MotorController.h

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 #ifndef MOTOR_CONTROLLER_H
00004 #define MOTOR_CONTROLLER_H
00005 
00006 #define BAUD_RATE 115200
00007 #define PIN_TX p9
00008 #define PIN_RX p10
00009 #define ENTER 0x0D
00010 
00011 Serial mc(PIN_TX, PIN_RX);  // tx, rx
00012 
00013 void Rx_interruptMC();
00014 char temp_rx[80];
00015 
00016 int initMotorController()
00017 {
00018     mc.baud(BAUD_RATE);
00019     
00020     // Setup a serial interrupt function to receive data
00021     mc.attach(&Rx_interruptMC, Serial::RxIrq);
00022     
00023     return 0;
00024 }
00025 
00026 void Rx_interruptMC()
00027 {
00028     //led2 = 1;
00029     bool lineEnd = true;
00030     char raw_rx[80];
00031     int i = 0;
00032     
00033     while (lineEnd)
00034     {
00035         raw_rx[i] = mc.getc();
00036         if ((int)raw_rx[i] == ENTER)
00037         {
00038             lineEnd = false;   
00039         }
00040         i++;
00041         led3 = lineEnd;
00042     }
00043     
00044     //Here now the Values of the MC in the current Value
00045     sprintf(temp_rx,raw_rx);
00046     //led2 = 0;
00047 }
00048 void writeLine(char *line)
00049 {
00050     mc.printf("%s\r\n",line);
00051 }
00052 
00053 void writeWord(char *word)
00054 {
00055     mc.printf("%s",word);
00056 }
00057 
00058 void startStatusWriting()
00059 {
00060     writeLine("status_start");
00061 }
00062 
00063 void endStatusWriting()
00064 {
00065     writeLine("status_end");
00066 }
00067 
00068 
00069 #endif