File content as of revision 21:1f0fae4687af:

#include "mbed.h" //standaard bieb mbed
#include "QEI.h"  //bieb voor encoderfuncties in c++
#include "MODSERIAL.h" //bieb voor modserial
InterruptIn sw3(SW3);
DigitalIn sw2(SW2);
DigitalIn encoder1A(D13);
DigitalIn encoder1B(D12);
DigitalIn encoder2A(D11); 
DigitalIn encoder2B(D10);
DigitalIn button_cw(D9);
DigitalIn button_ccw(PTC12);
MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
DigitalOut richting_motor1(D4);
PwmOut pwm_motor1(D5);
DigitalOut richting_motor2(D7);
PwmOut pwm_motor2(D6);



int n = 0; //start van de teller wordt op nul gesteld
 
void SwitchN() {                        // maakt simpele functie die 1 bij n optelt
    n++;
    }
    

    
//constanten voor de encoder
const int CW = 2.5; //definitie rechtsom 'lage waarde'
const int CCW =-1; //definitie linksom 'hoge waarde'
const float gearboxratio=131.25; // gearboxratio van encoder naar motor
const int rev_rond=32;        // aantal revoluties per omgang van de encoder

volatile double current_position_motor1 = 0;                // current position is 0 op het begin
volatile double previous_position_motor1 = 0;               // previous position is 0 op het begin                    
volatile double current_position_motor2 = 0;                
volatile double previous_position_motor2 = 0;                                   
volatile bool tickerflag;                           //bool zorgt er voor dat de tickerflag alleen 1 of 0 kan zijn (true or false)
volatile double snelheid_motor1;                    // snelheid van motor1 wordt later berekend door waardes uit de encoder is in rad/s
volatile double snelheid_motor2;                    // snelheid van motor2 wordt later berekend door waardes uit de encoder is in rad/s
double ticker_TS=0.1;                              // zorgt voor een tijdstap van de ticker van 0.1 seconde
volatile double timepassed=0;                       //de waarde van hoeveel tijd er verstreken is
Ticker t;                                           // maakt ticker t aan
volatile double value1_resetbutton = 0;
volatile double value2_resetbutton = 0;

void tickerfunctie()                // maakt een ticker functie aan
{
tickerflag = 1;                     // het enige wat deze functie doet is zorgen dat tickerflag 1 is
}
 
int main()
{
  pc.baud(115200);                      // zorgt voor de link voor putty, 115200 is snelheid
  QEI Encoder2(D12,D13, NC, rev_rond);  // maakt een encoder aan! D12/D13 ingangen, rev_rond zijn aantal pulsen per revolutie! Bovenaan in te stellen. 
  QEI Encoder1(D10,D11, NC, rev_rond);
    float counts_encoder1;                  //variabele counts aanmaken
    float rev_counts_motor1;                   //variabele motor rondjes aanmaken in radialen!!
    float counts_encoder2;
    float rev_counts_motor2;
t.attach(&tickerfunctie,ticker_TS);             // attacht de ticker met een tick van 0.01 seconde (gelijk aan de tijdstap)
volatile float voltage_motor1=0.27; //voltingang motor 1
volatile float voltage_motor2=1;//voltingang motor 2



        
        
 
  while (true) {                        // zorgt er voor dat de code oneindig doorgelopen wordt
    
    sw3.fall(&SwitchN);                  // zorgt er voor dat void switch wordt gedaan als switch 3 wordt ingedrukt
    
    while(sw2==0 && rev_counts_motor1<0 && value1_resetbutton >= 0){
        pc.printf("switch 2 is ingedrukt \r\n");
            pc.printf("aantal rondjes is kleiner dan 0\r\n");
            richting_motor1 = 1;
             pwm_motor1 = voltage_motor1;
             pc.printf("richting motor is %f \r\n", richting_motor1);
             pc.printf("voltage motor 1 is %f \r\n", voltage_motor1);
             rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond);
             counts_encoder1 = Encoder1.getPulses();  
             pc.printf("rondjes motor is %f \r\n", rev_counts_motor1);
             value1_resetbutton = 1;
             
            }
       while (sw2==0 && rev_counts_motor1>0 && value1_resetbutton <=0){
            pc.printf("aantal rondjes is groter dan 0 \r\n");
            richting_motor1 = 0;
             pwm_motor1 = voltage_motor1;
             pc.printf("richting motor is %f \r\n", richting_motor1);
             pc.printf("voltage motor 1 is %f \r\n", voltage_motor1);
             counts_encoder1 = Encoder1.getPulses();
             rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond);
              pc.printf("rondjes motor is %f \r\n", rev_counts_motor1);  
              value1_resetbutton = -1;
            }
    while(sw2==0 && rev_counts_motor2<0 && value2_resetbutton >= 0){
            pc.printf("aantal rondjes motor 2 is kleiner dan 0\r\n");
            richting_motor2 = 0;
             pwm_motor2 = voltage_motor2;
             pc.printf("richting motor 2 is %f \r\n", richting_motor2);
             pc.printf("voltage motor 2 is %f \r\n", voltage_motor2);
             rev_counts_motor2=counts_encoder2/(gearboxratio*rev_rond);
             counts_encoder2 = Encoder2.getPulses();  
             pc.printf("rondjes motor 2is %f \r\n", rev_counts_motor2);
             value2_resetbutton = 1;
             
            }
       while (sw2==0 && rev_counts_motor2>0 && value2_resetbutton <=0){
            richting_motor2 = 1;
             pwm_motor2 = voltage_motor2;
             pc.printf("richting motor 2is %f \r\n", richting_motor2);
             pc.printf("voltage motor 2 is %f \r\n", voltage_motor2);
             counts_encoder2 = Encoder2.getPulses();
             rev_counts_motor2=counts_encoder2/(gearboxratio*rev_rond);
              pc.printf("rondjes motor2 is %f \r\n", rev_counts_motor2);  
              value2_resetbutton = -1;
            }
    
    if (button_cw==0)                           // als s ingedrukt wordt gebeurd het volgende
    {
    if ( tickerflag == 1)                        // als de ticker flag 1 is gaat dit loopje lopen. 
       {
         if (n%2==0)                     // als s ingedrukt wordt en het getal is even gebeurd het onderstaande
         {
           pc.printf("n is even \n\r"); // print lijn "n is even"
           pc.printf("up \n\r");        // print lijn "up"   
           richting_motor1 = 1;
           pwm_motor1 = voltage_motor1; 
           counts_encoder1 = Encoder1.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
        rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond);              //berekenen van het aantal rondjes van motor. Gedeeld door gearboxratio en rev rond, om naar motorrondjes te gaan in plaats van pulsen van encoder!
        pc.printf("motor rondjes omhoog: %f \r\n", rev_counts_motor1);                  //weergeven
          value1_resetbutton = 0;
          value2_resetbutton = 0;
         } 
         
         else                           // als s is ingedrukt maar het getal is niet even (dus oneven) gebeurdt het onderstaande
         {
           pc.printf("n is odd \n\r");  // print lijn "n is odd"
           pc.printf("left \n\r");      // print lijn "left"
           richting_motor2 = 1;
           pwm_motor2 = voltage_motor2;
           counts_encoder2 = Encoder2.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
        rev_counts_motor2=counts_encoder2/(gearboxratio*rev_rond);            //weergeven van het aantal rondjes
        pc.printf("motor rondjes omhoog: %f \r\n", rev_counts_motor2);   
        value1_resetbutton = 0;
        value2_resetbutton = 0;
         }      
         
        previous_position_motor1 = current_position_motor1;
        current_position_motor1 = rev_counts_motor1;
        previous_position_motor2 = current_position_motor2;
        current_position_motor2 = rev_counts_motor2;
        
        snelheid_motor1 = ((current_position_motor1 - previous_position_motor1)*6.28318530718) / ticker_TS;
        pc.printf("snelheid motor 1 is: %f \r\n", snelheid_motor1);
        
        snelheid_motor2 = ((current_position_motor2 - previous_position_motor2)*6.28318530718) / ticker_TS;
        pc.printf("snelheid motor 2 is: %f \r\n", snelheid_motor2);
        
        if (abs(snelheid_motor1) > 3.0){
        voltage_motor1 = voltage_motor1-0.005;
        pc.printf("motor1 draaid te snel voltage is nu %f \r\n",voltage_motor1);
        }
        else if (abs(snelheid_motor1) < 3.0 && snelheid_motor1 != 0){
        voltage_motor1 = voltage_motor1+0.005;
        pc.printf("motor1 draaid te langzaam voltage is nu %f \r\n",voltage_motor1);
        }
         if (abs(snelheid_motor2) > 5.0){
        voltage_motor2 = voltage_motor2-0.005;
        pc.printf("motor1 draaid te snel voltage is nu %f \r\n",voltage_motor2);
        }
        else if (abs(snelheid_motor2) < 5.0 && snelheid_motor2 != 0){
        voltage_motor2 = voltage_motor2+0.005;
        pc.printf("motor1 draaid te langzaam voltage is nu %f \r\n",voltage_motor2);
        }
        tickerflag = 0;
        }
    }
    else if (button_ccw==0)                     // als d ingedrukt wordt gebeurd het volgende
    {
   if ( tickerflag == 1)                        // als de ticker flag 1 is gaat dit loopje lopen. 
       {
         if (n%2==0)                     // als d is ingedrukt en n is even dan gebeurd het volgende
         {
           pc.printf("n is even \n\r"); // print lijn "n is even"
           pc.printf("down \n\r");      // print lijn "down"   
           richting_motor1 = 0;
           pwm_motor1 = voltage_motor1;
           counts_encoder1 = Encoder1.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
        rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond);            //weergeven van het aantal rondjes
        pc.printf("motor rondjes omhoog: %f \r\n", rev_counts_motor1);   
        value1_resetbutton = 0;
        value2_resetbutton = 0;
         
           
         } 
         else                           // als d is ingedrukt maar het getal is niet even (dus oneven) gebeurdt het onderstaande
         {
           pc.printf("n is odd \n\r"); // print lijn "n is odd"
           pc.printf("right \n\r");    // print lijn "right"
           richting_motor2 = 0;
           pwm_motor2 = voltage_motor2;
           counts_encoder2 = Encoder2.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
        rev_counts_motor2=counts_encoder2/(gearboxratio*rev_rond);            //weergeven van het aantal rondjes
        pc.printf("motor rondjes naar rechts: %f \r\n", rev_counts_motor2);  
        value1_resetbutton = 0;
        value2_resetbutton = 0; 
        
         }  
        previous_position_motor1 = current_position_motor1;
        current_position_motor1 = rev_counts_motor1;
        previous_position_motor2 = current_position_motor2;
        current_position_motor2 = rev_counts_motor2;
        
        snelheid_motor1 = ((current_position_motor1 - previous_position_motor1)*6.28318530718) / ticker_TS;
        pc.printf("snelheid motor 1 is: %f \r\n", snelheid_motor1);
        
        snelheid_motor2 = ((current_position_motor2 - previous_position_motor2)*6.28318530718) / ticker_TS;
        pc.printf("snelheid motor 2 is: %f \r\n", snelheid_motor2);
        
        if (abs(snelheid_motor1) > 3.0){
        voltage_motor1 = voltage_motor1-0.005;
        pc.printf("motor1 draaid te snel voltage is nu %f \r\n",voltage_motor1);
        }
        else if (abs(snelheid_motor1) < 3.0 && snelheid_motor1 != 0){
        voltage_motor1 = voltage_motor1+0.005;
        pc.printf("motor1 draaid te langzaam voltage is nu %f \r\n",voltage_motor1);
        }
         if (abs(snelheid_motor2) > 5.0){
        voltage_motor2 = voltage_motor2-0.005;
        pc.printf("motor1 draaid te snel voltage is nu %f \r\n",voltage_motor2);
        }
        else if (abs(snelheid_motor2) < 5.0 && snelheid_motor2 != 0){
        voltage_motor2 = voltage_motor2+0.005;
        pc.printf("motor1 draaid te langzaam voltage is nu %f \r\n",voltage_motor2);
        }
        
        tickerflag = 0;
        }
    }   
    else{
      // pc.printf("motor staat stil \n\r");
    pwm_motor2=0;
    pwm_motor1=0;
    }              
      
           
}
}