Revision 3:8f2c0c324296, committed 2014-10-22

Comitter:

singularity

Date:

Wed Oct 22 23:26:41 2014 +0000

Parent:

2:2889a7a4b67a

Commit message:

tentative convert sint16 -> char

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/joystick3.c	Wed Oct 22 23:26:41 2014 +0000
@@ -0,0 +1,139 @@
+#include <stdlib.h>
+#include <SDL.h>
+#include <stdio.h>
+#include <termios.h>
+#include <sys/fcntl.h>
+#include <unistd.h>
+
+
+int initSerie() {
+
+    int descripteur;
+    struct termios  config;
+    char const *port = "/dev/ttyUSB0"
+    FILE* debugInitSerie = NULL; 
+    debugInitSerie = fopen("debugInitSerie.txt","w+");
+    
+    if(debugInitSerie == NULL)
+        return EXIT_FAILURE;
+        
+    fprintf(debugInitSerie,"Debut\n");
+    
+    
+    /* Ouverture de la liaison serie */
+    if ( (descripteur=open(port,O_RDWR)) == -1 ) {
+        perror("open");
+        fprintf(debugInitSerie,"Erreur ouverture port serie\n");
+        exit(-1);
+    }
+
+    /* Lecture des parametres courants */
+    tcgetattr(descripteur,&config);
+
+    /*--------------CONFIG-------------------*/
+    /* On ignore les BREAK et les caracteres avec erreurs de parite */
+    config.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR;
+    /* Pas de mode de sortie particulier */
+    config.c_oflag = 0;
+    /* Liaison a 9600 bps avec 7 bits de donnees et une parite paire */
+    /*config.c_cflag = B9600 | CS7 | PARENB;*/
+    config.c_cflag = CS7 | PARENB;
+    /* Mode non-canonique avec echo */
+    /*config.c_lflag = ECHO;*/
+     config.c_lflag = 0; /*Pas d'echo pas canonique*/
+    /* Caracteres immediatement disponibles */
+    config.c_cc[VMIN] = 1;
+    config.c_cc[VTIME] = 0;
+    /*Vitesse reglage*/
+    cfsetispeed(&config, B9600);
+    cfsetospeed(&config, B9600);
+
+    /* Sauvegarde des nouveaux parametres(Modif immédiate TCSANOW)*/
+    if(tcsetattr(descripteur,TCSANOW,&config) == -1) {
+        fprintf(debugInitSerie,"Erreur tcsetattr\n");
+        exit(-1);
+    }
+    fprintf(debugInitSerie,"InitSerie OK");
+    fclose(debugInitSerie);
+    return descripteur;
+}
+
+void envoiCommande(char dir, char md, char mg, int fd){
+    FILE* debugcommande = NULL; 
+    debugcommande = fopen("debugcommande.txt","w+");
+    char commande[10];
+    commande[0] = 'S';
+    commande[1] = 'C';
+    commande[2] = dir;
+    commande[3] = md;
+    commande[4] = mg;
+    commande[5] ='\n';
+    fprintf(debugcommande"%c%c%d%d%d",commande[0],commande[1],commande[2],commande[3],commande[4]);
+    fclose(debugcommande);
+    write(fd,commande,6);
+}
+
+char convert(Sint16 a) {
+    int16 b = (int16)a;
+    int8 c = b>>8;
+    char res = (char) c;
+    return res;
+}
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+    FILE debug = NULL;
+    debug = fopen("debug.txt","w+");
+    
+    if(debug == NULL)
+        return EXIT_FAILURE;
+        
+    fprintf(debug,"Debut\n");
+    
+    int fd = initSerie();
+
+    if(SDL_Init(SDL_INIT_JOYSTICK) < 0){ // initialise le joystick
+        return EXIT_FAILURE;
+        fprintf(debug,"Erreur init sdl\n");
+    }
+
+
+    SDL_Joystick *joystick; // on crée le joystick
+    joystick = SDL_JoystickOpen(0); // on l'assigne au numéro 0
+    SDL_Event evenements;
+    Sint16 dir;
+    Sint16 propulsion;
+
+    SDL_JoystickEventState(SDL_ENABLE);
+    while(1)
+    {
+        while(SDL_PollEvent(&evenements)) // tant qu'il y a des évènements à traiter
+        {
+            switch(evenements.type)
+            {
+            case SDL_JOYAXISMOTION:
+                if(evenements.jaxis.axis == 0 && evenements.jaxis.which == 0)
+                {
+                    dir = evenements.jaxis.value;
+                    fprintf(debug,"%d",dir);
+                }
+                if(evenements.jaxis.axis == 1 && evenements.jaxis.which == 0)
+                {
+                    propulsion = evenements.jaxis.value;
+                    fprintf(debug,"%d\n",propulsion);
+                }
+                break;
+                envoiCommande(convert(dir),convert(propulsion),convert(propulsion),fd);
+
+            default:
+                break;
+            }
+        }
+    }
+    /* Fermeture */
+    SDL_JoystickClose(joystick);
+    SDL_Quit();
+    close(fd);
+    close(debug);
+    return EXIT_SUCCESS;
+}
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