Diff: LEG_MESSAGE/leg_message.h

Revision:

8:95a914f962bd

Parent:

5:6a95726e45b0

--- a/LEG_MESSAGE/leg_message.h	Tue Dec 10 09:23:12 2019 +0000
+++ b/LEG_MESSAGE/leg_message.h	Tue Jan 07 09:23:24 2020 +0000
@@ -8,11 +8,11 @@
 
 // 定义结构体
 struct joint_control{                                                           // 关节控制结构体
-    float p_des, v_des, kp, kd, t_ff;                                           // 控制量为: p_des, v_des, kp, kd, t_ff
+    float p_des, v_des, kp, kd, t_ff,pp;                                           // 控制量为: p_des, v_des, kp, kd, t_ff
     };
     
 struct ankle_control{                                                           // 系统控制结构体
-    joint_control pf, df;                                                       // 控制成员: pf, df关节
+    joint_control ef, wf;                                                       // 控制成员: ef:肘关节  wf:腕关节
     };
 
 struct joint_state{                                                             // 关节状态结构体
@@ -20,9 +20,9 @@
     };
     
 struct ankle_state{                                                             // 系统状态结构体
-    joint_state pf, df;                                                         // 状态成员: pf, df状态
+    joint_state ef, wf;                                                       // 状态成员: pf, df状态
     };
-
+/*
 struct cal_data_t
 {
     float q_pf;
@@ -57,7 +57,7 @@
     //int32_t checksum;
 };
 
-
+*/