ROBOFRIEN_GUI.h

00001 
00002 #ifndef MBED_ROBOFRIEN_GUI_H
00003 #define MBED_ROBOFRIEN_GUI_H
00004 
00005 #include "mbed.h"
00006 
00007 
00008 
00009 class ROBOFRIEN_GUI {
00010 public:
00011     void pc_rx_update();
00012     bool rx_bool();
00013     void Init();
00014     void Refresh();
00015     void SET_DATA();
00016 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00017 /////////////////////////////////////// [H/M] HomePoint and Marker //////////////////////////////////////
00018 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00019     signed long Homepoint_Lat, Homepoint_Lng, Homepoint_Alt;
00020     signed long Marker_Mode[20],Marker_Lat[20], Marker_Lng[20], Marker_Alt[20], Marker_Speed[20];
00021     signed long Controller_Joystick[4], Gimbal_Joystick[3];
00022 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00023 //////////////////////////////////////////// [M/S] Mode and State ///////////////////////////////////////
00024 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00025     int8_t Mode1, Alarm,MissionState,CurrentMarker;
00026     uint8_t Bat1;
00027     bool button[5];
00028 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00029 //////////////////////////////////////////////// [GPS] GPS //////////////////////////////////////////////
00030 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00031     unsigned long utc_time;
00032     signed long latitude,longitude,altitude;
00033     uint8_t SatNum;
00034 
00035 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00036 ///////////////////////////////////////////////// AHRS //////////////////////////////////////////////////
00037 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00038     int32_t rollx100, pitchx100, yawx100;
00039     int32_t roll_ratex100, pitch_ratex100, yaw_ratex100;
00040     int32_t VXx100,VYx100,VZx100;
00041 
00042 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00043 ////////////////////////////////////////////// [C/P] CAP/PWM ////////////////////////////////////////////
00044 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00045     int16_t cap[8];
00046     uint8_t pwm[8];
00047         
00048 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00049 /////////////////////////////////////////// [E/D] Extra & Debug /////////////////////////////////////////
00050 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
00051     int32_t DEBUGx100[8];
00052 
00053 
00054 
00055 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00056 /////////////////////////////////////////// Configuration ///////////////////////////////////////////////
00057 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
00058     uint8_t headlight_period, headlight_dutyrate, sidelight_period, sidelight_dutyrate;
00059     int16_t raw_cap[8];
00060     int16_t cap_min[8], cap_neu[8], cap_max[8];
00061     int motor_min[6];
00062     uint8_t Compass_Calibration_Mode;
00063     bool attitude_configuration_bool;
00064     float declination_angle;
00065     int16_t limit_rollx100, limit_pitchx100;
00066     int32_t limit_roll_ratex100, limit_pitch_ratex100, limit_yaw_ratex100;
00067     int gain_px100[20], gain_dx100[20], gain_ix100[20];
00068     float mag_x_avg,mag_y_avg,mag_z_avg;
00069 //    float calibrate_gap_roll,calibrate_gap_pitch;
00070     float cal_accel_bias[3];
00071     uint8_t DPN_Info;
00072     int pwm_info[6];
00073     void attitude_calibrate(float , float , float);
00074     void write_compass_setting_to_eeprom();
00075     void trans_flight_data(int id_dest, int data_parse_num);
00076     void trans_configuration_data(int id_dest, int data_parse_num, int data_parse_detail_num);
00077     void Trans();
00078     void TRANS_BUFFER();
00079     long MarkerChksum;
00080 private:
00081     bool eeprom_refresh_bool;
00082     void trans_empty_data(int id_dest, int data_parse_num);
00083     bool TRANS_BUFFER_BUSY;
00084     uint8_t TRANS_BUF[100],TRANS_BUF_LEN,TRANS_BUF_CNT;
00085     int HomePointChksum;
00086 };
00087 
00088 #endif