MC33926.cpp

00001 /********************************************************************************************
00002 
00003    Filename: MC33926.cpp
00004    
00005    Original Author: Steven Kay
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00007    Development Group: Steve!!
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00009    Original Creation Date: April 2017
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00011    Description: <Desc>
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00013    Revision History: Version 1.0 - Initial Release
00014 
00015  *********************************************************************************************/
00016  #include "mbed.h"
00017  #include "MC33926.h"
00018  
00019  
00020 MC33926::MC33926(PinName pinIN1, PinName pinIN2, PinName pinFB, PinName pinSF)
00021 {
00022 //    _pinSF.disable_irq();    
00023     _pinIN1 = new PwmOut(pinIN1);
00024     _pinIN2 = new PwmOut(pinIN2);
00025     _pinFB = new AnalogIn(pinFB);
00026     _pinSF = new InterruptIn(pinSF);
00027     
00028     // Set period to 2ms (frequency 500Hz)
00029     _pinIN1 -> period_ms(DRIVER_PWM_PERIOD);
00030     _pinIN2 -> period_ms(DRIVER_PWM_PERIOD);
00031 
00032     // Initialise to 0% Duty Cycle
00033     SetPWMPulsewidth(RESET,0);
00034     SetPWMPulsewidth(RESET,0);
00035         
00036 }
00037 
00038 
00039 
00040 void MC33926::SetPWMPulsewidth(int direction, float PWM_Pulsewidth)
00041 {
00042     // FORWARD = 1
00043     if(direction == FORWARD)
00044     {
00045         _pinIN1 -> write(PWM_Pulsewidth); 
00046         _pinIN2 -> write(0); 
00047     }
00048     // REVERSE = 0
00049     else if(direction == REVERSE)
00050     {
00051         _pinIN1 -> write(0);
00052         _pinIN2 -> write(PWM_Pulsewidth);
00053     }
00054     // DEFAUULT or RESET != 1 OR 0
00055     else
00056     {
00057         _pinIN1 -> write(0);
00058         _pinIN2 -> write(0);
00059     }    
00060 }
00061 
00062 
00063 
00064 float MC33926::ReadCurrentFeedback()
00065 {
00066     float temp = _pinFB -> read();
00067     
00068     // Insert some conversion formats
00069     float currentValue = temp;
00070     
00071     return currentValue;
00072 }
00073 
00074 
00075 
00076 //void MC33926::StatusFlagWatch(bool latchPol)
00077 //{
00078 //    // if == 1, enable IRQ
00079 //    if(latchPol)
00080 //    {
00081 //        _pinSF -> enable_irq();
00082 //        _pinSF -> fall(this,&MC33926::StatusFlagISR);
00083 //    }
00084 //    // if == 0, disable IRQ
00085 //    else
00086 //    {
00087 //        _pinSF -> disable_irq();
00088 //    }
00089 //}
00090 //
00091 //
00092 //void MC33926::ResetStatus()
00093 //{
00094 //    statusFlag = 0;
00095 //}
00096 //
00097 //
00098 //
00099 //bool MC33926::GetStatus()
00100 //{
00101 //    return statusFlag;
00102 //}
00103 //
00104 //
00105 //
00106 //void MC33926::StatusFlagISR()
00107 //{
00108 //    // An Interrupt has been generated
00109 //    statusFlag = 1;
00110 //}