Sergey Limansky
411ceu6
Dependencies: 411_lcdi2c1_latche TextLCD
Embed:
(wiki syntax)
Show/hide line numbers
main.cpp
00001 00002 /* STM32F411CEU6 i2c LCD*/ 00003 #include "mbed.h" 00004 #include <math.h> /* cos */ 00005 #include "TextLCD.h" 00006 I2C i2c_lcd(PB_9,PB_8); // SDA, SCL (активировать если i2c LCD ) 00007 TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, 0x4E, TextLCD::LCD20x4); // I2C bus, PCF8574 Slaveaddress, LCD Type (активировать если i2c LCD) 00008 00009 //TextLCD lcd(PA_15, PB_3, PB_4, PB_5, PB_6, PB_7);// rs, e, d4-d7 00010 //Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); 00011 //extern "C" void mbed_reset(); 00012 #define pi 3.14159265 00013 00014 DigitalInOut GenOut (PB_4, PIN_OUTPUT, PullUp, 1); // GEN 00015 00016 00017 //Step Motor 00018 DigitalInOut STEPX (PB_12, PIN_OUTPUT, PullDown, 1); 00019 DigitalInOut DIRX (PB_13, PIN_OUTPUT, PullDown, 1); //OpenDrain 00020 DigitalInOut STEPZ (PB_15, PIN_OUTPUT, PullDown, 1); 00021 DigitalInOut DIRZ (PA_8, PIN_OUTPUT, PullDown, 1); 00022 DigitalInOut AMX (PB_14, PIN_INPUT, PullDown, 0); // Alarm step motor X 00023 DigitalInOut AMZ (PA_9, PIN_INPUT, PullDown, 0); // Alarm step motor Z 00024 00025 //Buton menu 00026 DigitalInOut R_DZ (PB_0, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00027 DigitalInOut Up (PB_3, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00028 DigitalInOut Down (PA_15, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00029 00030 //External CPU 00031 InterruptIn CStX (PA_0); 00032 DigitalInOut CDirX (PC_14, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00033 InterruptIn CStZ (PA_1); 00034 DigitalInOut CDirZ (PC_15, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00035 DigitalInOut EStop (PC_13, PIN_OUTPUT, PullDown, 1); 00036 00037 //Joystik 00038 DigitalInOut XJR (PA_10, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00039 DigitalInOut XJU (PA_11, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00040 DigitalInOut XJL (PA_12, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00041 DigitalInOut ZJR (PB_1, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00042 DigitalInOut ZJU (PB_2, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00043 DigitalInOut ZJL (PB_10, PIN_INPUT, PullUp, 1); 00044 00045 00046 //Encoder & Tachometr 00047 InterruptIn InTacho (PB_7); // 00048 InterruptIn EncXA (PB_5); 00049 InterruptIn EncXB (PB_6); 00050 InterruptIn EncZA (PA_3); 00051 InterruptIn EncZB (PA_2); 00052 00053 volatile int y; 00054 int k; 00055 volatile int k1=0; 00056 volatile int K=0; // номер режима (0-ручной, 1 ввод коорд., 2 -резьба, 3-CPU, 4-конус, 5-ввод скоростей)) 00057 volatile long ind=0; 00058 volatile int i=0; 00059 volatile int j=0; 00060 volatile int u; 00061 volatile double time0=25000; 00062 volatile double time1=25000; // время в мкс 1 оборота шпинделя 00063 00064 volatile double time2; 00065 00066 volatile int DX; // направление (куда нужно двигаться) DIRX 00067 volatile int DX1; 00068 volatile int EX; // флаг работы энкодера X 00069 volatile int DZ; // направление (куда нужно двигаться) DIRZ 00070 volatile int DZ1; 00071 volatile int EZ; // флаг работы энкодера Z 00072 volatile int DJX= 0; // флаг работы ддойстика X 00073 volatile int DJX1= 0; // старый флаг работы ддойстика X 00074 volatile int DJZ= 0; // флаг работы ддойстика Z 00075 volatile int DJZ1= 0; // старый флаг работы ддойстика Z 00076 00077 volatile double Dlrezby=-50.00; // длина резьбы в мм со знаком 00078 unsigned long NDlrezby; // длина резьбы в Step X 00079 volatile double Schag=1.00; // шаг резьбы в мм на 1 оборот шпинделя 00080 unsigned long NSchag; // шаг резьбы в Step X 00081 volatile double Hrez=-1.00; // глубина профиля резьбы со знаком в мм 00082 int NHrezZ; // глубина профиля резьбы в Step Z 00083 volatile double hrez=0.05; // глубина врезания резца за один проход резьбы в мм 00084 unsigned long Nhrez; // глубина врезания резца за один проход резьбы в Step Z 00085 volatile double Saw=2.00; // безопасное расстояние отвода резца в мм 00086 unsigned int NSaw; // безопасное расстояние отвода резца в мм Step Z 00087 volatile double Back=5.00; // расстояние отвода резца в мм после нарезания резьбы 00088 unsigned int NBack; // расстояние отвода резца в Step Z после нарезания нарезания резьбы 00089 unsigned int NhSZ; 00090 volatile long NvarX; 00091 volatile long NvarZ; 00092 volatile long NSchagX; // кол. шагов X 00093 volatile long NSchagZ; // кол. шагов Z 00094 float chist; // глубина чистового прохода в мм. 00095 int Nchist; // кол. шагов для чистового прохода 00096 00097 00098 volatile int FlagZ; // флаг готовности введённых данных для резьбы Z 00099 //volatile int FlagZold; // предыдущее значение флага готовности введённых данных для резьбы Z 00100 volatile int FlagX; // флаг готовности введённых данных для резьбы X 00101 //volatile int FlagXold; // предыдущее значение флага готовности введённых данных для резьбы X 00102 int ProchodX=0; // кол-во оставшихся проходов резьбы по X 00103 volatile int Strob=0; // Начало оборота шпинделя 00104 volatile float frequencY1=600; // частота вращения шпинделя в об/мин. 00105 volatile float frequencY2=600; 00106 00107 volatile long NStX=0; // кол. StepX к выдаче 00108 volatile long NStZ=0; // кол. StepZ к выдаче 00109 volatile float bufX=0; // приёмный буфер X 00110 float bufX1=0; // временный буфер X 00111 float DISTX=400.00; // число для индикации положения оси X 00112 volatile float bufZ=0; // приёмный буфер Z 00113 float bufZ1=0; // временный буфер Z 00114 float DISTZ=2000.00; // число для индикации положения оси Z 00115 00116 volatile int STMMZ = 400.00; // кол. ипульсов/мм энкодера Z 00117 volatile double STZ = 2000.00; // кол. шагов ШД по Z на 1мм.(ШД 1/5: 2000=(200(имп/об)/1(мм/об)*2*5), шаг винта =1 мм/об) 00118 volatile int KSTZ=10; // коэф. редукции Z (2 (механика) * 5 деление шага = 10) 00119 volatile int STMMX = 400.00; // кол. ипульсов/мм энкодера X 00120 volatile double STX = 400.00; // кол. шагов по X на 1мм. (ШД 1/5: 400=(200(имп/об)/5(мм/об)*2 механика * 5 деление шага) шаг винта =5 мм/об) 00121 volatile int KSTX=10; // коэф. редукции X (2 (механика) * 5 (деление шага) = 10) 00122 volatile int KX4=0; // от джойстика Х попускаем 4 и на 5 обрабатываем 00123 00124 volatile int N_T=1; // переключатель SpeedX1 и SpeedZ1 мм/мин или мм/оборот 00125 volatile double SpeedX1 = 1.0; // скорость прохода X в мм/сек 00126 volatile double SpeedX2 = 1500; // скорость быстрого перемещения X в мм/мин 00127 volatile double SpeedZ1 = 1.0; // скорость прохода Z в мм/сек 00128 volatile double SpeedZ2 = 400; // скорость быстрого перемещения Z в мм/мин 00129 00130 volatile double TimeXMax=2500; // Максимальное значение времени между шагами ШД (минимальная скорость) 00131 //volatile double TIMERx=250; // время для таймера х 00132 volatile double TimeXold=250; // предыдущее значение таймера X 00133 volatile double TimeX=500; // переменная 00134 volatile double TimeX0=500; //время в мкс между шагами ШД по Х при нарезании резьбы 00135 volatile double TimeX1 =60000000/frequencY1/SpeedX1/STX; // время между шагами прохода X 00136 volatile double TimeX2 =60000000/SpeedX2/STX; // время между шагами ускоренного перемещения X 00137 volatile double SpeedX0 = 60000000/(frequencY1*TimeX1*STX); 00138 00139 00140 volatile double TimeZMax=500; // Максимальное значение времени между шагами ШД (минимальная скорость) 00141 //volatile double TIMERz=150; // время для таймера z 00142 volatile double TimeZold=100; // предыдущее значение таймера Z 00143 volatile double TimeZ=100; 00144 volatile double TimeZ0 =100; 00145 volatile double TimeZ1 =60000000/frequencY1/SpeedZ1/STZ; // время между шагами прохода Z 00146 volatile double TimeZ2 =60000000/SpeedZ2/STZ; // время в мкс между шагами ускоренного перемещения Z 00147 volatile double accelX=1.05; // % ускороения/торможения X 00148 volatile double accelZ=1.01; // % ускороения/торможения Z 00149 volatile int a=1; // признак движения с ускоронием/торможением 00150 unsigned int NShBZ; 00151 float angle=45; // угол конуса от 0 до +/-90 градусов (+ правый, -левый конус). 00152 00153 float Frec=600; // частота Gen1 в об/мин 00154 float Gen1=7500000/Frec; // период генератора в мкс 00155 00156 Timer timer_Tacho; 00157 Timeout timerZ; 00158 Timeout timerX; 00159 Ticker timer_Gen; 00160 00161 //---------------------------------------------- 00162 void Gen() 00163 { 00164 GenOut=!GenOut; 00165 timer_Gen.attach_us(&Gen, (Gen1)); 00166 } 00167 00168 //---------------------------------------------- 00169 // Подпрограмма прерывания по Tacho 00170 void ITacho() 00171 { 00172 time2 = timer_Tacho.read_us(); 00173 timer_Tacho.reset(); 00174 //InTacho.fall(&ITacho); // 00175 //timer_Tacho.start() ; 00176 time0 += time2; 00177 if (time2>4000) // если частота меньше 3600 об/мин. 00178 { 00179 TimeX0 = 4*time2/(STX * Schag)-20; // время в мксек. между шагами ШД по Х при нарезании резьбы-34мкс(длительность обработки прерываний) 00180 if (j>=3) 00181 { 00182 time1=(time0+time1)/2; //время одного оборота шпинделя в мкс. 00183 time0 = 0; j=0; Strob=1; // 00184 } 00185 else { ++j; Strob=0; } 00186 } 00187 //se {time0=0; time1=0;} 00188 } 00189 //---------------------------------------------- 00190 // вывод частоты оборотов шпинделя 00191 void OUTfrequencY () 00192 { 00193 if ((timer_Tacho.read_us()-time1)>2000000) frequencY2=0; 00194 else { frequencY2 = 60000000/time1;} // частота вращения шпинделя в о/мин 00195 frequencY1=((frequencY2+frequencY1)/2); 00196 lcd.locate(0, 3); 00197 lcd.printf(" "); 00198 lcd.locate(0, 3); 00199 lcd.printf("%4.0f",frequencY1); 00200 lcd.locate(4, 3); 00201 lcd.printf(" n/m"); // выводим обороты шпинделя в об/мин 00202 } 00203 00204 //---------------------------------------------- 00205 //Подпрограмма StepX 00206 void TickX() 00207 { 00208 //if (a==0) TimeXold=TimeX; 00209 timerX.attach_us(&TickX, (TimeXold)); // Задать период в с 00210 if (FlagX) 00211 { 00212 if (DX)++NStX; 00213 else --NStX; 00214 --NvarX; 00215 if (NvarX==0) FlagX=0; 00216 } 00217 if ((DJX&&K==0)||(DJX&&K==1)||(DJX&&K==4)) { 00218 if (DX)++NStX; 00219 else --NStX;} 00220 if (NStX!=0) 00221 { 00222 if (TimeXold>(TimeX+10)){ 00223 if (TimeXold/accelX>(TimeX+10)) {TimeXold /= accelX;} // ускорение 00224 else TimeXold=(TimeX+10);} 00225 if (TimeXold<(TimeX+10)){ 00226 if (TimeXold*accelX<(TimeX+10)) {TimeXold *= accelX;} // торможение 00227 else TimeXold=(TimeX+10);} 00228 00229 if (NStX>0) {DIRX=1; ++bufX; --NStX;} 00230 if (NStX<0) {DIRX=0; --bufX; ++NStX;} 00231 if (K!=1) 00232 { 00233 wait_us(2); //for (int q=20; q>0; ) { --q;++q;--q;} // 2 mks 00234 STEPX=0; 00235 wait_us(1); //for (int q=40; q>0; ) { --q;++q;--q;} //step - 3 mks 00236 STEPX=1; 00237 } 00238 } 00239 else {TimeXold=TimeXMax;} 00240 } 00241 //---------------------------------------------- 00242 //Подпрограмма StepZ 00243 void TickZ() 00244 { 00245 //if (a==0) TimeZold=TimeZ; 00246 timerZ.attach_us(&TickZ, (TimeZold)); // Задать период в мкс 00247 if (FlagZ) 00248 { 00249 if (DZ)++NStZ; 00250 else --NStZ; 00251 --NvarZ; 00252 if (NvarZ==0) FlagZ=0; 00253 } 00254 if ((DJZ&&K==0)||(DJZ&&K==1)||(DJZ&&K==4)) { 00255 if (DZ)++NStZ; 00256 else --NStZ;} 00257 00258 if (NStZ!=0) 00259 { 00260 if (TimeZold>(TimeZ-8)){ 00261 if (TimeZold/accelZ>(TimeZ-8)) {TimeZold /= accelZ;} // ускорение 00262 else TimeZold=(TimeZ-8);} 00263 if (TimeZold<(TimeZ-8)){ 00264 if (TimeZold*accelZ<(TimeZ-8)) {TimeZold *= accelZ;} // торможение 00265 else TimeZold=(TimeZ-8);} 00266 00267 if (NStZ>0) {DIRZ=1; ++bufZ; --NStZ;} 00268 if (NStZ<0) {DIRZ=0; --bufZ; ++NStZ;} 00269 if (K!=1) 00270 { 00271 wait_us(2); //for (int q=20; q>0; ) { --q;++q;--q;} // 2 mks 00272 STEPZ=0; 00273 wait_us(1); //for (int q=30; q>0; ) { --q;++q;--q;} //step - 3 mks 00274 STEPZ=1; 00275 } 00276 } 00277 else {TimeZold=TimeZMax;} 00278 } 00279 00280 //---------------------------------------------- 00281 // Подпрограмма вычисления по энкодеру Х 00282 void EncX() 00283 { 00284 if (K==2||K==5) // резьба или ввод скоростей 00285 { 00286 if (DX1) ind+=1; 00287 else ind-=1; 00288 if (K==2) 00289 { // если резьба 00290 if (ind>22) ind=0; 00291 if (ind<0) ind=22; // кол-во вводимых параметров 0-5 00292 i=ind/4; 00293 } 00294 if (K==5) 00295 { // если ввод скоростей 00296 if (ind>14) ind=0; 00297 if (ind<0) ind=14; // кол-во вводимых параметров 0-3 00298 i=ind/4; 00299 } 00300 } 00301 if (K==0||K==1||K==4) 00302 { 00303 if (!NStX) DX=DX1; 00304 if (!DJX) 00305 { 00306 if (DX)++NStX; 00307 else --NStX; 00308 TimeX=350; 00309 } 00310 } 00311 } 00312 //---------------------------------------------- 00313 // Подпрограмма прерывания по энкодеру ХА 00314 void IEncXA() 00315 { 00316 if (EncXA==EncXB) DX1=1; 00317 else DX1=0; 00318 EncX(); 00319 } 00320 //---------------------------------------------- 00321 // Подпрограмма прерывания по энкодеру ХВ 00322 void IEncXB() 00323 { 00324 if (EncXA!=EncXB) DX1=1; 00325 else DX1=0; 00326 EncX(); 00327 } 00328 //---------------------------------------------- 00329 void EncZ() 00330 { 00331 if (K ==2) // резьба 00332 { 00333 if (!DZ1 &&(i==0)) {Dlrezby+=0.0025;} 00334 if (!DZ1 &&(i==1)) {Schag+=0.0025;} 00335 if (!DZ1 &&(i==2)) {Hrez+=0.0025;} 00336 if (!DZ1 &&(i==3)) {hrez+=0.0025;} 00337 if (!DZ1 &&(i==4)) {Saw+=0.0025;} 00338 if (!DZ1 &&(i==5)) {Back+=0.0025;} 00339 00340 if (DZ1 &&(i==0)) {Dlrezby-=0.0025;} 00341 if (DZ1 &&(i==1)) {Schag-=0.0025;} 00342 if (DZ1 &&(i==2)) {Hrez-=0.0025;} 00343 if (DZ1 &&(i==3)) {hrez-=0.0025;} 00344 if (DZ1 &&(i==4)) {Saw-=0.0025;} 00345 if (DZ1 &&(i==5)) {Back-=0.0025;} 00346 } 00347 if (K==4) //конус 00348 { 00349 if (!DZ1) 00350 { 00351 angle+=0.125f; 00352 if (angle>=90.0f) angle=90.0f; 00353 } 00354 if (DZ1) 00355 { 00356 angle-=0.125f; 00357 if (angle<=-90.0f) angle=-90.0f; 00358 } 00359 } 00360 00361 if (K==5) 00362 { 00363 if (!DZ1 &&(i==0)) { SpeedX1+=0.0025; 00364 if (SpeedX1>5.00) SpeedX1=5.00; } 00365 if (!DZ1 &&(i==1)) { SpeedX2+=0.25; 00366 if (SpeedX2>1500) SpeedX2=1500; } 00367 if (!DZ1 &&(i==2)) { SpeedZ1+=0.0025; 00368 if (SpeedZ1>3.00) SpeedZ1=3.00; } 00369 if (!DZ1 &&(i==3)) { SpeedZ2+=0.25; 00370 if (SpeedZ2>400) SpeedZ2=400; } 00371 00372 if (DZ1 &&(i==0)) { SpeedX1-=0.0025; 00373 if (SpeedX1<0.01) SpeedX1=0.01; } 00374 if (DZ1 &&(i==1)) { SpeedX2-=0.25; 00375 if (SpeedX2<1.00) SpeedX2=1.00; } 00376 if (DZ1 &&(i==2)) { SpeedZ1-=0.0025; 00377 if (SpeedZ1<0.01) SpeedZ1=0.01; } 00378 if (DZ1 &&(i==3)) { SpeedZ2-=0.25; 00379 if (SpeedZ2<1.00) SpeedZ2=1.00; } 00380 } 00381 if (!NStZ) DZ=DZ1; 00382 if (K==0||K==1) 00383 { 00384 if (!DJZ) 00385 { 00386 if (DZ) {NStZ+=5;} 00387 else {NStZ-=5;} 00388 TimeZ=100; 00389 } 00390 } 00391 } 00392 //---------------------------------------------- 00393 // Подпрограмма прерывания по энкодеру ZА 00394 void IEncZA() 00395 { 00396 if (K!=3) // ручной режим или ввод координат и т.д. кроме CPU 00397 { 00398 if (EncZA==EncZB) DZ1=0; 00399 else DZ1=1; 00400 EncZ(); 00401 } 00402 } 00403 //---------------------------------------------- 00404 // Подпрограмма прерывания по энкодеру ZB 00405 void IEncZB() 00406 { 00407 if (K!=3) // ручной режим или ввод координат ит.д. кроме CPU 00408 { 00409 if (EncZA!=EncZB) DZ1=0; 00410 else DZ1=1; 00411 EncZ(); 00412 } 00413 } 00414 //---------------------------------------------- 00415 //Подпрограмма вывода в LCD 00416 void OUTLCD() 00417 { 00418 //if (!K || K==1) 00419 //{ 00420 DISTX = float ( bufX ); 00421 lcd.locate(0,0); 00422 lcd.printf("x=%+7.2f",DISTX/STX); 00423 lcd.locate(5,2); 00424 if (!R_DZ) 00425 { 00426 lcd.printf("dia"); 00427 DISTZ = 2* float ( bufZ); // диаметр: значения координат * 2 00428 } 00429 else 00430 { 00431 lcd.printf("rad"); 00432 DISTZ = float ( bufZ); 00433 } 00434 lcd.locate(0,1); 00435 lcd.printf("z=%+7.2f",DISTZ/STZ); 00436 //} 00437 bufZ1=bufZ; 00438 bufX1=bufX; 00439 } 00440 //--------------------------- 00441 // Подпрограмма прерывания от CPU X в режиме внешнего управления 00442 void CPUX() 00443 { 00444 if (K==3) 00445 { 00446 if (CDirX) {++bufX; DIRX=1;} // вправо 00447 else {--bufX; DIRX=0;} // влево 00448 wait_us(2); 00449 STEPZ=0; 00450 for (int q=30; q>0; ) 00451 { --q;++q;--q;} 00452 STEPZ=1; //step - 4 mks 00453 } 00454 } 00455 //---------------------------------------------- 00456 // Подпрограмма прерывания от CPU Z в режиме внешнего управления 00457 void CPUZ() 00458 { 00459 if (K==3) 00460 { 00461 if (CDirZ) {++bufZ; DIRZ=1;} // вправо 00462 else {--bufX; DIRZ=0;} // влево 00463 wait_us(2); 00464 STEPZ=0; 00465 for (int q=30; q>0; ) 00466 { --q;++q;--q;} 00467 STEPZ=1; //step - 4 mks 00468 } 00469 } 00470 //---------------------------------------------- 00471 void wanProch () 00472 { 00473 int k=1; 00474 if (k==1) // врезаемся по Z на hrez мм. 00475 { 00476 TimeXold=TimeX0; // предварительно для таймера Х 00477 TimeZ=TimeZ2; // период между шагами 00478 NvarZ=Nhrez; // кол-во шагов 00479 lcd.locate(17, 3); lcd.printf("-hr"); 00480 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ2); 00481 FlagZ=1; // данные готовы 00482 while(NvarZ>0){ 00483 OUTLCD();OUTfrequencY(); // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов 00484 if (NvarZ==0) break;} 00485 FlagZ=0; ++k; 00486 } 00487 if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD(); 00488 OUTfrequencY (); 00489 //--------------------------- 00490 if (k==2) // нарезание резьбы один проход 00491 { 00492 NvarX=NSchagX; // кол-во шагов 00493 TimeX=(TimeX0); 00494 //lcd.locate(10, 2); lcd.printf("Tx=%7.6f",TimeXold*1000.0); 00495 lcd.locate(17, 3); lcd.printf("-LX"); 00496 lcd.locate(10, 0); lcd.printf("vx=%7.2f",Schag); 00497 while(Strob) {} 00498 while(!Strob) {} 00499 FlagX=1; // данные готовы 00500 while (NvarX>0){ // ждём пока таймер выдаст "Nvar" стробов 00501 TimeX=TimeX0; 00502 if (NvarX==0) break;} 00503 OUTLCD();OUTfrequencY(); 00504 //lcd.locate(10, 2); lcd.printf("Tx=%7.6f",TimeXold); 00505 FlagX=0; ++k; 00506 } 00507 if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD(); 00508 OUTfrequencY (); 00509 //--------------------------- 00510 if (k==3) // отводим резец по Z на hrez+swZ мм. 00511 { 00512 TimeZ=TimeZ2; //период между шагами 00513 NvarZ=NhSZ; // кол-во шагов для отвода резца на безопасное расстояние 00514 lcd.locate(17, 3); lcd.printf(" Sv"); 00515 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ2); 00516 DZ= !DZ; // смена направления движения по оси 00517 FlagZ=1; // данные готовы 00518 while (NvarZ>0){ 00519 OUTLCD(); OUTfrequencY(); // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов 00520 if (NvarZ==0) break;} 00521 FlagZ=0; ++k; 00522 } 00523 if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD(); 00524 OUTfrequencY (); 00525 //--------------------------- 00526 if (k==4) // отводим резец по Х к началу резьбы 00527 { 00528 TimeX=TimeX2; // период между шагами 00529 NvarX=NSchagX; // кол-во шагов 00530 lcd.locate(17, 3); lcd.printf(" LX"); 00531 lcd.locate(10, 0); lcd.printf("vx=%7.2f",SpeedX2); 00532 DX= !DX; // смена направления движения по оси 00533 FlagX=1; // данные готовы 00534 while (NvarX>0){ 00535 OUTLCD(); OUTfrequencY(); // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов 00536 if (NvarX==0) break;} 00537 FlagX=0; ++k; 00538 DX= !DX; // смена направления движения по оси 00539 } 00540 if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD(); 00541 OUTfrequencY (); 00542 //--------------------------- 00543 if (k==5) // подводим резец по Z на hrez+swZ мм. 00544 { 00545 TimeZ=TimeZ2; // период между шагами 00546 NvarZ=NhSZ; // кол-во шагов 00547 lcd.locate(17, 3); lcd.printf("-Sv"); 00548 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ2); 00549 DZ= !DZ; // смена направления движения по оси 00550 FlagZ=1; // данные готовы 00551 while (NvarZ>0){ 00552 OUTLCD(); OUTfrequencY(); // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов 00553 if (NvarZ==0) break;} 00554 FlagZ=0; ++k; 00555 } 00556 if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD(); 00557 OUTfrequencY (); 00558 --ProchodX; 00559 } 00560 //---------------------------------------------- 00561 // в случае сигнала alarm от ШД 00562 00563 void Alarm () 00564 { 00565 __disable_irq(); 00566 lcd.cls(); // Clear LCD 00567 wait_us(20000); 00568 if (AMX) { 00569 lcd.locate(5,1); 00570 lcd.printf("ALARM X!");} 00571 if (AMZ) { 00572 lcd.locate(5,2); 00573 lcd.printf("ALARM Z!");} 00574 EStop =0; // для внешнего сомпьютера 00575 while (AMX||AMZ){ 00576 if (!AMX&&!AMZ) break;} // ждем пока будет устранена авария 00577 NVIC_SystemReset(); // рестарт системы 00578 } 00579 //---------------------------------------------- 00580 void Enc_enable () 00581 { 00582 EncXA.rise(&IEncXA); EncXA.fall(&IEncXA); // 00583 EncXB.rise(&IEncXB); EncXB.fall(&IEncXB); // 00584 EncZA.rise(&IEncZA); EncZA.fall(&IEncZA); // 00585 EncZB.rise(&IEncZB); EncZB.fall(&IEncZB); // 00586 00587 } 00588 00589 //---------------------------------------------- 00590 void Enc_disable () 00591 { 00592 EncXA.rise(NULL); EncXA.fall(NULL); // запрещаем прерывания от энкодеров 00593 EncXB.rise(NULL); EncXB.fall(NULL); // 00594 EncZA.rise(NULL); EncZA.fall(NULL); // 00595 EncZB.rise(NULL); EncZB.fall(NULL); 00596 } 00597 //---------------------------------------------- 00598 void Jx () // джойстик X 00599 { 00600 if (!XJR&& XJU) {DX=1; TimeX=TimeX1; DJX=1; } //если X вправо 00601 if (!XJR&&!XJU) {DX=1; TimeX=TimeX2; DJX=2; } //если X быстро вправо 00602 if (!XJL&& XJU) {DX=0; TimeX=TimeX1; DJX=1; } //если X влево 00603 if (!XJL&&!XJU) {DX=0; TimeX=TimeX2; DJX=2; } //если X быстро влево 00604 } 00605 //---------------------------------------------- 00606 void Jz () // джойстик Z 00607 { 00608 if (!ZJR&& ZJU) {DZ=1; TimeZ=TimeZ1; DJZ=1; } //если Z вправо 00609 if (!ZJR&&!ZJU) {DZ=1; TimeZ=TimeZ2; DJZ=2; } //если Z быстро вправо 00610 if (!ZJL&& ZJU) {DZ=0; TimeZ=TimeZ1; DJZ=1; } //если Z влево 00611 if (!ZJL&&!ZJU) {DZ=0; TimeZ=TimeZ2; DJZ=2; } //если Z быстро влево 00612 } 00613 //---------------------------------------------- 00614 void SpX1Z1 () 00615 { // нормальная установка скоростей 00616 if (N_T) 00617 { 00618 TimeX1 = 1000000/(STX*SpeedX1); // время в мкс между шагами ШДX если шпиндель не вращается 00619 TimeZ1 = 1000000/(STZ*SpeedZ1); // время в мкс между шагами ШДZ если шпиндель не вращается 00620 TimeX2 = 60000000/(SpeedX2*STX); // время в мкс между шагами ШДX при скорости Speed (мм/мин) 00621 TimeZ2 = 60000000/(SpeedZ2*STZ); // время в мкс между шагами ШДZ при скорости Speed (мм/мин) 00622 } 00623 else 00624 { 00625 TimeX1 = 20*time1/(STX*SpeedX1); // время в мкс между шагами ШДX на 1 оборот шпинделя *20, а то очень быстро. 00626 TimeZ1 = 20*time1/(STZ*SpeedZ1); // время в мкс между шагами ШДZ на 1 оборот шпинделя *20, а то очень быстро. 00627 TimeX2 = 60000000/(SpeedX2*STX); // время в мкс между шагами ШДX при скорости Speed (мм/мин) 00628 TimeZ2 = 60000000/(SpeedZ2*STZ); // время в мкс между шагами ШДZ при скорости Speed (мм/мин) 00629 } 00630 } 00631 //---------------------------------------------- 00632 //---------------------------------------------- 00633 int main() 00634 { 00635 InTacho.mode(PullUp); // 00636 EncXA.mode(PullUp); 00637 EncXB.mode(PullUp); 00638 EncZA.mode(PullUp); 00639 EncZB.mode(PullUp); 00640 00641 InTacho.fall(&ITacho); // 00642 timer_Tacho.start() ; // 00643 Enc_enable (); 00644 SpX1Z1 (); 00645 timerX.attach_us(&TickX, (TimeXMax)); // 00646 timerZ.attach_us(&TickZ, (TimeZMax)); // 00647 timer_Gen.attach_us(&Gen, (Gen1)); 00648 ZJU.write ( 1); 00649 STEPX=1; 00650 STEPZ=1; 00651 EStop=0; 00652 //__enable_irq(); 00653 00654 lcd.cls(); // Clear LCD 00655 lcd.locate(3,1); lcd.printf("Latche control"); 00656 lcd.locate(4,3); lcd.printf("STM32F411ce"); 00657 wait_us (2000000); 00658 lcd.cls(); 00659 00660 K=0; k1=0; 00661 //---------------------------------------------- 00662 //Основной цикл 00663 00664 while(1) 00665 { 00666 if (!Up) 00667 { 00668 wait_us(100000); 00669 if (!Up) 00670 { 00671 --K; 00672 if (K<0) K=5; 00673 lcd.cls(); 00674 wait_us(100000); 00675 } 00676 } 00677 if (!Down) 00678 { 00679 wait_us(100000); 00680 if (!Down) 00681 { 00682 ++K; 00683 if (K>5) K=0; 00684 lcd.cls(); wait_us(100000); 00685 } 00686 } 00687 if (AMZ||AMX) Alarm (); 00688 00689 //-------------------------------------------- 00690 if (K==0||K==1) // режим ручного управления и ввода координат 00691 { 00692 if (!XJR||!XJL) // джойстик X 00693 { wait_us (50000); 00694 if (!XJR&&XJU) { if (DJX!=1) Jx();} 00695 if (!XJR&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();} 00696 if (!XJL&&XJU) { if (DJX!=1) Jx();} 00697 if (!XJL&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();} 00698 } 00699 else DJX=0; 00700 //---------------- 00701 if (!ZJR||!ZJL) // джойстик X 00702 { wait_us (50000); 00703 if (!ZJR&&ZJU) { if (DJZ!=1) Jz();} 00704 if (!ZJR&&!ZJU) { if (DJZ!=2) Jz();} 00705 if (!ZJL&&ZJU) { if (DJZ!=1) Jz();} 00706 if (!ZJL&&!ZJU) { if (DJZ!=2) Jz();} 00707 } 00708 else DJZ=0; 00709 00710 //---------------- 00711 if (K==0) 00712 { 00713 if ((ZJR&&ZJL&&!ZJU)||(XJR&&XJL&&!XJU)) // ни влево, ни вправо, но нажата кнопка на любом 00714 { // джойстике - можем выставить лимбы энкодеров 00715 DJX=0; DJZ=0; 00716 Enc_disable(); 00717 while(!ZJU||!XJU) {if (ZJU&&XJU) { break;}} 00718 Enc_enable(); 00719 } 00720 lcd.locate(10, 0); lcd.printf("vx=%7.2f",SpeedX1); 00721 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ1); 00722 lcd.locate(10, 2); lcd.printf("VX=%7.0f",(SpeedX2)); 00723 lcd.locate(10, 3); lcd.printf("VZ=%7.0f",(SpeedZ2)); 00724 /*lcd.locate(10, 0); lcd.printf(" "); 00725 lcd.locate(10, 0); lcd.printf("Tx=%7.2f",TimeX); 00726 lcd.locate(10, 1); lcd.printf(" "); 00727 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("Tz=%7.2f",TimeZ); 00728 //lcd.locate(10, 2); lcd.printf("VX=%7.2f",TimeX2); */ 00729 00730 lcd.locate(0, 2); lcd.printf("Man "); 00731 k1=0; 00732 } 00733 if (K==1) // режим ввода значений X Z 00734 { 00735 lcd.locate(11, 3); 00736 lcd.printf("Enter X,Z"); 00737 if (!ZJU&&ZJR&&ZJL) bufZ=0; 00738 if (!XJU&&XJR&&XJL) bufX=0; // обнуление координат X или Z 00739 } 00740 00741 OUTLCD(); 00742 k1=0; 00743 OUTfrequencY (); 00744 00745 } //end K0 K1 00746 //---------------------------------------------- 00747 // режим: нарезание резьбы 00748 00749 if (K ==2) 00750 { 00751 if (!k1) 00752 { 00753 lcd.locate(0, 0); lcd.printf("Lx%7.2f",Dlrezby); 00754 lcd.locate(10, 0); lcd.printf("st%6.2f",Schag); 00755 lcd.locate(0, 1); lcd.printf("Hr%7.2f",Hrez); 00756 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("hr%6.2f",hrez); 00757 lcd.locate(0, 2); lcd.printf("Sf%7.2f",Saw); 00758 lcd.locate(10, 2); lcd.printf("Bk%6.2f",Back); 00759 00760 if (i==0){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("Lx");} 00761 if (i==1){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("st");} 00762 if (i==2){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("Hr");} 00763 if (i==3){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("hr");} 00764 if (i==4){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("Sf");} 00765 if (i==5){ lcd.locate(18, 3); lcd.printf("Bk");} 00766 00767 00768 SpX1Z1 (); 00769 ProchodX=100*abs(Hrez)/(100*hrez); 00770 lcd.locate(11, 3); lcd.printf(" %d ",ProchodX); // кол-во проходов по Х 00771 lcd.locate(14, 3); lcd.printf("thr"); 00772 int Hrez1=100*abs(Hrez); 00773 int hrez1 = 100*hrez; 00774 int chist1 = Hrez1 % hrez1; // остаток в сотках на чистовой проход 00775 chist = float(float(chist1)/100); // остаток в мм на чистовой проход 00776 Nchist=int(chist*float(STZ)); // кол. шагов глубины чистового прохода 00777 OUTfrequencY (); 00778 if ( Dlrezby>0 ) DX=1; else DX= 0; // направление резьбы 1-левая, 0-правая резьба 00779 if ( Hrez>0 ) DZ=1; else DZ= 0; // направление врезания 1-внутренняя, 0-наружная резьба 00780 TimeX=TimeX0; // период между шагами по Х 00781 NSchagX=abs(Dlrezby)*STX; // кол-во шагов по Х на всю длину резьбы 00782 NSaw=Saw*STZ; 00783 Nhrez= abs(hrez)*STZ; 00784 NhSZ=NSaw+Nhrez; 00785 NBack=Back*STZ+(abs(Hrez)*STZ); //отвод на Back мм 00786 lcd.locate(11, 3); lcd.printf(" %d ",ProchodX); 00787 } //end (!k1)--------------------------- 00788 00789 if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD(); 00790 OUTfrequencY (); 00791 00792 if ((!XJU||!ZJU)&& (k1==0)) 00793 { // begin (k1==0)) 00794 while (!XJU||!ZJU) {wait_us(20000); if(XJU&&ZJU) break;} // ждём отпускания кнопки 00795 ++k1; 00796 //------------------------------------------------- 00797 Enc_disable (); // запрещаем прерывания от энкодеров 00798 lcd.cls(); OUTLCD(); OUTfrequencY (); 00799 for(ProchodX; ProchodX>0; ) // цикл по кол-ву проходов 00800 { 00801 lcd.locate(11, 3); lcd.printf(" %d ",ProchodX); 00802 wanProch (); 00803 lcd.locate(11, 3); lcd.printf(" %d ",ProchodX); 00804 //while (1){wait_ms(20); if(!XJU||!ZJU) break;} 00805 } 00806 00807 if (Nchist!=0) 00808 { 00809 lcd.locate(11, 3); lcd.printf("ch"); 00810 Nhrez = Nchist; 00811 ProchodX=1; 00812 wanProch (); 00813 } 00814 if (!ProchodX) // отвод резца после окончания резьбы 00815 { 00816 TimeZ=TimeZ2; //период между шагами 00817 NvarZ=NBack; // кол-во шагов 00818 lcd.locate(17, 3); lcd.printf(" BK"); 00819 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz=%7.2f",SpeedZ2); 00820 DZ= !DZ; // смена направления движения по оси 00821 FlagZ=1; // данные готовы 00822 while (NvarZ>0){ 00823 OUTLCD(); OUTfrequencY (); 00824 if (NvarZ==0) break;} // ждём пока таймер выдаст "NSvar" стробов 00825 FlagZ=0; ++k; K=0; 00826 Enc_enable (); // разрешаем прерывания от энкодеров 00827 lcd.cls();k1=0; 00828 } 00829 } // end k1=0 00830 SpX1Z1 (); // установка скоростей по умолчанию 00831 } // end (K ==2) 00832 //------------------------------------------------- 00833 // режим: управления от внешнего компьютера 00834 00835 if (K==3) 00836 { 00837 if (k1==0) 00838 { 00839 lcd.locate(10, 3); lcd.printf(" CPU "); 00840 OUTLCD(); OUTfrequencY (); 00841 CStX.rise(&CPUX); CStZ.rise(&CPUZ); // разрешаем прерывания от CPU 00842 timerX.attach_us(&TickX, (NULL)); // запрещаем прерывания от timerX 00843 timerZ.attach_us(&TickZ, (NULL)); // запрещаем прерывания от timerZ 00844 Enc_disable (); // запрещаем прерывания от энкодеров 00845 ++k1; EStop =1; 00846 } 00847 if (AMZ||AMX) Alarm (); 00848 if (k1==1) 00849 { 00850 if ((bufZ1!=bufZ) ||(bufX1!=bufX)) OUTLCD(); 00851 OUTfrequencY(); 00852 if (!Up||!Down) 00853 { 00854 wait_us(100000); 00855 if (!Up) 00856 { 00857 --K; 00858 while(!Up) {wait_us(100000);} 00859 } 00860 if (!Down) 00861 { 00862 ++K; 00863 while(!Down) {wait_us(100000);} 00864 } 00865 wait_us(100000); 00866 EStop =0; 00867 ++k1; 00868 } 00869 } 00870 if (k1==2) 00871 { 00872 CStX.rise(NULL); CStZ.rise(NULL); // запрещаем прерывания от CPU 00873 timerX.attach_us(&TickX, (TimeX1)); // разрешаем прерывания от timerX 00874 timerZ.attach_us(&TickZ, (TimeZ1)); // разрешаем прерывания от timerZ 00875 Enc_enable (); // разрешаем прерывания от энкодеров 00876 EStop =0; k1=0; wait_us(100000); 00877 } 00878 SpX1Z1 (); // утановка скоростей по умолчанию 00879 } //end K3 00880 00881 00882 //------------------------------------------------- 00883 // режим: конус 00884 00885 if (K==4) 00886 { 00887 double xn; 00888 double zn; 00889 double TimeX3; 00890 double TimeZ3; 00891 SpX1Z1 (); 00892 OUTLCD(); 00893 OUTfrequencY (); 00894 lcd.locate(10, 2); lcd.printf("angle %+3.0f",angle); 00895 lcd.locate(10, 3); lcd.printf("cone deg"); 00896 double anglerad = double(angle)*pi/180; 00897 xn=double (sin(anglerad)); 00898 zn=double (cos(anglerad)); 00899 TimeX3 = 1000000/(STX*SpeedX1*(xn)); 00900 TimeZ3 = 1000000/(STZ*SpeedZ1*(zn)); 00901 float speedX= float (SpeedX1*float(xn)); 00902 float speedZ= float (SpeedZ1*float(zn)); 00903 if (angle==0) speedX=0; 00904 //lcd.locate(10, 0); lcd.printf("%-+8.3f",TimeX3); 00905 //lcd.locate(10, 1); lcd.printf("%-+8.3f",TimeZ3); 00906 lcd.locate(10, 0); lcd.printf("vx %-+3.4f",speedX); 00907 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("vz %-+3.4f",speedZ); 00908 00909 if (!XJR||!XJL) // джойстик X 00910 { wait_us (50000); 00911 if (!XJR&&XJU) { if (DJX!=1) Jx();} 00912 if (!XJR&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();} 00913 if (!XJL&&XJU) { if (DJX!=1) Jx();} 00914 if (!XJL&&!XJU) { if (DJX!=2) Jx();} 00915 while (!XJR||!XJL) {OUTLCD(); OUTfrequencY ();} 00916 } 00917 else DJX=0; 00918 OUTLCD(); OUTfrequencY (); 00919 if (!ZJR&&ZJU||!ZJL&&ZJU) //джойстик Z 00920 { 00921 if (!ZJR&&ZJU) //если Z вперёд (-Z) 00922 { 00923 DZ=1; // 00924 if (xn>0) DX=0; //X в плюс 00925 if (xn<0) DX=1; //X в минус 00926 } 00927 if (!ZJL&&ZJU) 00928 { 00929 DZ=0; //если Z назад 00930 if (xn>0) DX=1; //X в минус 00931 if (xn<0) DX=0; //X в плюс 00932 } 00933 if (angle==90) {DJZ=0;} 00934 else 00935 { 00936 TimeZ = TimeZ3; 00937 DJZ=1; 00938 } 00939 if (angle==0) {DJX=0;} //запрет движения по X 00940 else 00941 { 00942 TimeX=abs(TimeX3); 00943 DJX=1; 00944 } 00945 Enc_disable(); 00946 while (!ZJR||!ZJL) {OUTLCD(); OUTfrequencY ();} 00947 } 00948 else 00949 { 00950 DJZ=0; DJX=0; 00951 Enc_enable(); 00952 SpX1Z1 (); // утановка скоростей по умолчанию 00953 } 00954 OUTLCD(); OUTfrequencY (); 00955 } //end K4 00956 //------------------------------------------------- 00957 // режим установки скоростей по X и Z 00958 00959 if (K==5) 00960 { 00961 if (!XJU||!ZJU) N_T=!N_T; 00962 SpX1Z1 (); // утановка скоростей по умолчанию 00963 if (N_T) 00964 { 00965 lcd.locate(0, 0); lcd.printf(" mm/s "); 00966 } 00967 else 00968 { 00969 lcd.locate(0, 0); lcd.printf(" mm/n "); 00970 } 00971 lcd.locate(10, 0); lcd.printf(" mm/min "); 00972 lcd.locate(0, 1); lcd.printf("vx=%6.2f",SpeedX1); 00973 lcd.locate(10, 1); lcd.printf("Vx=%7.2f",SpeedX2); 00974 lcd.locate(0, 2); lcd.printf("vz=%6.2f",SpeedZ1); 00975 lcd.locate(10, 2); lcd.printf("Vz=%7.2f",SpeedZ2); 00976 00977 if (i==0){ lcd.locate(12, 3); lcd.printf(" vx ");} 00978 if (i==1){ lcd.locate(12, 3); lcd.printf(" Vx ");} 00979 if (i==2){ lcd.locate(12, 3); lcd.printf(" vz ");} 00980 if (i==3){ lcd.locate(12, 3); lcd.printf(" Vz ");} 00981 OUTfrequencY(); 00982 00983 } //end K5 00984 //------------------------------------------------- 00985 //SpX1Z1 (); 00986 } //end while(1) 00987 } //end main
Generated on Wed Sep 28 2022 12:02:27 by
1.7.2