data_command.h

00001 #ifndef _DATA_COMMAND_H
00002 #define _DATA_COMMAND_H
00003 
00004 
00005 #include "mbed.h"
00006 #include "CAN.h"
00007 #include "used_leg_message.h"
00008 #include "mode.h"
00009 #define e_REST_MODE  0
00010 #define w_REST_MODE  4
00011 #define DUOJI_REST__MODE 5
00012 #define MOTOR_MODE 1
00013 #define ZERO_MODE  2
00014 #define DUOJI_MODE 3
00015 
00016 extern Serial      command;
00017 extern DigitalOut  sf_m_c;
00018 extern int e_state;
00019 extern int w_state;
00020 extern int duoji_state;
00021 extern int send_enable;
00022 extern int enabled;
00023 extern int counter;
00024 extern int c_control; 
00025 extern int duoji_command;
00026 extern float SP_ef, SP_wf;
00027 void serial_command_isr();
00028 void command_control();
00029 extern char data[3];
00030 extern int data_num;
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00036 #endif
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