ROBOFRIEN_LED.cpp

00001 #include "ROBOFRIEN_LED.h"
00002 #include "millis.h"
00003 
00004 DigitalOut myled1(LED1);
00005 DigitalOut myled2(LED2);
00006 DigitalOut myled3(LED3);
00007 DigitalOut myled4(LED4);
00008 
00009 void ROBOFRIEN_LED::Init(){
00010     myled1 = 0;
00011     myled2 = 0;
00012     myled3 = 0;
00013     myled4 = 0;
00014 }
00015 void ROBOFRIEN_LED::ALARM(uint8_t ALARM_DATA){
00016     switch(ALARM_DATA){
00017         case 0:{        // NORMAL
00018             myled2 = 0;
00019             myled3 = 0;
00020         }break;
00021         case 1:{        // ALARM1
00022             myled2 = 1;
00023             myled3 = 0;            
00024         }break;
00025         case 2:{        // ALARM2
00026             myled2 = 0;
00027             myled3 = 1;            
00028         }break;
00029         case 3:{        // ALARM3
00030             myled2 = 1;
00031             myled3 = 1;            
00032         }break;
00033     }
00034 }
00035 int headlight_millis, sidelight_millis;
00036 void ROBOFRIEN_LED::update(uint8_t HD_PD, uint8_t HD_DR, uint8_t SD_PD, uint8_t SD_DR){
00037     //////// HEAD LIGHT /////////////
00038     if( ( millis() - headlight_millis ) < (HD_PD*100*HD_DR/100.0) ){
00039         myled1 = 1;
00040     }
00041     else if( ( millis() - headlight_millis ) < (HD_PD*100) ){
00042         myled1 = 0;
00043     }else{
00044         headlight_millis = millis();        
00045     }
00046 
00047 
00048     //////// SIDE LIGHT /////////////
00049     if( ( millis() - sidelight_millis ) < (SD_PD*100*SD_DR/100.0) ){
00050         myled4 = 1;
00051     }
00052     else if( ( millis() - sidelight_millis ) < (SD_PD*100) ){
00053         myled4 = 0;
00054     }else{
00055         sidelight_millis = millis();        
00056     }
00057 
00058 }