Diff: main.cpp

Revision:

6:aad89fd109c2

Parent:

5:6a95726e45b0

Child:

7:4362ea3d5300

--- a/main.cpp	Tue Oct 08 04:35:23 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Dec 02 14:22:07 2019 +0000
@@ -15,10 +15,14 @@
 int main()
 {
     pc.baud(115200);
+    dianciji.baud(115200);
+    shouzhua.baud(115200);
     
     command.baud(115200);
     command.attach(&serial_command_isr);
-    sf_m_c = 0;                                                                 // 主要为接收模式
+    //sf_m_c = 0;                                                               // 主要为接收模式
+    
+    
     
     board.baud(115200);
     board.attach(&serial_board_isr);     
@@ -44,13 +48,20 @@
     {
         counter++;
         
+        //获取AD
+        ad1 = AD1.read() * 3300;
+        ad2 = AD2.read() * 3300;
+        
         //////////////////////// CAN获取电机位置速度信息 //////////////////////////
         pf_can.read(pf_rxMsg);                                                                            
         unpack_reply(pf_rxMsg, &a_state);
         wait_us(10);
         df_can.read(df_rxMsg);
         unpack_reply(df_rxMsg, &a_state);
-        /**********************************************************************/
+        
+        ppf = a_state.pf.p;                                                     // 从CAN获得的当前位置
+        pdf = a_state.df.p;
+        //====================================================================//
         
         /////////////////////// 485获取步态，力传感器信息 //////////////////////////
         sf_m_b = 1;                                                               // 发送模式                                                            
@@ -74,7 +85,7 @@
         ad_decode();
         //pc.printf("A2B: %f - %f\n\r", ad_pf, ad_df);
         ad_clear();
-        /**********************************************************************/        
+        //====================================================================//        
         
         ////////////////////////// 电机状态控制，命令发送 //////////////////////////
         control();
@@ -83,6 +94,7 @@
         {
             PackAll();
             WriteAll();
+            //send_enable = 0;
         }
         /**********************************************************************/        
         
@@ -98,8 +110,13 @@
         */
         
         //pc.printf("\n\rPpd: %f - %f\r", SP_pf, SP_df);
-        //pc.printf("\n\rPpd: %f - %f\r", a_state.pf.p, a_state.df.p);
-        pc.printf("A1B: %d - %d - %f - %f - %f\r", Gait_num_valid_real, Gait_now_real, Gait_per_now_real, COP_Y_real, COP_X_real);
+        pc.printf("\n\rC: %f - %f\r", a_control.pf.p_des, a_control.df.p_des);
+        pc.printf("\n\rP: %f - %f\r", a_state.pf.p, a_state.df.p);
+        
+        //dianciji.printf();                                                    //电刺激输出
+        //shouzhua.printf();                                                    //手抓输出
+        
+        //pc.printf("A1B: %d - %d - %f - %f - %f\r", Gait_num_valid_real, Gait_now_real, Gait_per_now_real, COP_Y_real, COP_X_real);
         //pc.printf("A2B: %f - %f\n\r", ad_pf_real, ad_df_real);
         /**********************************************************************/      
     }