sibren vuurberg / Mbed 2 deprecated Project_code_groep12

EMG check. met knopjes en toetsenboard emg signalen simuleren om de code te testen. groepje 12

Dependencies:   MODSERIAL QEI mbed

Fork of EMG_check by sibren vuurberg

main.cpp@17:f44f41cab151, 2016-10-19 (annotated)

Committer:
sivuu
Date:
Wed Oct 19 15:31:31 2016 +0000
Revision:
17:f44f41cab151
Parent:
16:135908f85971
Child:
18:cd292bac4524
Child:
19:58c24260e08d
werkende motoren en alle shit

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sivuu 12:7903c0e55cd7 1 #include "mbed.h" //standaard bieb mbed
sivuu 12:7903c0e55cd7 2 #include "QEI.h" //bieb voor encoderfuncties in c++
sivuu 12:7903c0e55cd7 3 #include "MODSERIAL.h" //bieb voor modserial
sivuu 2:4dcdf7755a04 4 InterruptIn sw3(SW3);
sivuu 17:f44f41cab151 5 DigitalIn encoder1A(D13);
sivuu 12:7903c0e55cd7 6 DigitalIn encoder1B(D12);
sivuu 17:f44f41cab151 7 DigitalIn encoder2A(D11);
sivuu 17:f44f41cab151 8 DigitalIn encoder2B(D10);
sivuu 17:f44f41cab151 9 DigitalIn button_cw(D9);
sivuu 17:f44f41cab151 10 DigitalIn button_ccw(PTC12);
sivuu 12:7903c0e55cd7 11 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
sivuu 12:7903c0e55cd7 12 DigitalOut richting_motor1(D4);
sivuu 4:2b3fbd7ef1cf 13 PwmOut pwm_motor1(D5);
sivuu 12:7903c0e55cd7 14 DigitalOut richting_motor2(D7);
sivuu 4:2b3fbd7ef1cf 15 PwmOut pwm_motor2(D6);
sivuu 14:4b934ac37656 16
sivuu 14:4b934ac37656 17
sivuu 14:4b934ac37656 18
sivuu 12:7903c0e55cd7 19 int n = 0; //start van de teller wordt op nul gesteld
sivuu 2:4dcdf7755a04 20
sivuu 3:34f7c16a6a7f 21 void SwitchN() { // maakt simpele functie die 1 bij n optelt
sivuu 2:4dcdf7755a04 22 n++;
sivuu 2:4dcdf7755a04 23 }
sivuu 12:7903c0e55cd7 24
sivuu 17:f44f41cab151 25
sivuu 17:f44f41cab151 26
sivuu 14:4b934ac37656 27 //constanten voor de encoder
sivuu 14:4b934ac37656 28 const int CW = 2.5; //definitie rechtsom 'lage waarde'
sivuu 17:f44f41cab151 29 const int CCW =-1; //definitie linksom 'hoge waarde'
sivuu 17:f44f41cab151 30 const float gearboxratio=131.25; // gearboxratio van encoder naar motor
sivuu 14:4b934ac37656 31 const int rev_rond=32; // aantal revoluties per omgang van de encoder
sivuu 17:f44f41cab151 32
sivuu 17:f44f41cab151 33 volatile double current_position_motor1 = 0; // current position is 0 op het begin
sivuu 17:f44f41cab151 34 volatile double previous_position_motor1 = 0; // previous position is 0 op het begin
sivuu 17:f44f41cab151 35 volatile double current_position_motor2 = 0;
sivuu 17:f44f41cab151 36 volatile double previous_position_motor2 = 0;
sivuu 17:f44f41cab151 37 volatile bool tickerflag; //bool zorgt er voor dat de tickerflag alleen 1 of 0 kan zijn (true or false)
sivuu 17:f44f41cab151 38 volatile double snelheid_motor1;
sivuu 17:f44f41cab151 39 volatile double snelheid_motor2;
sivuu 17:f44f41cab151 40 double ticker_TS=0.01; // zorgt voor een tijdstap van de ticker van 0.01 seconde
sivuu 17:f44f41cab151 41 volatile double timepassed=0; //de waarde van hoeveel tijd er verstreken is
sivuu 17:f44f41cab151 42 Ticker t; // maakt ticker t aan
sivuu 17:f44f41cab151 43
sivuu 17:f44f41cab151 44 void tickerfunctie() // maakt een ticker functie aan
sivuu 17:f44f41cab151 45 {
sivuu 17:f44f41cab151 46 tickerflag = 1; // het enige wat deze functie doet is zorgen dat tickerflag 1 is
sivuu 17:f44f41cab151 47 }
sivuu 2:4dcdf7755a04 48
sivuu 0:b7cb5d3978b5 49 int main()
sivuu 0:b7cb5d3978b5 50 {
sivuu 12:7903c0e55cd7 51 pc.baud(115200); // zorgt voor de link voor putty, 115200 is snelheid
sivuu 17:f44f41cab151 52 QEI Encoder2(D12,D13, NC, rev_rond); // maakt een encoder aan! D12/D13 ingangen, rev_rond zijn aantal pulsen per revolutie! Bovenaan in te stellen.
sivuu 17:f44f41cab151 53 QEI Encoder1(D10,D11, NC, rev_rond);
sivuu 14:4b934ac37656 54 float counts_encoder1; //variabele counts aanmaken
sivuu 14:4b934ac37656 55 float rev_counts_motor1; //variabele motor rondjes aanmaken in radialen!!
sivuu 14:4b934ac37656 56 float counts_encoder2;
sivuu 14:4b934ac37656 57 float rev_counts_motor2;
sivuu 17:f44f41cab151 58 t.attach(&tickerfunctie,ticker_TS); // attacht de ticker met een tick van 0.01 seconde (gelijk aan de tijdstap)
sivuu 17:f44f41cab151 59 const float a=12.0; //voltingang motor 1
sivuu 17:f44f41cab151 60 const float b=12.0;//voltingang motor 2
sivuu 12:7903c0e55cd7 61
sivuu 3:34f7c16a6a7f 62 while (true) { // zorgt er voor dat de code oneindig doorgelopen wordt
sivuu 2:4dcdf7755a04 63
sivuu 12:7903c0e55cd7 64 sw3.fall(&SwitchN); // zorgt er voor dat void switch wordt gedaan als switch 3 wordt ingedrukt
sivuu 12:7903c0e55cd7 65
sivuu 0:b7cb5d3978b5 66
sivuu 12:7903c0e55cd7 67
sivuu 12:7903c0e55cd7 68 if (button_cw==0) // als s ingedrukt wordt gebeurd het volgende
sivuu 3:34f7c16a6a7f 69 {
sivuu 17:f44f41cab151 70 if ( tickerflag == 1) // als de ticker flag 1 is gaat dit loopje lopen.
sivuu 17:f44f41cab151 71 {
sivuu 3:34f7c16a6a7f 72 if (n%2==0) // als s ingedrukt wordt en het getal is even gebeurd het onderstaande
sivuu 3:34f7c16a6a7f 73 {
sivuu 3:34f7c16a6a7f 74 pc.printf("n is even \n\r"); // print lijn "n is even"
sivuu 4:2b3fbd7ef1cf 75 pc.printf("up \n\r"); // print lijn "up"
sivuu 12:7903c0e55cd7 76 richting_motor1 = 1;
sivuu 12:7903c0e55cd7 77 pwm_motor1 = a;
sivuu 15:706e18b43dd6 78 counts_encoder1 = Encoder1.getPulses(); //tellen van de pulsen in
sivuu 14:4b934ac37656 79 rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond); //berekenen van het aantal rondjes van motor. Gedeeld door gearboxratio en rev rond, om naar motorrondjes te gaan in plaats van pulsen van encoder!
sivuu 14:4b934ac37656 80 pc.printf("motor rondjes omhoog: %f \r\n", rev_counts_motor1); //weergeven
sivuu 12:7903c0e55cd7 81
sivuu 3:34f7c16a6a7f 82 }
sivuu 7:9dc08a9a5991 83
sivuu 3:34f7c16a6a7f 84 else // als s is ingedrukt maar het getal is niet even (dus oneven) gebeurdt het onderstaande
sivuu 3:34f7c16a6a7f 85 {
sivuu 3:34f7c16a6a7f 86 pc.printf("n is odd \n\r"); // print lijn "n is odd"
sivuu 3:34f7c16a6a7f 87 pc.printf("left \n\r"); // print lijn "left"
sivuu 12:7903c0e55cd7 88 richting_motor2 = 1;
sivuu 12:7903c0e55cd7 89 pwm_motor2 = b;
sivuu 15:706e18b43dd6 90 counts_encoder2 = Encoder2.getPulses(); //tellen van de pulsen in
sivuu 14:4b934ac37656 91 rev_counts_motor2=counts_encoder2/(gearboxratio*rev_rond); //weergeven van het aantal rondjes
sivuu 14:4b934ac37656 92 pc.printf("motor rondjes omhoog: %f \r\n", rev_counts_motor2);
sivuu 4:2b3fbd7ef1cf 93 }
sivuu 17:f44f41cab151 94 previous_position_motor1 = current_position_motor1;
sivuu 17:f44f41cab151 95 current_position_motor1 = rev_counts_motor1;
sivuu 17:f44f41cab151 96 previous_position_motor2 = current_position_motor2;
sivuu 17:f44f41cab151 97 current_position_motor2 = rev_counts_motor2;
sivuu 17:f44f41cab151 98
sivuu 17:f44f41cab151 99 snelheid_motor1 = ((current_position_motor1 - previous_position_motor1)*6.28318530718) / ticker_TS;
sivuu 17:f44f41cab151 100 pc.printf("snelheid motor 1 is: %f \r\n", snelheid_motor1);
sivuu 17:f44f41cab151 101
sivuu 17:f44f41cab151 102 snelheid_motor2 = ((current_position_motor2 - previous_position_motor2)*6.28318530718) / ticker_TS;
sivuu 17:f44f41cab151 103 pc.printf("snelheid motor 2 is: %f \r\n", snelheid_motor2);
sivuu 17:f44f41cab151 104
sivuu 17:f44f41cab151 105
sivuu 17:f44f41cab151 106 tickerflag = 0;
sivuu 17:f44f41cab151 107 }
sivuu 3:34f7c16a6a7f 108 }
sivuu 12:7903c0e55cd7 109 else if (button_ccw==0) // als d ingedrukt wordt gebeurd het volgende
sivuu 3:34f7c16a6a7f 110 {
sivuu 17:f44f41cab151 111 if ( tickerflag == 1) // als de ticker flag 1 is gaat dit loopje lopen.
sivuu 17:f44f41cab151 112 {
sivuu 3:34f7c16a6a7f 113 if (n%2==0) // als d is ingedrukt en n is even dan gebeurd het volgende
sivuu 3:34f7c16a6a7f 114 {
sivuu 3:34f7c16a6a7f 115 pc.printf("n is even \n\r"); // print lijn "n is even"
sivuu 3:34f7c16a6a7f 116 pc.printf("down \n\r"); // print lijn "down"
sivuu 12:7903c0e55cd7 117 richting_motor1 = 0;
sivuu 12:7903c0e55cd7 118 pwm_motor1 = a;
sivuu 15:706e18b43dd6 119 counts_encoder1 = Encoder1.getPulses(); //tellen van de pulsen in
sivuu 14:4b934ac37656 120 rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond); //weergeven van het aantal rondjes
sivuu 14:4b934ac37656 121 pc.printf("motor rondjes omhoog: %f \r\n", rev_counts_motor1);
sivuu 12:7903c0e55cd7 122
sivuu 12:7903c0e55cd7 123
sivuu 3:34f7c16a6a7f 124 }
sivuu 3:34f7c16a6a7f 125 else // als d is ingedrukt maar het getal is niet even (dus oneven) gebeurdt het onderstaande
sivuu 3:34f7c16a6a7f 126 {
sivuu 3:34f7c16a6a7f 127 pc.printf("n is odd \n\r"); // print lijn "n is odd"
sivuu 3:34f7c16a6a7f 128 pc.printf("right \n\r"); // print lijn "right"
sivuu 12:7903c0e55cd7 129 richting_motor2 = 0;
sivuu 12:7903c0e55cd7 130 pwm_motor2 = b;
sivuu 15:706e18b43dd6 131 counts_encoder2 = Encoder2.getPulses(); //tellen van de pulsen in
sivuu 14:4b934ac37656 132 rev_counts_motor2=counts_encoder2/(gearboxratio*rev_rond); //weergeven van het aantal rondjes
sivuu 14:4b934ac37656 133 pc.printf("motor rondjes naar rechts: %f \r\n", rev_counts_motor2);
sivuu 12:7903c0e55cd7 134
sivuu 12:7903c0e55cd7 135 }
sivuu 17:f44f41cab151 136 previous_position_motor1 = current_position_motor1;
sivuu 17:f44f41cab151 137 current_position_motor1 = rev_counts_motor1;
sivuu 17:f44f41cab151 138 previous_position_motor2 = current_position_motor2;
sivuu 17:f44f41cab151 139 current_position_motor2 = rev_counts_motor2;
sivuu 17:f44f41cab151 140
sivuu 17:f44f41cab151 141 snelheid_motor1 = ((current_position_motor1 - previous_position_motor1)*6.28318530718) / ticker_TS;
sivuu 17:f44f41cab151 142 pc.printf("snelheid motor 1 is: %f \r\n", snelheid_motor1);
sivuu 17:f44f41cab151 143
sivuu 17:f44f41cab151 144 snelheid_motor2 = ((current_position_motor2 - previous_position_motor2)*6.28318530718) / ticker_TS;
sivuu 17:f44f41cab151 145 pc.printf("snelheid motor 2 is: %f \r\n", snelheid_motor2);
sivuu 17:f44f41cab151 146
sivuu 17:f44f41cab151 147 tickerflag = 0;
sivuu 17:f44f41cab151 148 }
sivuu 12:7903c0e55cd7 149 }
sivuu 12:7903c0e55cd7 150 else{
sivuu 15:706e18b43dd6 151 // pc.printf("motor staat stil \n\r");
sivuu 12:7903c0e55cd7 152 pwm_motor2=0;
sivuu 12:7903c0e55cd7 153 pwm_motor1=0;
sivuu 12:7903c0e55cd7 154 }
sivuu 12:7903c0e55cd7 155
sivuu 3:34f7c16a6a7f 156
sivuu 0:b7cb5d3978b5 157 }
sivuu 3:34f7c16a6a7f 158 }
sivuu 3:34f7c16a6a7f 159