Revision 0:b8b3d2b08eb9, committed 2016-10-17

Comitter:

sivuu

Date:

Mon Oct 17 08:23:28 2016 +0000

Commit message:

groep 12

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/MODSERIAL.lib	Mon Oct 17 08:23:28 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/Sissors/code/MODSERIAL/#4737f8a5b018

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/QEI.lib	Mon Oct 17 08:23:28 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 17 08:23:28 2016 +0000
@@ -0,0 +1,77 @@
+#include "mbed.h" //standaard bieb mbed
+#include "QEI.h"  //bieb voor encoderfuncties in c++
+#include "MODSERIAL.h" //bieb voor modserial
+InterruptIn sw3(SW3);
+DigitalIn encoder1A(D13); 
+DigitalIn encoder1B(D12);
+DigitalIn button_cw(D11);
+DigitalIn encoder2A(D15);
+DigitalIn encoder2B(D14);
+DigitalIn button_ccw(D9);
+DigitalOut ledcw(D10);
+DigitalOut ledccw(D2);
+MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
+DigitalOut richting_motor1(D4);
+PwmOut pwm_motor1(D5);
+DigitalOut richting_motor2(D7);
+PwmOut pwm_motor2(D6);
+
+
+int n = 0; //start van de teller wordt op nul gesteld
+ 
+void SwitchN() {                        // maakt simpele functie die 1 bij n optelt
+    n++;
+    }
+    
+//constanten voor de encoder
+const int CW = 1; //definitie rechtsom 'lage waarde'
+const int CCW =0; //definitie linksom 'hoge waarde'
+const float gearboxratio=131; // gearboxratio van encoder naar motor
+const int rev_rond=32;        // aantal revoluties per omgang van de encoder
+    
+ 
+int main()
+{
+  pc.baud(115200);                      // zorgt voor de link voor putty, 115200 is snelheid
+  QEI Encoder1(D12,D13, NC, rev_rond);  // maakt een encoder aan! D12/D13 ingangen, rev_rond zijn aantal pulsen per revolutie! Bovenaan in te stellen. 
+  QEI Encoder2(D15,D14, NC, rev_rond);
+    float counts_encoder1;                  //variabele counts aanmaken
+    float rev_counts_motor1;                   //variabele motor rondjes aanmaken in radialen!!
+    float counts_encoder2;
+    float rev_counts_motor2;
+             
+ const float a=1.0; //voltingang motor 1
+ const float b=12;//voltingang motor 2
+ 
+  while (true) {                        // zorgt er voor dat de code oneindig doorgelopen wordt
+     
+   
+    if (button_cw==0)                        // als s ingedrukt wordt gebeurd het volgende
+    {
+                            
+           richting_motor1 = CW;
+           pwm_motor1 = a; 
+           counts_encoder1 = Encoder1.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
+           rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond);              //berekenen van het aantal rondjes van motor. Gedeeld door gearboxratio en rev rond, om naar motorrondjes te gaan in plaats van pulsen van encoder!
+           pc.printf("motor rondjes motor1: %f \r\n", rev_counts_motor1);                  //weergeven
+          
+            
+                                  // als s is ingedrukt maar het getal is niet even (dus oneven) gebeurdt het onderstaande
+         
+           pc.printf("n is odd \n\r");  // print lijn "n is odd"
+           pc.printf("left \n\r");      // print lijn "left"
+           richting_motor2 = CCW;
+           pwm_motor2 = b;
+           counts_encoder2 = Encoder2.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
+        rev_counts_motor2=counts_encoder2/(gearboxratio*rev_rond);            //weergeven van het aantal rondjes
+        pc.printf("motor rondjes motor2: %f \r\n", rev_counts_motor2);             
+    }   
+    
+    else{
+      // pc.printf("motor staat stil \n\r");
+    pwm_motor2=0;
+    pwm_motor1=0;
+        }              
+        }
+}      
+        
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Mon Oct 17 08:23:28 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/25aea2a3f4e3
\ No newline at end of file