SerialComms.cpp

00001 /* #####################################################################
00002                              SerialComms.cpp
00003                              ---------------
00004                 
00005                           Surface Ship, Group 5
00006                           ---------------------
00007  
00008  Written by:        Steven Kay
00009  
00010  Date:              February 2016
00011  
00012  Function:          This 
00013  
00014  Version:           1.0
00015  
00016  Version History
00017  ---------------
00018  
00019  1.1                rgdfgdfgdfggdfgdg
00020  
00021  1.0                gdgddfdddgd
00022     
00023  ##################################################################### */
00024 
00025 #include "mbed.h"
00026 #include "SerialComms.h"
00027 
00028 SerialComms::SerialComms(PinName tx,PinName rx)
00029 {
00030     _HLC_Conn = new RawSerial(tx,rx);
00031     _HLC_Conn-> baud(SERIAL_BAUD_RATE);
00032     _HLC_Conn -> format(8,SerialBase::None,1);
00033     
00034     _HLC_Conn -> attach(this,&SerialComms::incomingDataISR,RawSerial::RxIrq);
00035     
00036     incomingDataUpdate = FALSE;
00037 }
00038 
00039 void SerialComms::incomingDataISR()
00040 {
00041     receiverBuffer = _HLC_Conn -> getc();
00042     incomingDataUpdate = TRUE;
00043 }
00044 
00045 uint8_t SerialComms::getCommData()
00046 {
00047     if(incomingDataUpdate == TRUE)
00048     {
00049         if( ((receiverBuffer&0x0F)==MOTORS_FORWARD ||
00050             (receiverBuffer&0x0F)==MOTORS_BACKWARD ||
00051             (receiverBuffer&0x0F)==MOTORS_LEFT ||
00052             (receiverBuffer&0x0F)==MOTORS_RIGHT ||
00053             (receiverBuffer&0x0F)==MOTORS_ARM ||
00054             (receiverBuffer&0x0F)==MOTORS_OFF ||
00055             (receiverBuffer>>4)&(0x0F)==MAGNET_ON ||
00056             (receiverBuffer>>4)&(0x0F)==MAGNET_OFF
00057             /* AND BALLAST REQUIREMENTS */              ) )
00058         {
00059             incomingDataUpdate = FALSE;
00060             return receiverBuffer;
00061         }
00062         else
00063         {
00064             incomingDataUpdate = FALSE;
00065             return 0xFF;
00066         } 
00067     }  
00068     else
00069     {
00070         incomingDataUpdate = FALSE;
00071         return 0xFF;
00072     }       
00073 }