mode.cpp

00001 #include "mode.h"
00002 #include "CAN.h"
00003 
00004 // 
00005 void Zero(CANMessage * msg){
00006     msg->data[0] = 0xFF;
00007     msg->data[1] = 0xFF;
00008     msg->data[2] = 0xFF;
00009     msg->data[3] = 0xFF;
00010     msg->data[4] = 0xFF;
00011     msg->data[5] = 0xFF;
00012     msg->data[6] = 0xFF;
00013     msg->data[7] = 0xFE;
00014     WriteAll();
00015 }
00016 
00017 
00018 // 进入电机模式
00019 void EnterMotorMode(CANMessage * msg){
00020     msg->data[0] = 0xFF;
00021     msg->data[1] = 0xFF;
00022     msg->data[2] = 0xFF;
00023     msg->data[3] = 0xFF;
00024     msg->data[4] = 0xFF;
00025     msg->data[5] = 0xFF;
00026     msg->data[6] = 0xFF;
00027     msg->data[7] = 0xFC;
00028     WriteAll();
00029 }
00030 
00031 
00032 // 退出电机模式
00033 void ExitMotorMode(CANMessage * msg){
00034     msg->data[0] = 0xFF;
00035     msg->data[1] = 0xFF;
00036     msg->data[2] = 0xFF;
00037     msg->data[3] = 0xFF;
00038     msg->data[4] = 0xFF;
00039     msg->data[5] = 0xFF;
00040     msg->data[6] = 0xFF;
00041     msg->data[7] = 0xFD;
00042     WriteAll();
00043 }
00044 
00045 
00046 
00047 
00048 
00049 
00050 
00051 
00052 
00053 
00054 
00055 
00056 
00057 
00058 
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00060 
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00067