Serie.cpp

00001 #include "Serie.h"
00002 
00003 //INSTANCIATION DES INSTANCES GLOBALES ET EXTERNES
00004 Serial xbee(XBEE_PIN_TX,XBEE_PIN_RX);
00005 
00006 //INSTANCES GLOBALES ET INTERNES
00007 char commande[TAILLE_COMMANDE];
00008 int curseur;
00009 bool wait_com;
00010 
00011 
00012 /* LA COMMANDE POUR PAPI BROSSARD
00013 reception d'un chaine :"Cam:23521/4521/451/.../6532/\n"
00014 Utilisation du split java avec pour delimiteur / et :
00015 String s="27/03/2008";
00016 String str[]=s.split("/");
00017 
00018 On peut eventuellement utilisé la classe Scanner de JAVA*/
00019 void envoyerCamera()
00020 {
00021     xbee.printf("Cam:");
00022     for(int i=0;i<128;i++) {
00023         xbee.printf("%u/",valeurs[i]);
00024     }
00025     xbee.printf("\n");
00026 }
00027 
00028 typedef enum IdVar IdVar;
00029 enum Idvar {CAM1,TASSERV,VPROP,};
00030 
00031 //Si quelqu'un trouve pourquoi un parametre de type enumeration n'est pas accepte par le compilo
00032 /*void getVar(IdVar id) {
00033     switch(id) {
00034         case CAM1 :
00035             envoyerCamera();
00036             break;
00037             
00038     }
00039 }*/
00040 
00041 void getVar(int id) {
00042     switch(id) {
00043         case CAM1 :
00044             envoyerCamera();
00045             break;
00046     }
00047 }
00048 void help() {
00049 }
00050 
00051 void traiter(char commande[]) {
00052     switch(commande[0]) {
00053         case 'G':
00054             getVar(commande[1]);
00055             
00056            break;
00057             
00058         case 'S':
00059             int t;
00060             sscanf(commande, "S%d\n",t);
00061             //setTIntegration(t);
00062             
00063            break;
00064         case 'D':
00065             float t;
00066             char a,b;
00067             sscanf(commande,"%c%c%f\n",&a,&b,&t);
00068             
00069             switch(commande[2]) {
00070                 case 'P':
00071                     propulsion.setDKp(t);
00072                   break;
00073                 case 'I':
00074                     propulsion.setDKi(t);
00075                   break;
00076                 case 'D':
00077                     propulsion.setDKd(t);
00078                   break;
00079                 }
00080             break;
00081         case 'L':
00082             float w;
00083             char a,b;
00084             sscanf(commande,"%c%c%f\n",&a,&b,&w);
00085             
00086             switch(commande[2]) {
00087                 case 'P':
00088                     propulsion.setGKp(w);
00089                   break;
00090                 case 'I':
00091                     propulsion.setGKi(w);
00092                   break;
00093                 case 'D':
00094                     propulsion.setGKd(w);
00095                   break;
00096                 }
00097             break;
00098             
00099         case 'C':
00100             setDirection(((float)commande[1])/(2000*256.0f));
00101             float a1 = (float)commande[1]/(2000*256.0f);
00102             float a2 = (commande[2]-128.0f)/128.0f;
00103             float a3 = (commande[3]-128.0f)/128.0f;
00104             //setPuissanceMoteurs((commande[2]-128.0f)/(128.0f),(commande[3]-128.0f)/(128.0f));
00105             xbee.printf("Commande (C)ontrol reconnue\n");
00106             xbee.printf("  C:%s dir(int):%d M1(int):%d M2(int):%d\n",commande[0],commande[1],commande[2],commande[3]);
00107             xbee.printf("  Valeur: Dir(float)%f\n",direction.read());
00108             xbee.printf("%f %f %f\n\n\n",a1,a2,a3);
00109 
00110            break;
00111         
00112         default:
00113             xbee.printf("Commande non reconnue\n");
00114             break;
00115     }
00116     xbee.printf("  Commande(ASCII) : %s\n",commande);
00117 }
00118 
00119 void callbackSerie() {
00120     int donne;
00121     
00122     while(xbee.readable())
00123     {
00124         donne = xbee.getc();
00125     
00126         if(wait_com) {
00127             /*On ecoute la commande*/
00128         
00129             if(donne == '\n') {
00130                 /*Fin de la commande*/
00131                 if(curseur != 0) {
00132                     commande[curseur] = '\n';
00133                     traiter(commande);
00134                 }
00135                 wait_com = false;
00136             } else {
00137                 if(curseur >= TAILLE_COMMANDE) {
00138                     xbee.printf("Xbee Freescale: Buffer overflown");
00139                     wait_com = false;
00140                 } else {
00141                     commande[curseur] = donne;
00142                     curseur++;
00143                 }    
00144             }
00145             
00146         } else {
00147             /*On attends le symbole START pour prendre commande*/
00148             if(donne == 'S') {
00149                 wait_com = true;
00150                 curseur = 0;
00151             }
00152         }
00153     }
00154 }
00155 
00156 
00157 void initSerie() {
00158     for(int i=0 ; i< TAILLE_COMMANDE ; i++) {
00159         commande[i] = 0;
00160     }
00161     xbee.baud(XBEE_SPEED);
00162     xbee.printf("Xbee Freescale: Hello...\n");
00163     xbee.attach(&callbackSerie);
00164     curseur = 0;
00165     wait_com = false;
00166 }