00048   Subscriber create_subscription(
00049     std::string topic_name,
00050     int qos,
00051     void (*fp)(T*)
00052   );
00053 
00054   std::string node_name;
00055   rtps::Participant* part;
00056 
00057 private:
00058 
00059 };
00060 
00061 class Publisher
00062 {
00063 public:
00064   std::string topic_name;
00065   template <class T>
00066   void publish(T& msg);
00067 };
00068 
00069 class Subscriber
00070 {
00071 public:
00072   std::string topic_name;
00073   template <class T> 
00074   static void callback_handler(
00075     void* callee,
00076     const rtps::ReaderCacheChange& cacheChange
00077   );
00078   void (*cb_fp)(intptr_t);
00079 private:
00080 };
00081 
00082 void spin();
00083 
00084 }  /* namespace mros2 */
00085 
00086 namespace message_traits
00087 {
00088 template <class T>
00089 struct TypeName {
00090 static const char* value();
00091 };
00092 }  /* namespace message_traits */
00093 
00094 #endif /* MROS2_MROS2_H */